Codifica del sensore di distanza V5 utilizzando le disuguaglianze matematiche – Biblioteca VEX

Utilizzando il sensore di distanza V5 sul tuo robot durante una partita VEX Robotics Competition (VRC) puoi consentire al tuo robot di segnare più punti utilizzando movimenti autonomi.

Il gioco utilizzato come esempio per questo articolo è il gioco VRC 2021-2022, Tipping Point. Per maggiori informazioni sul gioco e su come si gioca, consulta questa pagina. Per le definizioni di gioco utilizzate in questo articolo, una panoramica delle regole del gioco e il punteggio, consultare il Manuale di gioco per Tipping Point.

Il sensore di distanza V5

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5, evidenziando i componenti chiave e le loro funzioni per un utilizzo efficace nei progetti di robotica.

Il sensore di distanza V5 è uno dei potenti sensori V5 progettati per la completa integrazione con la piattaforma robotica V5.

Questo sensore utilizza un impulso di luce laser adatto all'aula per misurare la distanza dalla parte anteriore del sensore a un oggetto.
Il sensore di distanza V5 può essere utilizzato per rilevare un oggetto e determinare la dimensione relativa dell'oggetto. La dimensione approssimativa di un oggetto viene segnalata come piccola, media o grande.
Il sensore può essere utilizzato anche per calcolare la velocità di avvicinamento di un robot. La velocità di avvicinamento misura la velocità del robot/sensore mentre si muove verso l'oggetto.

Per informazioni più dettagliate sul sensore di distanza V5, sul suo funzionamento e su come utilizzarlo con VEXcode V5, vvisualizza questo articolo dalla libreria VEX .

Esempio di sensore di distanza V5

L'obiettivo di questo progetto è far sì che il robot raccolga e sposti un obiettivo mobile utilizzando il sensore di distanza V5 per rilevare quanto è lontano l'obiettivo.

Diagramma che illustra l'installazione e la configurazione dei sensori V5, inclusi componenti e connessioni etichettati, per aiutare gli utenti a comprendere come utilizzare in modo efficace i sensori nei progetti di robotica V5.

Questo è l'esempio di codice che verrà trattato in questo articolo.

Verrà trattato un dettaglio dei comportamenti nell'esempio e come ottenere i parametri utilizzati per codificare il sensore di distanza V5.

Puoi realizzare il progetto in VEXcode V5 seguendo l'articolo oppure puoi semplicemente leggere l'articolo per trovare ispirazione come esempio di come includere il sensore di distanza V5 quando codifichi il tuo robot personalizzato.

Questo video mostra l'esecuzione del codice riportato sopra e il robot che solleva e sposta un obiettivo mobile.

Illustrazione dei sensori V5 utilizzati nella robotica, che mostra vari tipi di sensori e il loro posizionamento per una funzionalità ottimale nei progetti.

Ecco la configurazione del robot utilizzata in VEXcode V5 per aggiungere il robot e il sensore di distanza alla configurazione per questo esempio, se desideri provare tu stesso l'esempio.

Robot utilizzato per questo esempio

Diagramma che illustra la configurazione e i collegamenti per l'utilizzo dei sensori con il sistema robotico V5, con componenti etichettati e chiare istruzioni visive per una corretta installazione.

Il robot utilizzato in questo esempio è il VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. Il design di Moby non prevede sensori, per questo esempio è stato aggiunto a Moby il sensore di distanza V5.

Per questo esempio, il sensore di distanza V5 è montato vicino al centro delle forcelle Moby.

Per maggiori informazioni su Moby, visualizza questo articolo dalla VEX Library.

Non è necessario utilizzare Moby per codificare il sensore di distanza V5 o per competere nella competizione di quest'anno. Puoi montare il sensore sul tuo robot personalizzato ovunque tu ritenga opportuno.

Nota: assicurarsi che nessuna struttura sul robot si trovi davanti alla piccola finestra laser sulla parte anteriore del sensore. È necessario che ci sia un percorso libero davanti al sensore tra la porta e il sensore.

Ripartizione dei comportamenti da valutare

Per raccogliere e spostare un obiettivo mobile utilizzando il feedback del sensore di distanza V5, per prima cosa suddividi il modo in cui il robot dovrebbe muoversi.

Diagramma che illustra la configurazione e le connessioni dei sensori V5, mostrando vari tipi di sensori e il loro posizionamento per una funzionalità ottimale nelle applicazioni robotiche.

Innanzitutto, il robot dovrebbe essere posizionato di fronte all'obiettivo mobile.

il robot dovrebbe avanzare finché il sensore di distanza
rileva che la meta mobile si trova all'interno delle forche e vicino al sensore

Quindi, il robot dovrebbe avanzare finché il sensore di distanza non rileva che l'obiettivo mobile si trova all'interno delle forche e vicino al sensore.

Una volta che il sensore rileva che il Mobile Goal è all'interno delle forche o vicino
rispetto al sensore

Una volta che il sensore rileva che l'obiettivo mobile si trova all'interno delle forche o vicino al sensore, il robot smette di guidare e solleva le forche per raccogliere l'obiettivo mobile.

