I sollevatori vengono assemblati per sollevare verticalmente altri manipolatori o per sollevare il robot da terra. Gli ascensori vengono solitamente attivati utilizzando motori collegati a un sistema di ingranaggi o a un sistema di ruote dentate/catena e sono solitamente collegati al telaio del robot. Gli ascensori a forbice e gli ascensori a cascata utilizzano spesso elastici o tubi in lattice per facilitare il sollevamento.
Gli ascensori possono essere assemblati utilizzando una varietà di contenuti inclusi nel kit EXP. Gli ascensori sono in grado di raggiungere altezze estreme. Tuttavia, richiedono molta pianificazione e tempo per essere assemblati. In questo articolo verranno spiegati quattro tipi di ascensori comuni.
Sollevatori a forbice
La versione 3D qui sopra offre una panoramica dettagliata di una piattaforma elevatrice a forbice.
Le piattaforme elevatrici a forbice vengono assemblate creando un punto di articolazione nella sezione centrale di due pezzi strutturali di metallo che si incrociano. In genere, l'estremità di un pezzo di metallo è fissata a un punto di articolazione sul telaio e l'estremità dell'altro pezzo di metallo può scorrere verso la prima estremità attraverso il telaio. Questo chiude la forbice, sollevando i due pezzi. Questi ascensori sono quasi sempre assemblati in coppia per equalizzare le forze sull'ascensore. Di solito c'è una piattaforma sulla parte superiore dell'ascensore che è fissata allo stesso modo della parte inferiore. Un lato è fissato a un punto di articolazione e l'altro lato può scorrere. È possibile attivare un sollevatore a forbice utilizzando un ingranaggio ad alta resistenza 84T montato su un pezzo di metallo nel punto di perno tra i due pezzi di metallo strutturale. Questo ingranaggio può essere azionato da un ingranaggio ad alta resistenza 12T collegato a un motore. L'ingranaggio 12T aziona l'ingranaggio 84T sollevando il gruppo. Un altro metodo per sollevare il sollevatore a forbice utilizza un ingranaggio cilindrico su un motore e un ingranaggio a cremagliera con il design del sollevatore a scorrimento lineare per tirare un lato delle forbici, facendolo scorrere verso il lato del perno. I sollevatori a forbice possono richiedere ampi supporti trasversali per fornire stabilità. Più sezioni a forbice sono assemblate una sopra l'altra, più in alto può raggiungere il sollevatore. Tuttavia, è necessaria più coppia per sollevarli e diventa più difficile stabilizzare il sollevamento. Più un sollevatore a forbice si comprime in basso, più difficile sarà sollevarlo. A causa dei numerosi collegamenti necessari all'interno di un sollevatore a forbice e della varietà di forze che agiscono sul sollevatore, può essere tra i manipolatori più difficili da assemblare come sistema funzionante.
Diapositive lineari
La versione 3D qui sopra offre una panoramica dettagliata di una diapositiva lineare.
vengono assemblate utilizzando la cremagliera e gli ingranaggi cilindrici presenti nel kit EXP. Un kit di movimento lineare improvvisato deve essere costruito con parti EXP per utilizzare questo progetto in modo efficiente. Gli ingranaggi a cremagliera sono montati su una trave piatta e i distanziatori e i distanziatori a scatto fissano un'ulteriore trave piatta dietro la prima. Le travi di collegamento vengono quindi utilizzate per far scorrere la lunghezza dell'ascensore. Infine, un motore è assemblato nella staffa del cambio a cremagliera improvvisata con un ingranaggio cilindrico sull'albero. Ciò consentirà al gruppo della staffa della cremagliera di spostarsi su e giù lungo la guida di scorrimento lineare mentre l'ingranaggio cilindrico scorre sopra l'ingranaggio della cremagliera. Le travi piatte sono generalmente fissate al telaio e alla staffa del rack è possibile collegare un manipolatore, un binario aggiuntivo del rack o una piattaforma.
Ascensori telescopici
La versione 3D qui sopra offre una panoramica dettagliata di un ascensore telescopico.
Gli ascensori telescopici vengono assemblati utilizzando coppie annidate di canali a C. Gli ascensori telescopici sono simili agli ascensori a cascata in quanto entrambi utilizzano canali a C scorrevoli annidati. L'ascensore funziona posizionando un collegamento a catena bloccato nella parte superiore del gruppo C-Channel. Il canale C di base è fissato al telaio. Al primo stadio del sollevatore è collegato un motore che alimenta la catena e, grazie al collegamento imperniato, la forza risultante spinge il sollevatore verso l'alto. Anche gli ascensori telescopici utilizzano spesso sistemi di verricello e carrucola, ma a causa del contenuto del kit questo design è il più vicino alla sua controparte nella vita reale. Questo montaggio può essere ripetuto permettendo al sollevatore di raggiungere rapidamente altezze estreme.
Ascensori a cascata
La versione 3D qui sopra offre uno sguardo dettagliato a un ascensore a cascata.
Gli ascensori a cascata sono simili agli ascensori telescopici in quanto la versione EXP utilizza sia catene che canali a C scorrevoli annidati. Gli ascensori a cascata sono talvolta chiamati ascensori a catena. Questi ascensori sono quasi sempre assemblati in coppia per equalizzare le forze sull'ascensore. Gli ascensori a cascata vengono assemblati annidando insieme coppie di canali a C e collegando un set di canali a C al telaio con un sistema di pignone e catena tra la coppia di canali a C. La coppia successiva di canali a C è fissata al sistema catena e pignone. Mentre uno o più motori fanno girare la catena e i pignoni, la seconda coppia di canali a C scorre lungo la prima coppia grazie a un collegamento a catena bloccato.
Questo assemblaggio può essere ripetuto per raggiungere altezze estreme. I distanziatori sono necessari per mantenere le sezioni del canale C annidate insieme e consentire loro di scorrere su e giù l'una sull'altra.
Nota: Un'altra opzione per sollevare oggetti sono bracci robotici.