Nel Tipping Point Playground di VEXcode VR, puoi utilizzare il sensore Game Positioning System™ (GPS) per orientarti nell'area di gioco, grazie alle coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VEXcode VR
Il sensore GPS utilizza il codice di campo VEX presente all'interno del campo V5RC per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Quel motivo a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ciascun singolo blocco all'interno di tale motivo. Il sistema GPS VEX è un sistema di posizionamento assoluto, quindi non presenta deriva e non richiede calibrazione per ogni singolo campo.
Per rilevare il codice di campo, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot ed è rivolto all'indietro.
Il sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione di Moby sul campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo V5RC
Il campo visivo in VEXcode VR varia approssimativamente da -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. Il punto di partenza di Moby dipende dalla posizione di partenza selezionata.
Il punto centrale, o origine (0,0), si trova presso la Porta Mobile Neutra al centro del Campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y di Moby sul campo. Queste coordinate indicano la posizione del centro di rotazione di Moby, che si trova tra le due biforcazioni, come mostrato in questa immagine.
I blocchi Reporter della categoria Rilevamento nella Casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare i valori di posizione dal sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y attuali del sensore GPS di Moby sul campo possono essere visualizzate nella Console di stampa utilizzando i blocchi della categoria Aspetto nella Casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare Moby a orientarsi sul campo
È possibile utilizzare il sensore GPS per aiutare Moby a orientarsi nel campo, guidandolo verso posizioni specifiche sfruttando la propria conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Grazie al sensore GPS, Moby può muoversi lungo gli assi X o Y finché il valore rilevato dal sensore non è maggiore o minore di una determinata soglia. Ciò consente a Moby di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché distanze predefinite.
In questo progetto, Moby si muoverà in avanti dalla posizione iniziale D, finché il valore dell'asse X non sarà inferiore a 600 mm, quindi si fermerà, posizionando il centro di rotazione di Moby sulla linea di nastro bianco.
Nota: Potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot durante l'impostazione dei parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione su Moby
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione di Moby si trova nella parte anteriore.
Il sensore GPS è configurato nel punto di ribaltamento V5RC per tenere conto di questo offset (circa 260 mm), in modo che i valori riportati riflettano il centro di rotazione di Moby.
Il raggio dei gol mobili
Le porte mobili hanno un diametro massimo di 330,2 mm (13 pollici), quindi la distanza dal punto centrale al bordo della porta mobile (il raggio) è di circa 165 mm (6,5 pollici).
(X, Y) Coordinate degli elementi di gioco nel punto critico
Conoscere le coordinate degli elementi di gioco, come ad esempio gli obiettivi mobili, può essere utile per pianificare i progetti in VEXcode VR.
Il seguente riferimento è fornito a titolo indicativo, in base alla configurazione del campo all'inizio di ogni partita, per le coordinate approssimative del punto centrale degli elementi di gioco sul campo V5RC. Ricorda di tenere conto del raggio d'azione del Mobile Goal quando utilizzi queste coordinate per realizzare i tuoi progetti.
Coordinate dell'obiettivo mobile
Coordinate del cluster ad anello
Coordinate del bordo della piattaforma
Identificazione della rotta GPS di Moby
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La direzione varia da 0 a 359,9 gradi, seguendo lo stile della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, l'orientamento GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione iniziale del robot.