Controllo della pneumatica tramite i pulsanti sul controller – Biblioteca VEX

Il controllo della pneumatica con il controller V5 richiede un progetto personalizzato. Questo articolo descriverà come creare un progetto VEXcode V5.

Configurazione del tuo progetto

Barra degli strumenti di VEXcode V5 con l'icona Dispositivi evidenziata tra le icone Visualizzatore codice e Console monitor.

Selezionare il pulsante Dispositivi per aprire la finestra Dispositivi.

Menu Dispositivi di VEXcode V5 con il pulsante Aggiungi un dispositivo visualizzato.

Seleziona "Aggiungi un dispositivo".

Menu Dispositivi di VEXcode V5 dopo aver selezionato il pulsante Aggiungi un dispositivo. L'opzione Controller è evidenziata.

Per avviare il tuo progetto VEXcode V5 per controllare la tua pneumatica dovrai configurare due dispositivi.

Dovrai aggiungere il dispositivo Controller.

Per ulteriori informazioni sulla configurazione di un dispositivo Controller, vedere l'articolo Configurazione del controller V5 in VEXcode V5 della libreria VEX.

Opzione VEXcode V5 3-Wire come visualizzata nel menu Aggiungi un dispositivo. Opzione Uscita digitale VEXcode V5 dai dispositivi a 3 fili come visualizzato nel menu Aggiungi un dispositivo.

Sarà inoltre necessario aggiungere l'uscita digitale del dispositivo a 3 fili.

Per ulteriori informazioni sulla configurazione di un dispositivo di uscita digitale, consultare l'articolo Configurazione di dispositivi di ingresso e uscita digitali a 3 fili in VEXcode V5 dalla libreria VEX.

Controlla il tuo cilindro pneumatico con due pulsanti del controller

Esistono due metodi comunemente preferiti dai conducenti per controllare la parte pneumatica del proprio robot.

Un modo consiste nell'utilizzare due diversi pulsanti sul controller: un pulsante per estendere il cilindro pneumatico e un pulsante per ritrarre il cilindro pneumatico. Quanto segue può essere aggiunto al tuo progetto VEXcode V5 per controllare il tuo cilindro pneumatico utilizzando 2 pulsanti sul controller.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando avviato, imposta DigitalOutA su basso.

Dalla casella degli strumenti di rilevamento aggiungere un blocco di uscita digitale impostato al blocco [all'avvio].

Il blocco [imposta uscita digitale] deve essere impostato su "basso". Ciò garantirà che il cilindro pneumatico inizi il progetto completamente retratto.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge "Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1". Il menu a tendina "Pulsante" è evidenziato per indicare che può essere selezionato per visualizzare ulteriori opzioni.

Dalla casella degli strumenti Eventi aggiungere un blocco [quando si preme il pulsante Controller].

Seleziona il pulsante del controller che preferisci utilizzare per estendere il cilindro pneumatico.

In questo esempio viene utilizzato il pulsante L1.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, imposta DigitalOutA su alto. Il menu a tendina "Uscita digitale" è evidenziato per indicare che può essere selezionato e modificato.

Aggiungi un blocco [imposta DigitalOut].

Selezionare 'alto' per l'impostazione dell'uscita digitale.

Ciò farà sì che il cilindro pneumatico si estenda quando viene premuto il pulsante L1 sul controller.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge "Quando viene premuto il pulsante L2 del Controller1". Il menu a tendina "Pulsante" è evidenziato per indicare che può essere selezionato per visualizzare ulteriori opzioni.

Dalla casella degli strumenti Eventi aggiungere un altro blocco [quando si preme il pulsante Controller].

Seleziona il pulsante del controller che preferisci utilizzare per ritrarre il cilindro pneumatico.

In questo esempio viene utilizzato il pulsante L2.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando viene premuto il pulsante L2 del Controller1, imposta DigitalOutA su basso.

Aggiungi un blocco [imposta DigitalOut].

Lasciarlo su "basso" per l'impostazione dell'uscita digitale.

Ciò farà ritrarre il cilindro pneumatico quando viene premuto il pulsante L2 sul controller.

Salva il progetto, scaricalo sul V5 Robot Brain ed esegui il progetto per testare il tuo controllo del cilindro pneumatico utilizzando il controller.

Per maggiori informazioni sul salvataggio, il download e l'esecuzione dei progetti VEXcode V5, consultare la sezione Apri e salva progetti di blocchi della Libreria VEX.

Controlla il tuo cilindro pneumatico con un unico pulsante del controller

Un altro metodo preferito dai conducenti per controllare la parte pneumatica del proprio robot è l'utilizzo di un unico pulsante: il pulsante estende il cilindro pneumatico quando viene premuto e quindi ritrae il cilindro pneumatico quando viene premuto nuovamente. Quanto segue può essere aggiunto al tuo progetto VEXcode V5 per controllare il tuo cilindro pneumatico utilizzando un singolo pulsante sul controller.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando avviato, imposta DigitalOutA su basso.

