Codifica del sensore di distanza V5 utilizzando le disuguaglianze matematiche

Il sensore di distanza V5 è uno dei potenti sensori V5 progettati per la completa integrazione con la piattaforma robotica V5.

• Questo sensore utilizza un impulso di luce laser adatto all'aula per misurare la distanza dalla parte anteriore del sensore a un oggetto.
• Il sensore di distanza V5 può essere utilizzato per rilevare un oggetto e determinare la dimensione relativa dell'oggetto. La dimensione approssimativa di un oggetto viene segnalata come piccola, media o grande.
• Il sensore può essere utilizzato anche per calcolare la velocità di avvicinamento di un robot. La velocità di avvicinamento misura la velocità del robot/sensore mentre si muove verso l'oggetto.

Per informazioni più dettagliate sul sensore di distanza V5, sul suo funzionamento e su come utilizzarlo con VEXcode, consultare questo articolo della libreria VEX.

Questo è l'esempio di codice che verrà trattato in questo articolo.

Verrà trattato un dettaglio dei comportamenti nell'esempio e come ottenere i parametri utilizzati per codificare il sensore di distanza V5.

Puoi realizzare il progetto in VEXcode V5 seguendo l'articolo oppure puoi semplicemente leggere l'articolo per trovare ispirazione come esempio di come includere il sensore di distanza V5 quando codifichi il tuo robot personalizzato.

Questo video mostra l'esecuzione del codice riportato sopra e il robot che solleva e sposta un obiettivo mobile.

Ecco la configurazione del robot utilizzata in VEXcode V5 per aggiungere il robot e il sensore di distanza alla configurazione per questo esempio, se desideri provare tu stesso l'esempio.

Il robot utilizzato in questo esempio è il VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. Il design di Moby non prevede sensori, per questo esempio è stato aggiunto a Moby il sensore di distanza V5.

Per questo esempio, il sensore di distanza V5 è montato vicino al centro delle forcelle Moby.

Per ulteriori informazioni su Moby, questo articolo della libreria.

Non è necessario utilizzare Moby per codificare il sensore di distanza V5 o per competere nella competizione di quest'anno. Puoi montare il sensore sul tuo robot personalizzato ovunque tu ritenga opportuno.

Nota: assicurarsi che nessuna struttura sul robot si trovi davanti alla piccola finestra laser sulla parte anteriore del sensore. È necessario che ci sia un percorso libero davanti al sensore tra la porta e il sensore.

Innanzitutto, il robot dovrebbe essere posizionato di fronte all'obiettivo mobile.

Quindi, il robot dovrebbe avanzare finché il sensore di distanza non rileva che l'obiettivo mobile si trova all'interno delle forche e vicino al sensore.

Una volta che il sensore rileva che l'obiettivo mobile si trova all'interno delle forche o vicino al sensore, il robot smette di guidare e solleva le forche per raccogliere l'obiettivo mobile.

Una volta raccolto il Mobile Goal, il robot girerà a sinistra di 90 gradi e avanzerà di 600 millimetri (mm).

Il robot abbasserà quindi le forche per posizionare la porta mobile verso il basso e guiderà in retromarcia allontanandosi dalla porta mobile in modo da non rovesciarla accidentalmente durante la mossa successiva.

Affinché il robot possa avanzare finché il sensore di distanza non rileva che l'obiettivo mobile si trova all'interno delle forche e vicino al sensore, i valori del sensore devono essere registrati dal cervello V5.

Posiziona l'obiettivo mobile tra le forche del robot.

Quindi, dalla schermata di Brain, seleziona "Dispositivi" e poi l'icona del sensore di distanza.

La distanza in millimetri (mm) alla quale il Mobile Goal si trova dal sensore viene segnalata sullo schermo di Brain.

Questo è il valore che verrà utilizzato nel progetto quando si prende in mano la Mobile Goal utilizzando il Sensore di Distanza.

Posiziona nuovamente il Mobile Goal all'interno delle Forchette.

Quindi, dalla schermata di Brain, seleziona "Dispositivi" e poi l'icona del Motore 2. Il motore 2 controlla la forcella sinistra.

Sollevare manualmente le forche fino a quando la parte inferiore della meta mobile non blocca la vista del sensore di distanza.

Quando si sollevano manualmente le forche, assicurarsi di sollevare contemporaneamente ciascuna forca sul lato sinistro e destro di Moby, poiché ciascuna è controllata dal proprio motore.

Nota: evitare punti di schiacciamento quando si sollevano manualmente le forche.

Il numero di gradi di cui sono state sollevate le Forchette viene riportato sullo schermo del Cervello.

Questo è il valore che verrà utilizzato nel progetto quando si alzano e si abbassano le Forche per raccogliere e posizionare l'obiettivo mobile.

In questo progetto, il blocco operatore <Less than> viene utilizzato per codificare il sensore di distanza.

Questo perché man mano che il sensore di distanza si avvicina sempre di più a un oggetto, la distanza in millimetri tra il sensore e quell'oggetto diminuisce.

È possibile selezionare valori di soglia per attivare comportamenti del robot una volta che la distanza è inferiore a un valore predeterminato.

Ad esempio, quando il robot si sta dirigendo verso l'obiettivo mobile, utilizzare il blocco operatore <Less than> per attivare il comportamento del robot che si ferma quando la distanza è inferiore a , ovvero circa 139 millimetri (mm).

Se il valore cambiasse a 10 millimetri (mm), ad esempio, il robot andrebbe effettivamente a sbattere contro il Mobile Goal e potenzialmente si danneggerebbe, perché 10 millimetri (mm) di distanza dal sensore non sono sufficienti per impedire alle forche del robot di toccarsi. l'obiettivo mobile.