Per poter utilizzare i dati del sensore Game Positioning System™ (GPS) in un progetto, è necessario prima aggiungere il sensore come dispositivo in VEXcode V5. Questo articolo ti guiderà attraverso la configurazione del sensore GPS in VEXcode V5. Guarda il video qui sotto per approfondire i concetti trattati in questo articolo.
Configurazione del sensore GPS in VEXcode V5
Aggiungi un dispositivo
Quando si inizia a programmare con VEXcode V5, i blocchi per il sensore GPS non appariranno nella casella degli strumenti finché non sarà stato configurato. Per configurare il sensore GPS, aggiungilo come dispositivo nel tuo progetto.
Seleziona l'icona Dispositivi.
Seleziona Aggiungi un dispositivo.
Seleziona GPS.
Seleziona la Smart Port a cui è collegato il sensore GPS sul V5 Robot Brain.
SelezionareFattoper aggiungere il sensore GPS come dispositivo senza impostare gli offset.
Per saperne di più sugli offset del sensore GPS, leggere la sezione seguente.
Offset del sensore GPS
Cos'è un offset?
Nella configurazione hai la possibilità di aggiungere informazioni di offset. Un offset è la differenza tra un punto di riferimento sul robot e la posizione del sensore GPS. Il punto di riferimento è una posizione significativa sul robot, come il punto centrale di rotazione o il braccio del robot. Pensiamo al motivo per cui questo è importante. Gli esempi sottostanti mostrano Axel, l'eroe robot del gioco VEX V5 Robotics Competition (V5RC) 2024-2025, High Stakes.
Perché le compensazioni sono uno strumento prezioso?
Impostando gli offset per la posizione del sensore GPS rispetto al punto di riferimento (braccio di Axel) è possibile posizionare il braccio di Axel nella posizione desiderata, anziché sul retro del robot. VEXcode utilizza le informazioni di offset per convertire i dati provenienti dal sensore GPS in valori che corrispondono al punto di riferimento nel progetto.
Gli offset consentono di utilizzare il posizionamento consigliato dal sensore GPS (nella parte posteriore e rivolto dietro al robot) per ottenere i dati più precisi dal sensore, navigando in base a una posizione significativa per il robot e il progetto.
A seconda di dove si trova il punto di riferimento e della posizione del sensore GPS sul robot, il sensore potrebbe essere spostato lungo l'asse X e/o l'asse Y.
In questa immagine di Axel, il sensore GPS si trova sul lato posteriore destro del robot (evidenziato con un riquadro verde). Un esempio di punto di riferimento è mostrato qui, sul braccio di Axel, evidenziato con un punto verde.
È importante considerare anche l'angolo del campo visivo del sensore GPS rispetto al punto di riferimento.
Utilizzando la posizione consigliata per il sensore GPS, il sensore sarà rivolto dietro Axel, come mostrato qui con una freccia verde.
Il punto di riferimento, invece, si allinea con la parte anteriore del robot, rivolta nella direzione opposta. Anche il sensore GPS ha un offset angolare.
Misurazione degli offset X e Y
Aggiungendo l'offset alla configurazione, i valori del sensore GPS utilizzati nel progetto VEXcode V5 verranno automaticamente regolati per riflettere l'offset e la posizione del punto di riferimento desiderato del robot sul campo.
Il sensore GPS può essere spostato lungo l'asse x e/o l'asse y, a seconda della posizione di montaggio del sensore sul robot.
Nell'esempio di Axel, il sensore GPS si trova dietro e a destra del punto di riferimento sul braccio del robot.
Ciò significa che il sensore è spostato sia lungo l'asse X (mostrato dalla freccia rossa) sia lungo l'asse Y (mostrato dalla freccia blu).
Spostamento X
Su Axel il sensore GPS è montato a circa 50 mm sull'asse x positivo rispetto al punto di riferimento sul braccio del robot.
L'offset X è quindi 50 mm.
Spostamento Y
Su Axel il sensore GPS è montato a circa 320 mm sull'asse y negativo rispetto al punto di riferimento sul braccio del robot.
L'offset Y è quindi -320 mm.
Misurazione dell'offset dell'angolo
Il sensore GPS segnala anche i valori di direzione. Tuttavia, il sensore GPS è rivolto nella direzione opposta a quella anteriore del robot. Ciò significa che i valori di direzione sarebbero opposti a quelli del punto di riferimento, che è rivolto in avanti sul robot.
Per allineare la direzione del sensore GPS con la direzione in avanti del punto di riferimento sul robot, è possibile impostare l'offset angolare.
Su Axel, l'offset dell'angolo sarebbe di 180º.
Nota: In base al posizionamento consigliato del sensore GPS, per impostazione predefinita la configurazione imposterà l'offset dell'angolo a 180º.
Inserimento degli offset nella configurazione
Sono disponibili opzioni per modificare gli offset X, Y e angolari.
Offset X e Y
Nella configurazione mostrata in questo video, l'offset X verrebbe impostato a 50 mm.
Quando si modifica il valore di offset, la posizione grafica del sensore GPS sull'icona del robot a destra si adatta di conseguenza. (Si noti che la posizione grafica è solo illustrativa e non è in una scala specifica.)
L'offset Y verrebbe impostato a -320 mm, come mostrato in questo video.
Quando il valore di offset viene modificato, la posizione grafica del sensore GPS sull'icona del robot a destra si adatta di conseguenza. (Si noti che la posizione grafica è solo a scopo illustrativo e non è in scala.)
Offset dell'angolo
Per impostazione predefinita, l'offset dell'angolo nella configurazione è impostato su 180º, in base all'orientamento consigliato del sensore GPS. Ciò significa che le direzioni segnalate dal sensore GPS in VEXcode saranno allineate con la direzione del robot.
Nella configurazione, sull'icona del robot viene visualizzata una evidenziazione gialla per illustrare il campo visivo e mostrare l'orientamento del sensore. Quando si modifica il valore di offset dell'angolo, la posizione del GPS e il campo visivo sull'icona del robot a destra si spostano di conseguenza. Questo video mostra la modifica dell'offset angolare. (Si noti che la posizione grafica è solo illustrativa e non è in una scala specifica.)
Nota la posizione GPS nella configurazione
Si noti che la posizione del GPS sull'icona del robot nella configurazione è allineata con la posizione del sensore GPS sul robot fisico.
È possibile utilizzare questa rappresentazione grafica per verificare che gli offset siano immessi correttamente. La posizione GPS dovrebbe corrispondere a quella del tuo robot.
Dopo aver immesso i valori X, Y e Offset angolare in base alla posizione del sensore GPS , per salvare la configurazione.
Comandi di rilevamento GPS in VEXcode
Una volta configurato il sensore GPS, i comandi di rilevamento GPS appariranno nella casella degli strumenti in VEXcode V5. È possibile apprendere tutti i comandi di rilevamento GPS in VEXcode V5 con VEX API. Seleziona il collegamento sottostante per accedere ai comandi di rilevamento GPS per il tuo metodo di codifica preferito.
Per saperne di più sui dati che il sensore GPS sta segnalando e su come questi si collegano alla posizione del robot sul campo, visualizza questo articolo.