I bracci sono solitamente fissati a una torre sul telaio del robot e vengono utilizzati per sollevare un altro manipolatore all'estremità del braccio. È inoltre possibile utilizzare le braccia per sollevare il robot da terra se questo rientra nel punteggio del gioco. I motori sono solitamente montati sulla torre e azionano un treno di ingranaggi, una catena e un sistema di pignoni fissati al braccio. Le braccia utilizzano spesso elastici per facilitare il sollevamento.
I bracci robot EXP possono essere assemblati da canali C. I bracci possono essere costituiti da un unico set di metallo assemblato oppure due bracci possono essere accoppiati fianco a fianco con uno spazio tra loro e supporti trasversali come distanziatori che collegano la coppia.
Vedi sotto per esempi di una varietà di armi che puoi costruire con un kit VEX EXP.
Braccio oscillante
Un singolo braccio oscillante è forse il braccio più semplice da montare. Questa versione 3D offre uno sguardo dettagliato a un singolo braccio oscillante. Il manipolatore all'estremità segue l'arco del movimento del braccio oscillante. È possibile che un braccio oscillante passi sopra la cima della torre e raggiunga l'altro lato del robot, come mostrato nell'animazione sottostante.
Tuttavia, questo movimento potrebbe rappresentare un problema con una forchetta, una paletta o un pezzo di gioco passivo che deve rimanere in piano.
Bracci di collegamento
I bracci di collegamento sono costituiti da più di una barra girevole che realizza i collegamenti tra una torre e una torre terminale. Questa versione 3D offre una visione dettagliata di un braccio di collegamento.
- I collegamenti sono tipicamente costruiti per formare un parallelogramma.
- Quando queste barre e torri hanno la stessa distanza tra i loro collegamenti paralleli, rimangono parallele mentre il braccio si solleva. Ciò può mantenere tutto ciò che il braccio sta sollevando relativamente in piano. Tuttavia, il braccio si muove descrivendo un leggero arco mentre si solleva.
- L'altezza di sollevamento di questi bracci è limitata perché a un certo punto le barre parallele entreranno in contatto tra loro.
I bracci di collegamento includono: barra a 4 barre, 6 barre e barra a catena. Vedi sotto per esempi di queste variazioni del braccio robotico.
4-Bar
Il braccio a 4 barre è un braccio di collegamento ed è solitamente il tipo di braccio di collegamento più semplice da assemblare. Sono costituiti da una connessione alla torre, una serie di bracci di collegamento paralleli e una connessione terminale/manipolatore.
Un esempio del braccio a 4 barre si può trovare sull'EXP Clawbot, come mostrato nell'animazione sottostante in cui l'EXP Clawbot solleva il braccio verticalmente.
6-Bar
Il braccio a 6 barre è un'estensione del braccio di collegamento a 4 barre. Ciò si ottiene utilizzando una barra superiore più lunga e una barra terminale estesa sul primo set di collegamenti. La barra più lunga funge da collegamento inferiore per il secondo set di collegamenti, mentre la barra terminale estesa funge da "torre" per i due collegamenti superiori rimanenti. La versione 3D qui sopra offre una visione dettagliata di un braccio a 6 barre.
Un braccio a 6 barre solitamente può raggiungere altezze maggiori di un braccio a 4 barre, tuttavia si estendono di più durante l'oscillazione verso l'alto e possono causare il ribaltamento del robot se il passo non è sufficientemente ampio.
Barra a catena
Il braccio della barra della catena utilizza pignoni e catena per creare un braccio di collegamento. La versione 3D qui sopra offre uno sguardo dettagliato al braccio della barra della catena. Questo assemblaggio utilizza un inserto con foro rotondo in una ruota dentata ad alta resistenza. Questa ruota dentata è montata sulla torre e l'albero motore viene fatto passare attraverso la torre e inserito. L'inserto Round Hole consente all'asta del braccio di ruotare liberamente. Il braccio è collegato a un sistema di pignone/catena ad alta resistenza o a un sistema di ingranaggi ad alta resistenza con un motore che viene utilizzato per sollevarlo e abbassarlo.
Un altro albero rotante libero viene fatto passare attraverso l'altra estremità del braccio. Il manipolatore terminale è montato su una seconda ruota dentata ad alta resistenza delle stesse dimensioni con un inserto quadrato in metallo. Questo inserto serve per fissare la ruota dentata al secondo albero. Quando la catena è collegata tra le ruote dentate del braccio, la catena agisce come un collegamento a 4 barre mentre un sistema motore fa ruotare il braccio.
Il vantaggio di un braccio con barra a catena è che non ha due collegamenti che si uniscono, limitandone l'altezza; tuttavia, se la catena si sgancia o si rompe un collegamento, il braccio si romperà.
Per maggiori informazioni, vedere il video sulla progettazione del braccio e il riepilogo della lezione nel laboratorio STEM Up and Over.