Dalla casella degli strumenti di rilevamento aggiungere un blocco di uscita digitale impostato al blocco [all'avvio].

Il blocco [imposta uscita digitale] deve essere impostato su "basso". Ciò garantirà che il cilindro pneumatico inizi il progetto completamente retratto.

VEXcode V5 con il menu Nuova variabile aperto per creare una nuova variabile booleana.

Dalla casella degli strumenti Variabili selezionare Crea un booleano.

Per questo esempio chiameremo il valore booleano: digitaloutON.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: All'avvio, imposta DigitalOutA su basso e poi imposta digitaloutON su vero.

Aggiungi un blocco [set digitaloutON].

Lasciare il valore booleano impostato su <true>.

Dalla casella degli strumenti Eventi aggiungi un blocco {when Controller button pressed}.

Seleziona il pulsante del controller che preferisci utilizzare per estendere il cilindro pneumatico.

In questo esempio viene utilizzato il pulsante L1.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se vuoto allora, altrimenti.

Dalla casella degli strumenti Controllo aggiungi un blocco [if then else].

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se digitaloutON allora, altrimenti.

Aggiungi un valore booleano <digitaloutON> all'if.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se digitaloutON allora imposta DigitalOutA su alto, altrimenti.

Aggiungi un blocco [set DigitalOut] alla parte "allora" del blocco C.

Modificare il blocco [set DigitalOut] su 'alto'.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se digitaloutON allora imposta DigitalOutA su alto, altrimenti imposta DigitalOutA su basso.

Aggiungi un blocco [set DigitalOut] alla parte "else" del blocco C.

Lasciare il blocco [set DigitalOut] su 'basso'.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se digitaloutON è attivo, imposta DigitalOutA su alto e imposta digitaloutON su falso, altrimenti imposta DigitalOutA su basso.

Aggiungi un blocco [set digitaloutON].

Cambia il booleano in <false>.

Ciò modificherà il valore booleano in modo che la prossima volta che verrà premuto il pulsante L1 la condizione andrà all'"else" del blocco C di controllo.

Progetto VEXcode V5 Blocks che legge: Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se digitaloutON è attivo, imposta DigitalOutA su alto e digitaloutON su falso, altrimenti imposta DigitalOutA su basso e digitaloutON su vero.

Aggiungi un altro blocco [set digitaloutON].

Lasciare il booleano come <true>.

Ciò modificherà il valore booleano in modo che la prossima volta che verrà premuto il pulsante L1 la condizione passerà al "allora" del blocco C di controllo.

Progetto VEXcode V5 Blocks con aggiunta di blocchi di attesa che recitano: Quando viene premuto il pulsante L1 del Controller1, se digitaloutON è attivo, imposta DigitalOutA su alto, imposta digitaloutON su falso e quindi attendi 0,1 secondi. Altrimenti, imposta DigitalOutA su basso, imposta digitaloutON su vero e poi attendi 0,1 secondi.

Dalla casella degli strumenti Controllo aggiungere un blocco [wait] ad entrambe le sezioni del blocco C [if then else].

Modificare il valore in (0,1) secondi in ciascun blocco [wait].

Ciò consentirà un breve periodo di tempo affinché la condizione rilevi la pressione del pulsante.

Il pulsante estenderà il cilindro pneumatico quando viene premuto e quindi ritrarrà il cilindro pneumatico quando viene premuto nuovamente.

Salva il progetto, scaricalo sul V5 Robot Brain ed esegui il progetto per testare il tuo controllo del cilindro pneumatico utilizzando il controller.

Per maggiori informazioni sul salvataggio, il download e l'esecuzione dei progetti VEXcode V5, consultare la sezione Apri e salva progetti di blocchi della Libreria VEX.

Miniatura di esempio del progetto del template per competizioni VEXcode V5.

I blocchi per controllare i tuoi cilindri pneumatici dovranno essere ricreati in un progetto di esempio per il modello di competizione prima che il tuo robot sia pronto per l'uso in una competizione utilizzando un sistema di controllo sul campo.

Per maggiori informazioni sul modello di competizione, vedere l'articolo Utilizzo del modello di competizione dei blocchi in VEXcode V5 nella libreria VEX.

Questi progetti possono essere utilizzati per controllare sia i cilindri pneumatici a semplice effetto che quelli a doppio effetto. Se due cilindri pneumatici sono collegati a un'elettrovalvola utilizzando un raccordo a “T”, entrambi i cilindri saranno controllati dallo stesso set di blocchi.

Nota: La porta a 3 fili sul V5 Robot Brain tornerà ad essere una porta di ingresso digitale quando il progetto viene interrotto. Ciò potrebbe, se la pressione dell'aria residua è sufficiente, causare l'estensione del cilindro pneumatico. Per evitare ciò, rilasciare la pressione dell'aria spostando la valvola a dito in posizione disattivata o premendo il nucleo della valvola per pneumatici Schrader prima di interrompere il progetto.