Utilizzo di Vision Utility con il sensore di visione – Biblioteca VEX

Il sensore visivo consente al robot di rilevare e reagire ai colori presenti nell'ambiente circostante. Utilizzando una fotocamera integrata e un'elaborazione integrata, il sensore di visione è in grado di identificare e tracciare le firme cromatiche, ovvero colori specifici configurati per il progetto.

Una volta configurate le firme di colore, il sensore può segnalare informazioni quali la posizione, le dimensioni e il numero di oggetti corrispondenti nel suo campo visivo.

Importante:Il sensore visivo puòessere configurato solo se si dispone di una connessione Internet.

Connettiti a Vision Utility

Il menu Dispositivi in VEXcode EXP mostra una griglia di icone che rappresentano i dispositivi disponibili. L'icona del sensore visivo è evidenziata da un bordo bianco.

Per iniziare a configurare il tuo Vision Sensor, aggiungilo come dispositivo nella finestra Dispositivi.

Selezionare Apri Utility per iniziare a configurare le firme a colori.

L'interfaccia Vision Sensor Utility mostra una griglia di quadrati di calibrazione colorati sulla sinistra e un elenco di slot di firma sulla destra, etichettati da SIG_1 a SIG_7. Ogni firma è dotata di pulsanti Imposta e Cancella. Il cursore della luminosità in alto è impostato su 50. In basso appare il pulsante Copia configurazione.

Seleziona l'icona della fotocamera nell'angolo in alto a sinistra della finestra per collegare il tuo Vision Sensor.

Primo piano del retro di un sensore di visione VEX che ne mostra le porte. La porta USB si trova sulla sinistra ed è illuminata da una luce gialla, a indicare che il sensore è collegato. Il sensore è dotato anche di altre due porte per la connessione al V5 Brain.

Collega il Vision Sensor al computer tramite la porta USB-C.

Un prompt del browser da vision.vexcode.cloud che chiede di connettersi a un sensore di visione. Il nome del dispositivo Vision Sensor è evidenziato in una casella di selezione blu. Nella parte inferiore del prompt vengono visualizzati i pulsanti Connetti e Annulla.

Utilizzando la finestra di dialogo del dispositivo, seleziona il sensore visivo. Qui viene mostrata un'interfaccia Windows a scopo di riferimento.

Nota: Il sensore visivo non può essere configurato con Vision Utility mentre è collegato all'EXP Brain.

Il feed di anteprima in tempo reale di Vision Sensor Utility mostra un cubo rosso centrato in uno spazio di calibrazione bianco. L'interfaccia mostra in alto un cursore Luminosità impostato su 50 e sul lato destro i controlli di configurazione per SIG_1 fino a SIG_7. Il pulsante Cancella tutto appare sotto gli slot della firma.

Una volta connesso, il Vision Sensor visualizzerà un'immagine scattata al momento della connessione e l'icona della fotocamera in alto a destra diventerà verde.

Configurazione di una firma a colori

Vision Utility con l'icona della fotocamera evidenziata nell'angolo in alto a sinistra.

Per aggiornare l'immagine visualizzata in Vision Utility, selezionare l'icona verde della fotocamera.

Bassa luminosità

Vision Utility mostra un cubo rosso con luminosità impostata su 10. La scena è molto buia ed è difficile capire di che colore sia il cubo.

Alta luminosità

Vision Utility mostra un cubo rosso con luminosità impostata a 150. La scena è molto più luminosa e il cubo è chiaramente rosso.

Per modificare la luminosità delle immagini scattate dal sensore visivo, utilizzare il cursore Luminosità nella parte superiore di Vision Utility.

Posiziona il cursore del mouse sull'oggetto colorato, quindi seleziona e trascina sul colore desiderato per configurarlo, come mostrato in questo video.

Nota: Assicurati di rimanere entro i limiti dei colori che desideri selezionare. In caso contrario, potresti accidentalmente catturare i colori dallo sfondo, contribuendo a compromettere il rilevamento del sensore visivo.

Vision Sensor Utility con il pulsante SIG_1 Set evidenziato, a indicare che viene utilizzato per l'addestramento della firma.

