Muoversi è una delle funzioni principali della maggior parte dei robot. Scegliere quale ruota utilizzare può essere una decisione critica e può determinare il successo della progettazione di un robot; ogni tipo di ruota presenta vantaggi e svantaggi. I due fattori principali da considerare sono il diametro della ruota (la distanza tra un punto su un lato della ruota e un punto direttamente di fronte sull'altro lato) e la sua trazione.
Ruote VEX V5
Questa sezione fornisce una rappresentazione visiva delle diverse ruote.
Ruote di trazione
Questi erano i cerchi VEX V5 originali. Vengono solitamente utilizzati al centro delle trasmissioni per limitare i movimenti laterali indesiderati (ad esempio in difesa). Il loro diametro è impostato in modo tale che ogni giro faccia percorrere al robot una distanza esatta.
Le ruote antistatiche '' (escursione 320 mm) sono le ruote più comunemente utilizzate sui telai VEX V5. La ruota da 4'' (escursione 320 mm) si abbina bene alla ruota omnidirezionale da 4'' (320 mm) per creare un telaio uniforme e facile da girare.
La ruota antistatica 2,75'' (220 mm di escursione) e la ruota antistatica '' (260 mm di escursione) sono adatte ai robot che richiedono una minore altezza da terra o velocità inferiori. Vengono comunemente utilizzati anche per le assunzioni.
Ruote Mecanum
Le ruote Mecanum incorporano una serie di rulli angolati che limitano il movimento a un singolo asse, garantendo alla trasmissione una vera capacità omnidirezionale. Ciò consente al robot non solo di muoversi avanti e indietro, ma anche di spostarsi dolcemente senza cambiare orientamento.
Ruote Mecanum V1 da 2''
Ruote Mecanum V1 da 4''
Ruote Mecanum V2 da 2''
Ruote omnidirezionali
Le ruote omnidirezionali sono dotate di una serie di rulli doppi allineati lungo la circonferenza della ruota. Ciò consente alle ruote di muoversi lateralmente, oltre che in avanti e indietro. I rulli delle ruote omnidirezionali consentono al robot di girare molto più facilmente rispetto agli pneumatici di gomma. Sono ideali se utilizzati in combinazione con la ruota di trazione 4'' 320 mm (ad esempio, due ruote omnidirezionali e due ruote di trazione) per creare un telaio livellato e in grado di girare in modo uniforme.
L'utilizzo di orientamenti speciali delle ruote omnidirezionali consente di progettare sistemi di trasmissione più avanzati, in grado di muoversi avanti/indietro e lateralmente: omnidirezionalmente!
Confronto delle ruote VEX V5
| Tipo di ruota | Dimensioni della ruota | Distanza per rivoluzione | Orma | altezza da terra |
|---|---|---|---|---|
| Ruota omnidirezionale | 2,75" | 220 mm (8,66 pollici) |
Grande | Piccolo |
| 3,25" | 260 mm (10,24 pollici) |
Medio | Medio | |
| 4" | 320 mm (12,60 pollici) |
Piccolo | Grande | |
| Ruote di trazione | 2,75" | 220 mm (8,66 pollici) |
Grande | Piccolo |
| 3,25" | 260 mm (10,24 pollici) |
Medio | Medio | |
| 4" | 320 mm (12,60 pollici) |
Piccolo | Grande | |
| Ruote Mecanum | 2" | N / A | Grande | Piccolo |
| 4" | N / A | Piccolo | Grande |
Diametro
Il diametro di una ruota (mozzo e pneumatico in gomma) può influire su diversi fattori.
- Distanza per giro è la distanza percorsa da una ruota in un giro completo, come mostrato nell'animazione sottostante.
L'impronta è l'area compresa tra i punti in cui le ruote più esterne del robot toccano il suolo. In genere, più grande è l'ingombro del robot, più è stabile e meno probabile è che si ribalti.
L'altezza da terra è l'altezza dal suolo alla struttura più bassa del robot. Una maggiore altezza da terra facilita il superamento degli ostacoli da parte del robot.
Trazione
Maggiore è la trazione di una ruota, più forte può spingere o tirare il robot e più facile è per lui superare gli ostacoli. Tuttavia, se una ruota ha un grado di trazione elevato, è anche più difficile per il robot girare.