Il Navigation Kit consente di posizionare waypoint sul Playground e di visualizzare i dati relativi a quella posizione. Questo è utile nella pianificazione del percorso per determinare i parametri necessari per guidare o girare il robot verso una determinata posizione sul campo. Questo articolo offre una panoramica del Navigation Kit e spiega come iniziare a utilizzarlo per realizzare un progetto.
Nota: nelle immagini di questo articolo è mostrato il VEX IQ 25-26 Mix & Match Playground, tuttavia tutte le informazioni sono valide anche per altri Playground.
Punti di riferimento
Waypoint sono le posizioni di destinazione sul Playground verso cui si desidera navigare. I waypoint sono indicati con un simbolo più (+) sul Playground. È possibile utilizzare più waypoint per pianificare un percorso all'interno dell'area giochi. È possibile aggiungere un waypoint in qualsiasi punto del Playground per ottenere dati relativi alla distanza, all'angolo e alle coordinate x e y della posizione.
Aggiunta del primo waypoint
Selezionare il pulsante Kit di navigazione per aprire il Kit di navigazione.
Selezionare il pulsante Waypoint per attivare il kit di navigazione. Una volta selezionato, il pulsante verrà evidenziato in giallo, a indicare che sei pronto per aggiungere un waypoint al Playground.
Seleziona la posizione desiderata nell'area di gioco per posizionare un waypoint. Una volta selezionato, apparirà un simbolo + per indicare il waypoint, e i dati di navigazione relativi a quel punto verranno visualizzati nella casella accanto.
Viene inoltre visualizzata una linea blu che mostra la traiettoria dal punto centrale di rotazione del robot al punto di riferimento. Più avanti in questo articolo troverai maggiori informazioni sui dati di navigazione e sulla traiettoria.
Una piccola freccia verde si estende dalla parte anteriore del robot, indicandone la direzione di marcia. Questa immagine mostra la traiettoria che il robot seguirà quando si muoverà in avanti.
Aggiunta di waypoint aggiuntivi
È possibile aggiungere ulteriori punti di interesse al percorso selezionando altre posizioni nell'area di gioco.
Seleziona la prossima destinazione verso cui desideri navigare e apparirà un altro simbolo +.
Modifica di un waypoint
Una volta aggiunto un waypoint al Playground, è possibile spostarlo o rimuoverlo.
Per spostare un waypoint, assicurati che il pulsante Waypoint sia evidenziato, a indicare che i waypoint sono modificabili.
Seleziona il waypoint desiderato e trascinalo nella nuova posizione. Man mano che il waypoint si sposta, noterete che la linea di traiettoria e i dati di navigazione cambiano in tempo reale, come mostrato nel video a sinistra.
Per eliminare l'ultimo waypoint aggiunto, fai clic con il pulsante destro del mouse sul waypoint e questo scomparirà, come mostrato nel video a sinistra. Facendo nuovamente clic con il pulsante destro del mouse, verrà rimosso il waypoint precedente.
Cancellazione di tutti i waypoint
È anche possibile liberare un intero percorso in una sola volta.
Seleziona il pulsante Cestino per eliminare tutti i waypoint attualmente presenti nell'area di gioco contemporaneamente, come mostrato nel video a sinistra.
Dati di navigazione
Quando viene impostato un waypoint, i dati di navigazione forniti possono essere utilizzati in un progetto per spostare il robot in quella posizione.
Di default, i dati di navigazione per il primo waypoint vengono determinati a partire dal punto centrale di rotazione del robot. Per tutti i waypoint aggiunti dopo il primo, i dati di navigazione relativi alla linea di traiettoria, alla distanza e all'angolo saranno pari rispetto al waypoint precedente.
Distanza
La distanza in millimetri (mm) indica la distanza dal punto centrale di rotazione del robot al waypoint. Man mano che il robot si muove, i dati relativi alla distanza cambieranno di conseguenza.
Il valore della distanza è la prima riga della casella dei dati di navigazione.
Nel video a sinistra, la distanza di 605 mm dai dati di navigazione viene inserita come parametro dell'azionamento per blocco. All'avvio del progetto, il robot avanza di 605 mm, mentre la traiettoria e i dati relativi alla distanza si adattano. Una volta che il centro del robot ha raggiunto il waypoint, i dati di navigazione scompaiono.