Il pulsante Set diventerà verde. Selezionalo per salvare il colore.

L'anteprima del sensore visivo mostra un cubo rosso tracciato. Un riquadro di delimitazione bianco e una sovrapposizione di mirino circondano l'oggetto, etichettato RED_BOX. Le coordinate CX 147, CY 142, larghezza 94 e altezza 96 sono visualizzate in testo bianco sopra l'oggetto. Sulla destra, la firma RED_BOX è elencata e selezionata tra le altre voci SIG.

Quando viene impostata una firma a colori, verrà visualizzato un riquadro di delimitazione attorno a tutti i colori corrispondenti a quella firma. Per ulteriori informazioni sulle proprietà di un oggetto e su come utilizzarle, visitare il sito di riferimento dell'API EXP.

È anche possibile rinominare la firma a colori facendo clic sul nome (per impostazione predefinita il primo nome è SIG_1). Selezionando un punto esterno al campo di testo il nome verrà salvato.

Selezionare l'icona delle frecce accanto a una firma di colore per regolarne la tolleranza, come mostrato in questo video.

Aumentando la tolleranza è possibile riconoscere una gamma più ampia di tonalità simili la stessa firma di colore, il che è utile in con illuminazione non uniforme, come ombre o riflessi. Abbassando la tolleranza il sensore diventa più selettivo, riconoscendo solo i colori molto vicini alla firma originale.

Configurazione di un codice colore

Un codice colore è una combinazione di firme di colore che formano uno schema orizzontale. Dopo aver configurato le firme dei colori, selezionare la scheda Codici per iniziare a configurare i codici colore.

La scheda Codici è ora attiva. Sulla sinistra vengono rilevati gli stessi cubi rossi e blu, con le etichette RED_BOX e BLUE_BOX. Nel pannello di destra, la riga superiore mostra un codice raggruppato con entrambi i nomi: RED_BOX, BLUE_BOX.

Nella casella di testo a destra, inserisci i nomi delle firme di colore da includere nel codice colore, in ordine e separati da virgole.

Ad esempio, per creare un pattern di Rosso seguito da Blu, immettere RED_BOX,BLUE_BOX. Per creare un pattern di Blu seguito da Rosso, immettere BLUE_BOX,RED_BOX.

L'anteprima del sensore visivo mostra nuovamente i cubi rosso e blu uno accanto all'altro. Nell'elenco dei codici viene visualizzata un'etichetta personalizzata, BOX_CODE, che raggruppa RED_BOX e BLUE_BOX sotto un'unica voce. La voce raggruppata appare sulla stessa riga dei nomi dei cubi.

Rinomina la firma a colori cliccando all'interno del campo di testo a sinistra.

L'anteprima del sensore di visione mostra un unico grande riquadro bianco che combina i cubi rosso e blu. Il testo in alto riporta CX 128, CY 134, larghezza 220, altezza 108, Sig 12 Ang=-1, a indicare la firma combinata dell'oggetto. Il pannello Codici sulla destra mostra BOX_CODE come identificatore, con RED_BOX e BLUE_BOX elencati come elementi componenti.

Una volta salvato il nome del nuovo codice colore, questo verrà visualizzato sullo schermo.

I codici colore hanno una proprietà unica che può essere utilizzata con i loro oggetti, chiamata "Angolo". Per maggiori informazioni su questa proprietà, visitare il sito di riferimento API EXP.

Salva la configurazione del sensore di visione

Una volta impostate tutte le firme e i codici colore, selezionare Copia Config e tornare a VEXcode.

La schermata Impostazioni sensore visivo con un pulsante blu evidenziato ed etichettato Incolla configurazione.

All'interno di VEXcode, seleziona Incolla Config.

La stessa schermata Impostazioni sensore visivo, ora con il JSON di configurazione incollato nel campo di testo. Il JSON include i parametri di luminosità e firma RED_BOX. Il pulsante Fine in basso a destra è evidenziato, a indicare che la configurazione è pronta per essere applicata.

Quindi selezionareFatto per salvare la configurazione del sensore di visione e iniziare a utilizzarla per codificare in VEXcode EXP.