Il robot utilizzato nel VIQRC Slapshot Playground in VEXcode VR è una versione virtuale di Snapshot, il VEX IQ Hero Bot, utilizzato per la competizione VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot 2022-2023. Virtual Snapshot ha le stesse dimensioni e gli stessi motori di Snapshot fisico, ma con sensori aggiuntivi per programmare ulteriori movimenti autonomi in VEXcode VR. Nella versione di Slapshot per VEXcode VR, è presente un solo robot, già preconfigurato. Ciò elimina la necessità di una configurazione del robot o di un progetto modello predefinito.
Comandi robotici
Snapshot presenta i seguenti controlli:
Un sistema di trasmissione con sensore inerziale Ciò consente ai blocchi della categoria "Drivetrain" nella Toolbox di VEXcode VR di azionare e sterzare il robot. Questo video mostra un progetto in funzione che permette al robot di muoversi e girare per navigare sul campo.
Un bracciocontrollato dal motore del braccio Ciò consente al robot di rilasciare i dischi da alcuni dei distributori e di superare la barriera per toccare la zona di contatto al termine di una partita. Questo video mostra il robot che usa il suo braccio per rilasciare dei dischi da un distributore giallo.
- Il braccio viene alzato e abbassato utilizzando il blocco [Ruota per] o [Ruota per posizionare]. La posizione predefinita prevede che il braccio sia abbassato.
Un'aspirazione controllata dal motore di aspirazione. Ciò consente al robot di prelevare i dischi, oppure di invertire il flusso di ingresso (inversione del flusso di ingresso detta anche uscita) per far ruotare i dischi e allontanarli dal punto di ingresso, per poi inciderli. Questo video mostra il robot che prende un disco e poi lo segna.
- L'aspirazione può essere fatta ruotare utilizzando il blocco [Spin for]. Ruotando la presa di 180 gradi, si aspira un disco dal campo.
- Sia la presa che l'uscita possono essere spostate utilizzando il blocco [Spin]. Facendo girare il motore per un determinato periodo di tempo e poi arrestandolo, è possibile assicurarsi che il disco sia stato completamente rimosso dall'uscita.
Sensori robotici
Virtual Snapshot ha aggiunto sensori per la programmazione autonoma in VEXcode VR. Questi sensori si basano sui sensori VEX IQ (2a generazione), tra cui il sensore di distanza (2a generazione) e il sensore ottico.
Inerziale
Un sensore utilizzato con la trasmissione Ciò consente al robot di effettuare svolte accurate e precise.
L'orientamento della trasmissione riporta un valore da 0 a 359,9 gradi, e la rotazione in senso orario è positiva.
Sensore di distanza (2a generazione)
Il sensore di distanza segnala se un oggetto è vicino al sensore, nonché la distanza approssimativa tra la parte anteriore del sensore e l'oggetto, in millimetri o pollici.
Il sensore di distanza presente sulla parte anteriore dello Snapshot può essere utilizzato per rilevare la distanza attuale del robot dalla recinzione.
Per ulteriori informazioni sul sensore di distanza IQ (2a generazione), questo della libreria VEX.
Interruttore paraurti
L'interruttore segnala se è attualmente premuto o meno.
L'interruttore di fine corsa si trova all'interno del meccanismo di aspirazione e può essere utilizzato per determinare se un disco è stato caricato nell'aspirazione.
Per ulteriori informazioni sull'interruttore Bumper consultare questo della libreria VEX.
Sensore ottico
Il sensore ottico utilizza la luce riflessa per rilevare il colore, la tonalità, il valore di grigio e prossimità di un oggetto.
Il sensore ottico situato sulla parte anteriore di Snapshot viene utilizzato per rilevare il colore dei dispenser.
Questo può essere utile per determinare con quale distributore interagire e come il robot dovrebbe rispondere al distributore per rilasciare i dischi.