Utilizzo del kit di navigazione in un'area di gioco VR VEXcode – Biblioteca VEX

Il Navigation Kit consente di posizionare waypoint nel Playground e di visualizzare i dati relativi a quella posizione. Questa funzione è utile quando si pianifica un percorso per determinare i parametri necessari per guidare o far girare il robot verso una posizione sul campo. Questo articolo offre una panoramica del Navigation Kit e spiega come iniziare a utilizzarlo per aiutarti a realizzare un progetto.

Nota: Il VIQRC 25-26 Mix & Match Playground è mostrato nelle immagini di questo articolo, tuttavia tutte le informazioni si applicano anche al V5RC 25-26 Push Back Playground.

Punti di passaggio

I waypoint sono le posizioni di destinazione nel Playground verso cui vuoi navigare. I waypoint sono indicati con un simbolo più (+) nel Playground. È possibile utilizzare più waypoint per pianificare un percorso all'interno del Playground. È possibile aggiungere un waypoint in qualsiasi punto del Playground per ottenere dati sulla sua distanza, angolo e posizione delle coordinate x e y.

Aggiunta del primo waypoint

Selezionare il pulsante Navigation Kit per aprire il Navigation Kit.

La stessa immagine di quella precedente, con tre pulsanti aggiuntivi aperti sopra il pulsante Navigation Kit. In alto, il pulsante del waypoint, un'icona di posizione bianca con una matita che disegna un percorso, è evidenziato in giallo, a indicare che il Navigation Kit è attivo e che i waypoint possono essere aggiunti o modificati nel Playground.

Selezionare il pulsante Waypoint per attivare il Navigation Kit. Una volta selezionato, il pulsante verrà evidenziato in giallo, a indicare che sei pronto per aggiungere un waypoint al Playground.

La stessa immagine di quella precedente, con una croce di waypoint aggiunta sul Playground, in diagonale verso l'alto e a destra del robot. Un'area evidenziata presenta una croce viola per contrassegnare il waypoint e una casella grigia che mostra i dati di navigazione per quel punto: 809 mm, -16 gradi, x = -616, y = 4.

Seleziona la posizione desiderata nel Playground per posizionare un waypoint. Una volta selezionato, apparirà un simbolo + per indicare il waypoint e i dati di navigazione relativi a quel punto appariranno nella casella accanto.

La stessa immagine di quella precedente, con l'area evidenziata che si estende fino a includere il robot e la linea blu che si estende dal punto centrale del robot al simbolo della croce del waypoint.

Appare anche una linea blu che mostra la traiettoria dal punto centrale di rotazione del robot al waypoint. Più avanti in questo articolo apprenderete di più sui dati di navigazione e sulla traiettoria.

La stessa immagine di quella precedente, con un'evidenziazione attorno all'artiglio del robot e la freccia verde che si estende diagonalmente verso l'alto di circa 45 gradi, indicando la direzione in avanti del robot.

Una piccola freccia verde si estende dalla parte anteriore del robot, indicando la direzione in avanti del robot. Qui viene mostrata la traiettoria che seguirà il robot quando procede in avanti.

Aggiunta di waypoint aggiuntivi

Puoi aggiungere altri waypoint al tuo percorso selezionando altre posizioni nel Playground.

La stessa immagine di quella precedente, con una seconda croce di riferimento aggiunta direttamente a destra della prima, nell'area di porta del pavimento giallo. C'è una linea blu che collega i due incroci dei waypoint. I nuovi dati di navigazione per il secondo waypoint indicano 454 mm, 61 gradi, x = -152, y = -3.

Seleziona la posizione successiva verso cui vuoi navigare e apparirà un altro simbolo +.

Modifica di un waypoint

Una volta aggiunto un waypoint al Playground, è possibile spostarlo o rimuoverlo.

Per spostare un waypoint, assicurati che il pulsante Waypoint sia evidenziato, a indicare che i waypoint sono modificabili.

Selezionare il waypoint desiderato e trascinarlo nella nuova posizione. Mentre il waypoint si sposta, noterai che la linea della traiettoria e i dati di navigazione cambiano in tempo reale, come mostrato nel video a sinistra.

Per eliminare l'ultimo waypoint aggiunto, fare clic con il pulsante destro del mouse sul waypoint e questo scomparirà, come mostrato nel video a sinistra. Facendo nuovamente clic con il pulsante destro del mouse verrà rimosso il waypoint precedente.

Cancellazione di tutti i waypoint

È anche possibile ripulire un intero percorso in una sola volta.

Selezionare il pulsante Cestino per eliminare contemporaneamente tutti i waypoint attualmente presenti nel Playground, come mostrato nel video a sinistra.

Dati di navigazione

Una volta posizionato un waypoint, i dati di navigazione forniti possono essere utilizzati in un progetto per spostare il robot in quella posizione.

Per impostazione predefinita, i dati di navigazione per il primo waypoint vengono determinati dal punto centrale di rotazione del robot. Per tutti i waypoint aggiunti dopo il primo, i dati di navigazione della linea della traiettoria, della distanza e dell'angolo saranno rispetto al waypoint precedente.

Distanza

La distanza in millimetri (mm) indica la distanza tra il punto centrale di rotazione del robot e il waypoint. Man mano che il robot si muove, i dati sulla distanza cambieranno di conseguenza.

Uno screenshot ravvicinato della casella dei dati di navigazione accanto a un waypoint, con la prima riga evidenziata che mostra i dati sulla distanza pari a 810 mm.

Il valore della distanza è la prima riga della casella dei dati di navigazione.

