Comprendere le ruote EXP – Biblioteca VEX

Schema dei vari pezzi della ruota VEX EXP, organizzati in gruppi.

Una funzione primaria della maggior parte dei robot è muoversi. La scelta della ruota da utilizzare può rappresentare una decisione critica e può determinare il successo della progettazione di un robot. Ci sono vantaggi e svantaggi con ogni tipo di ruota. I due fattori principali da considerare sono il diametro della ruota (la distanza da un punto su un lato della ruota a un punto direttamente di fronte sull'altro lato) e la trazione della ruota.

Confronto delle ruote VEX EXP

Il diametro di una ruota può influenzare una serie di cose, come ad esempio:

Distanza per giro è la distanza percorsa da una ruota in un giro completo, come mostrato nell'animazione sottostante.

Diagramma che confronta le ruote di piccolo diametro e quelle di grande diametro utilizzate sul lato di un robot. Le misurazioni indicano che le ruote più piccole hanno un'altezza da terra inferiore ma la stessa impronta a terra delle ruote più grandi.

Impronta è l'area creata tra i punti in cui le ruote più esterne del robot toccano il suolo. In genere, maggiore è l'impronta del robot, più stabile è e meno probabile che si ribalti.

L'altezza da terra è l'altezza dal suolo alla struttura più bassa del robot. Maggiore è l'altezza da terra, più facile sarà per il robot superare gli ostacoli.

Maggiore è la trazione di una ruota, più forte sarà la forza con cui il robot potrà spingere o tirare e più facilmente potrà superare gli ostacoli. Tuttavia, se una ruota ha un elevato grado di trazione, sarà più difficile per il robot girare.

Mozzo/Pneumatico	Distanza per giro	Orma	Altezza da terra	Trazione
Puleggia da 20 mm/pneumatico 100 mm	100 mm (3,94 pollici)	Grande	Piccolo	Giusto
Mozzo ruota piccolo/pneumatico 160 mm	160 mm (6,30 pollici)	medio	Medio	Molto bene
Mozzo ruota piccolo/pneumatico mm	200 mm (7,87 pollici)	medio	Medio	Molto bene
Mozzo ruota grande/pneumatico da mm	250 mm (9,84 pollici)	Piccolo	Grande	Molto bene
Ruote omnidirezionali da 200 mm	200 mm (7,87 pollici)	medio	Medio	Bene
Pneumatico per palloncino con diametro primitivo 5x	200 mm (7,87 pollici)	medio	Medio	Molto bene
2 pneumatici a palloncino con diametro del passo largo 3,5 (battistrada fuoristrada trapezoidale)	140 mm (5,5 pollici)	medio	Medio	Molto bene

Ruote e mozzi VEX EXP

I kit VEX EXP vengono forniti con 1,75 di pneumatico per palloncino, 2,75 di pneumatico per palloncino, 3,25 di ruota omnidirezionale (vedi sotto per maggiori informazioni) e 3,25 di ruota antistatica. Alcuni di questi, come i Balloon Tyres, sono costituiti da una ruota e un mozzo che devono essere montati insieme.

1,75 in pneumatico per palloncini

2,75 in pneumatico per palloncini

3.25 nella ruota omnidirezionale

3,25 pollici Ruota antistatica

Pezzo di pneumatico a palloncino da 1,75 pollici.

Pezzo di pneumatico a palloncino da 2,75 pollici.

Pezzo ruota omnidirezionale da 3,25 pollici.

Pezzo di ruota antistatica da 3,25 pollici.

Ruote omnidirezionali da 200 mm

Le ruote omnidirezionali da 200 mm sono ruote speciali dotate di una serie di rulli a doppia serie allineati attorno alla circonferenza della ruota. Questa caratteristica consente alle ruote di rotolare avanti e indietro, oltre a rotolare da un lato all'altro. Le ruote omnidirezionali consentono al robot di girare molto più facilmente rispetto ai pneumatici in gomma grazie ai rulli.

Un altro vantaggio dell'utilizzo delle ruote omnidirezionali è che consentono progetti di trasmissione più avanzati che possono spostarsi avanti/indietro e lateralmente. Ciò si ottiene utilizzando orientamenti speciali delle ruote omnidirezionali. Quando una trasmissione può muoversi in questo modo, viene chiamata omnidirezionale.