Il sensore inerziale del robot di codifica VEX AIM include un giroscopio a 3 assi integrato per misurare il movimento rotatorio e un accelerometro a 3 assi per rilevare le variazioni di movimento. Questi sensori consentono al robot di tracciare il suo orientamento e la sua accelerazione. Inoltre, il robot può segnalare la sua posizione attuale. In questo articolo vengono spiegati questi diversi valori.
Assi
All'inizio di un progetto, il robot parte dalla posizione (0, 0). Mentre il robot si muove nel campo, può segnalare la sua posizione attuale x ey. L'asse x corre orizzontalmente con il polo positivo a destra del robot e il polo negativo a sinistra. L'asse y corre verticalmente, con segno positivo nella direzione in avanti del robot e segno negativo nella direzione indietro.
L'asse è la freccia rossa nell'immagine qui. Se il robot si muove verso destra rispetto alla posizione iniziale, si muove nella direzione positiva (+x). Se il robot si muove verso sinistra, si muove nella direzione negativa (-x).
L'asse 0 è la freccia verde nell'immagine qui. Se il robot si muove in avanti (o verso l'alto in questa immagine) dalla posizione di partenza, si sta muovendo nella direzione positiva (+y). Se il robot si muove all'indietro (o verso il basso in questa immagine), si muove nella direzione negativa (-y).
Orientamento
Mentre il robot si muove nel campo o viene spostato manualmente, può segnalare il grado di rotazione lungo diversi assi da -180 gradi a +180 gradi. Questo è anche chiamato orientamento . Qui sono mostrati i tre assi per l'orientamento.
Il passo (freccia rossa nell'immagine qui) è come se il tuo robot guardasse verso l'alto, verso il cielo, o verso il basso, verso terra. Inclinando verso l'alto il valore aumenta, mentre inclinando verso il basso il valore diminuisce.
Roll (freccia verde nell'immagine qui) è come se il tuo robot si inclinasse da un lato all'altro, simile a quando inclini la testa verso una spalla o l'altra. Inclinando verso destra il valore aumenta, mentre inclinando verso sinistra il valore diminuisce.
Yaw (freccia blu nell'immagine qui) è come se il tuo robot girasse su se stesso, girando verso sinistra o verso destra, proprio come quando scuoti la testa per dire "no". Ruotando verso destra il valore aumenta, mentre ruotando verso sinistra il valore di imbardata diminuisce.
Accelerazione
I valori di accelerazione del robot mostrano la velocità di variazione in una delle direzioni mostrate qui.
Verso destra indica un'accelerazione verso destra o verso sinistra. I valori positivi indicano che il robot sta accelerando verso destra, mentre i valori negativi indicano che sta accelerando verso sinistra.
Avanti indica l'accelerazione verso la parte anteriore o posteriore del robot. I valori positivi indicano che il robot sta accelerando in avanti, mentre i valori negativi indicano che sta accelerando all'indietro.
Verso il basso indica accelerazione verso l'alto o verso il basso. I valori positivi indicano che il robot sta accelerando verso l'alto, mentre i valori negativi indicano che sta accelerando verso il basso.
Quando il robot è fermo su una superficie piana, non si muove né verso l'alto né verso il basso, ma la gravità continua ad agire su di esso. Di conseguenza, i valori di accelerazione nella direzione verso il basso saranno in genere pari a circa -1 g (poiché la gravità attrae verso il basso). Se si solleva o si inclina il robot, oppure se si muove verso l'alto o verso il basso, queste letture cambieranno di conseguenza. Osservando questi valori di accelerazione, puoi sapere non solo se il tuo robot sta accelerando o rallentando, ma anche in quale direzione si sta muovendo o inclinando.