Nel video a sinistra, la distanza di 605 mm dai dati di navigazione viene inserita come parametro dell'unità per blocco. Una volta avviato il progetto, il robot avanza di 605 mm, mentre la linea della traiettoria e i dati della distanza si adattano. Una volta che il centro del robot ha raggiunto il waypoint, i dati di navigazione scompaiono.

Angolo

L'angolo in gradi indica l'angolo di sterzata dal punto centrale di rotazione del robot al waypoint.

Uno screenshot ravvicinato della casella dei dati di navigazione accanto a un waypoint, con la prima riga evidenziata che mostra i dati dell'angolo di virata pari a -16 gradi mm.

Il valore dell'angolo è la seconda riga della casella dei dati di navigazione.

Un angolo di sterzata positivo indica una svolta verso destra, mentre un angolo negativo indica una svolta verso sinistra.

Nel video a sinistra, l'angolo di 45 gradi verso destra dai dati di navigazione viene inserito come parametro della svolta per blocco. Una volta avviato il progetto, il robot gira a destra di 45 gradi, mentre la linea della traiettoria e i dati di navigazione si adattano.

Si noti che i dati sulla distanza cambiano durante la rotazione del robot.

Coordinate X e Y

I valori x e y nei dati di navigazione mostrano le coordinate x e y del waypoint sul Playground. L'origine (0, 0) è il centro del Playground.

I dati delle coordinate x e y non cambieranno durante lo spostamento del robot, poiché la posizione del waypoint è fissa all'interno del sistema di coordinate. Per saperne di più sulle coordinate di un VR Playground, visualizza il riferimento API VEXcode.

Uno screenshot ravvicinato della casella dei dati di navigazione accanto a un waypoint, con la prima riga evidenziata che mostra il valore della coordinata x sulla terza riga che indica x = -621 e la coordinata y sulla riga inferiore che indica y = 7.

I valori delle coordinate x e y sono rispettivamente la terza e la quarta riga della casella dei dati di navigazione.

Una vista dall'alto del campo di abilità virtuale Mix and Match del VIQRC con un waypoint aggiunto al centro della porta di standoff al centro del campo. I dati del waypoint e della navigazione sono evidenziati e indicano 1229 mm, 10 gradi, x uguale a 0, y uguale a 0. Una linea blu collega il centro del robot nella sua posizione di partenza nell'angolo in basso a sinistra al waypoint.

Le coordinate x e y sono in relazione all'origine e possono essere utilizzate in un progetto con robot VR dotati di sensori di posizione o GPS.

Impostazioni del kit di navigazione

Il punto centrale di rotazione del robot viene utilizzato come posizione predefinita per i dati di navigazione. È possibile regolare il punto sul robot da cui vengono generati i dati di navigazione. Questo può essere utile se si desidera posizionare una parte diversa del robot, come un artiglio o una presa d'aria, in un waypoint.

Uno screenshot ravvicinato dell'angolo inferiore sinistro del Mix and Match Playground, con i pulsanti del Navigation Kit aperti. Il pulsante Impostazioni, raffigurante un ingranaggio bianco, è il terzo pulsante dall'alto, tra l'icona del cestino e l'icona del rubinetto misuratore.

Modifica dell'offset

Nel Navigation Kit, seleziona il pulsante Impostazioni.

Utilizzare le opzioni Offset distanza in mm per modificare la posizione da cui vengono generati i dati di navigazione. Il valore di Offset distanza verrà aggiornato in base alla selezione.

Sul lato destro verrà visualizzata una rappresentazione grafica della posizione, che ti aiuterà a posizionare l'offset nella posizione desiderata sul robot.

Seleziona Conferma per salvare le impostazioni.

Uno screenshot ravvicinato della finestra Impostazioni del kit di navigazione, con l'opzione Mostra dati durante la corsa selezionata con un segno di spunta, sotto l'offset della distanza in mm. Nella parte inferiore della finestra c'è un pulsante Conferma.

Visualizzazione dei dati di navigazione

Per impostazione predefinita, i dati di navigazione vengono visualizzati quando un progetto è in esecuzione, in modo che sul campo vengano visualizzati sia i waypoint che le caselle dei dati di navigazione. Per nascondere i dati di navigazione e mostrare solo i waypoint durante una corsa, deseleziona la casella.

Seleziona Conferma per salvare le impostazioni.

Buone pratiche per l'utilizzo del Navigation Kit

Il Navigation Kit è uno strumento utile per pianificare progetti e percorsi, che ti aiuterà a esplorare i percorsi all'interno del Playground. Le seguenti considerazioni possono aiutarti a utilizzare il Navigation Kit nel modo più efficace durante la realizzazione del tuo progetto.

Posizionare uno o due waypoint alla volta. Tracciare l'intero percorso attorno al Playground in una sola volta può rendere più difficile ottenere e utilizzare dati accurati per il progetto.
Crea e testa il tuo progetto un waypoint alla volta. Poiché i dati del waypoint sono relativi al punto di rotazione del robot, la posizione del robot nel Playground influirà sui dati di navigazione. Dopo aver programmato il robot per raggiungere il primo waypoint, osserva i dati di navigazione per il punto successivo e programma quel passaggio nel percorso.
Cancella un percorso e iniziane uno nuovo quando passi all'attività successiva del tuo progetto. Ad esempio, una volta raggiunto un waypoint e completata la prima attività, cancella tutti i waypoint e posiziona quello successivo in base alla posizione attuale del robot.
Interrompere un progetto senza reimpostare il campo per creare un nuovo percorso con la posizione corrente del robot. È possibile cancellare la finestra Risultati partita senza reimpostare il campo selezionando x nell'angolo in alto a sinistra. Quindi è possibile aggiungere waypoint utilizzando la posizione del robot alla fine del progetto.