Angolo
L'angolo in gradi indica l'angolo di rotazione dal punto centrale di rotazione del robot al waypoint.
Il valore dell'angolo è la seconda riga della casella dei dati di navigazione.
Un angolo di svolta positivo indica una svolta a destra, mentre un angolo negativo indica una svolta a sinistra.
Nel video a sinistra, l'angolo di 45 gradi a destra dai dati di navigazione viene inserito come parametro per la svolta gradi per isolato. All'avvio del progetto, il robot ruota di 45 gradi a destra, mentre la traiettoria e i dati di navigazione si adattano.
Si noti che i dati relativi alla distanza cambiano al ruotare del robot.
Coordinate X e Y
I valori x e y nei dati di navigazione mostrano le coordinate x e y del waypoint sul Playground. L'origine (0, 0) è il centro del Playground.
I dati relativi alle coordinate x e y non cambieranno durante il movimento del robot, poiché la posizione del waypoint è fissa all'interno del sistema di coordinate. Per saperne di più sulle coordinate di un VR Playground, consultare il riferimento API di VEXcode.
I valori delle coordinate x e y corrispondono rispettivamente alla terza e alla quarta riga del riquadro dei dati di navigazione.
Le coordinate x e y sono riferite all'origine e possono essere utilizzate in un progetto con robot VR dotati di sensori di posizione o GPS.
Impostazioni del kit di navigazione
Il punto centrale di rotazione del robot viene utilizzato come posizione predefinita per i dati di navigazione. È possibile regolare il punto del robot da cui vengono generati i dati di navigazione. Questo può essere utile se si desidera posizionare una parte diversa del robot, come una pinza o una presa, in un punto di riferimento.
Modifica dell'offset
All'interno del Kit di navigazione, selezionare il pulsante Impostazioni.
Utilizza l'opzione Offset distanza in mm per modificare il punto di partenza da cui vengono generati i dati di navigazione. Il valore di Offset distanza si aggiornerà in base alla tua selezione, come mostrato in questo video.
Sul lato destro verrà visualizzata una rappresentazione grafica della posizione, che vi aiuterà a posizionare l'offset nella posizione desiderata sul robot.
Seleziona Conferma per salvare le impostazioni.
Visualizzazione dei dati di navigazione
Per impostazione predefinita, i dati di navigazione vengono visualizzati quando un progetto è in esecuzione, in modo che sia i waypoint che le caselle dei dati di navigazione appaiano sul campo. Per nascondere i dati di navigazione e visualizzare solo i waypoint durante una corsa, deselezionare la casella.
Seleziona Conferma per salvare le impostazioni.
Procedure consigliate per l'utilizzo del kit di navigazione
Il Kit di Navigazione è uno strumento utile per la pianificazione di progetti e percorsi, che ti aiuterà a esplorare i sentieri intorno al parco giochi. Le seguenti considerazioni possono aiutarti a utilizzare il Navigation Kit nel modo più efficace durante la realizzazione del tuo progetto.
- Posiziona uno o due waypoint alla volta. Tracciare percorso intorno al parco giochi in una sola volta può rendere più difficile ottenere e utilizzare dati accurati per il tuo progetto.
- Costruisci e testa il tuo progetto un waypoint alla volta. Poiché i dati dei waypoint sono relativi al punto di rotazione del robot, la posizione del robot sul Playground influenzerà i dati di navigazione. Una volta programmato il robot per raggiungere il primo waypoint, esamina i dati di navigazione per il punto successivo e programma quel passaggio nel percorso.
- Quando passi all'attività successiva del tuo progetto, libera un percorso e iniziane uno nuovo. Ad esempio, una volta raggiunto un waypoint e completata la prima attività, cancella tutti i waypoint e posiziona il successivo in base alla posizione attuale del robot.
- Interrompere un progetto senza reimpostare il campo per creare un nuovo percorso con la posizione corrente del robot. Puoi cancellare la finestra Risultati partita senza reimpostare il campo selezionando x nell'angolo in alto a sinistra. Successivamente, è possibile aggiungere dei waypoint utilizzando la posizione del robot al termine del progetto.