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5, incluse le etichette per ciascun componente e le rispettive funzioni, come parte della descrizione della categoria V5 nella sezione Utilizzo dei sensori.

Una volta raccolto il Mobile Goal, il robot girerà a sinistra di 90 gradi e avanzerà di 600 millimetri (mm).

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5, con componenti etichettati e cablaggio per una corretta integrazione nei progetti di robotica.

Il robot abbasserà quindi le forche per posizionare la porta mobile verso il basso e guiderà in retromarcia allontanandosi dalla porta mobile in modo da non rovesciarla accidentalmente durante la mossa successiva.

Comprensione dei parametri

Per eseguire i comportamenti di cui sopra, è importante capire quanto è lontano il Mobile Goal dal sensore di distanza V5.

Parametro per raccogliere il Mobile Goal utilizzando il sensore di distanza V5

Affinché il robot possa avanzare

Affinché il robot possa avanzare finché il sensore di distanza non rileva che l'obiettivo mobile si trova all'interno delle forche e vicino al sensore, i valori del sensore devono essere registrati dal cervello V5.

Posiziona l'obiettivo mobile tra le forche del robot.

Quindi, dalla schermata di Brain, seleziona "Dispositivi" poi l'icona per
il Sensore di Distanza

Quindi, dalla schermata di Brain, seleziona "Dispositivi" e poi l'icona del sensore di distanza.

Diagramma che illustra la configurazione e l'uso dei sensori V5, mostrando connessioni e configurazioni per prestazioni ottimali nelle applicazioni robotiche.

La distanza in millimetri (mm) alla quale il Mobile Goal si trova dal sensore viene segnalata sullo schermo di Brain.

Diagramma che illustra la configurazione e le connessioni dei sensori V5, incluse le etichette per ciascun componente per facilitare la comprensione delle loro funzioni in un progetto di robotica.

Questo è il valore che verrà utilizzato nel progetto quando si prende in mano la Mobile Goal utilizzando il Sensore di Distanza.

Parametro per alzare e abbassare le Forche

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5 per la robotica, evidenziando i componenti chiave e le loro funzioni nel sistema.

Posiziona nuovamente il Mobile Goal all'interno delle Forchette.

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5, che mostra vari tipi di sensori e il loro posizionamento su una piattaforma robotica, in relazione alla descrizione della categoria V5 nella sezione Utilizzo dei sensori.

Quindi, dalla schermata di Brain, seleziona "Dispositivi" e poi l'icona del Motore 2. Il motore 2 controlla la forcella sinistra.

Sollevare manualmente le forche fino a quando la parte inferiore della meta mobile
blocca la vista del sensore di distanza

Sollevare manualmente le forche fino a quando la parte inferiore della meta mobile non blocca la vista del sensore di distanza.

Quando si sollevano manualmente le forche, assicurarsi di sollevare contemporaneamente ciascuna forca sul lato sinistro e destro di Moby, poiché ciascuna è controllata dal proprio motore.

Nota: evitare punti di schiacciamento quando si sollevano manualmente le forche.

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5, inclusi i componenti etichettati e il cablaggio, per facilitare la comprensione dell'integrazione dei sensori nei progetti di robotica educativa.

Il numero di gradi di cui sono state sollevate le Forchette viene riportato sullo schermo del Cervello.

Diagramma che illustra la configurazione e le connessioni dei sensori V5, incluse le etichette per ciascun componente per facilitare la comprensione delle loro funzioni in un progetto di robotica.

Questo è il valore che verrà utilizzato nel progetto quando si alzano e si abbassano le Forche per raccogliere e posizionare l'obiettivo mobile.

Utilizzo dei blocchi Operatore

il blocco operatore serve per codificare
il Sensore di Distanza

In questo progetto, il blocco operatore <Less than> viene utilizzato per codificare il sensore di distanza.

Diagramma che illustra l'installazione e la connessione dei sensori V5, mostrando vari tipi di sensori e il loro posizionamento in un progetto di robotica per migliorare la funzionalità e la raccolta dati.

Questo perché man mano che il sensore di distanza si avvicina sempre di più a un oggetto, la distanza in millimetri tra il sensore e quell'oggetto diminuisce.

Diagramma che illustra la configurazione e le connessioni dei sensori V5, evidenziando i componenti chiave e le loro funzioni in un sistema robotico.

È possibile selezionare valori di soglia per attivare comportamenti del robot una volta che la distanza è inferiore a un valore predeterminato.

Ad esempio, quando il robot si sta dirigendo verso l'obiettivo mobile, utilizzare il blocco operatore <Less than> per attivare il comportamento del robot che si ferma quando la distanza è inferiore a , ovvero circa 139 millimetri (mm).

Diagramma che illustra la configurazione e l'utilizzo dei sensori nella robotica VEX V5, evidenziando connessioni e componenti per un'efficace integrazione dei sensori.

Se il valore cambiasse a 10 millimetri (mm), ad esempio, il robot andrebbe effettivamente a sbattere contro il Mobile Goal e potenzialmente si danneggerebbe, perché 10 millimetri (mm) di distanza dal sensore non sono sufficienti per impedire alle forche del robot di toccarsi. l'obiettivo mobile.