Il sensore GPS (Game Positioning System) V5 è progettato per tracciare e segnalare la posizione X, Y e la direzione del robot sul campo in tempo reale. Ciò ti consente di conoscere la posizione del tuo robot in ogni momento o di programmare routine autonome avanzate che possono spostarsi verso coordinate esatte sul campo.
Descrizione del sensore GPS
Il sensore GPS (Game Positioning System) utilizza il codice campo VEX all'interno del campo VRC per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Lo schema a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ogni singolo blocco in quello schema. Il VEX GPS è un sistema di posizione assoluto, quindi non va alla deriva né richiede calibrazione in base al campo.
Per impostazione predefinita, il sensore GPS riporta la posizione (X, Y) del sensore GPS dal centro di un campo, in millimetri o pollici. Tuttavia, se il sensore GPS non è montato sul punto del centro di rotazione del robot, è possibile impostare un offset X/Y nella configurazione del GPS in modo che i valori di posizione riportati possano invece essere basati sul centro di rotazione del robot.
Per ulteriori informazioni sul calcolo dell'offset, vedere la sezione Configurazione del sensore GPS e calcolo dell'offset di questo articolo.
Per ulteriori informazioni su come montare le strisce di codici di campo GPS sul campo VRC, vedere articolo dalla Libreria VEX.
Montaggio del sensore GPS
Per rilevare il codice sul campo, si consiglia di montare il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, sulla parte posteriore del robot e rivolto all'indietro. Il sensore deve essere montato sul robot sufficientemente in alto da terra per essere in linea con il codice di campo.
Questo è l'orientamento consigliato perché se la telecamera fosse montata sulla parte anteriore del robot e rivolta in avanti, il campo visivo del sensore GPS potrebbe essere ostruito da oggetti di gioco sul campo, oggetti di gioco raccolti o spostati dal robot o altro robot davanti al sensore.
Nota: Assicurati che il sensore GPS sia montato con il lato destro rivolto verso l'alto con il logo VEX orientato correttamente, altrimenti la tua posizione non verrà segnalata correttamente.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo VRC
Il campo VRC varia da circa -1,8 metri (m) a 1,8 metri (m) per le posizioni X e Y.
La posizione centrale, o l'origine (0,0), si trova al centro del Campo.
I blocchi reporter della categoria Rilevamento nella casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare valori di posizione dal sensore GPS nel tuo progetto VEXcode V5.
Utilizzo di progetti di esempio di sensori GPS
I progetti di esempio sono un'ottima risorsa se hai appena iniziato a utilizzare il sensore GPS e desideri esplorare diversi comportamenti dei robot. I progetti di esempio consentono inoltre di osservare come vengono utilizzati i diversi blocchi nel VEXcode V5 relativi al sensore GPS.
Per ulteriori informazioni su come utilizzare i progetti di esempio in VEXcode V5, visualizzare questo articolo dalla Libreria VEX.
Dati del sensore GPS sullo schermo del cervello V5
Rimuovi la protezione magnetica per schermo V5 Brain, accendi Brain e tocca l'icona Dispositivi.
Seleziona l'icona del sensore GPS nella schermata Informazioni sul dispositivo.
Muovi il robot nel campo per osservare la posizione attuale del robot visualizzata sullo schermo del cervello V5.
Quando si sposta il robot, assicurarsi che il campo visivo del sensore GPS non sia ostruito. Ciò impedirebbe al sensore di leggere correttamente il codice di campo.
Si noti che la freccia rossa rappresenta la parte anteriore del robot e che l'intervallo bianco mostra la vista corrente del sensore GPS di fronte al codice di campo.
Le unità visualizzate, metri (m) o pollici (in), possono essere modificate selezionando le caselle contenenti i valori X e Y sullo schermo di Brain.
Anche la direzione attuale del robot viene visualizzata in gradi.
La vista effettiva della telecamera del sensore GPS può essere visualizzata anche sullo schermo di Brain quando è selezionata l'opzione "Immagine".
Ciò ti consentirà di vedere esattamente cosa sta leggendo attualmente il sensore GPS. Ciò può aiutare con il montaggio del sensore per garantire che sia montato sufficientemente in alto per visualizzare il codice di campo, oltre a garantire che nulla ostruisca la vista del sensore.
Configurazione del sensore GPS e calcolo dell'offset
Visualizza i seguenti articoli dalla Libreria VEX per ulteriori informazioni su come aggiungere il sensore GPS alla configurazione del robot.
Per aggiungere il sensore GPS alla configurazione del robot in VEXcode V5, è necessario calcolare l'offset del punto in cui è montato il sensore rispetto al punto centrale di rotazione sul robot.
L'offset del sensore GPS è la distanza del supporto del sensore dal punto centrale di rotazione del robot.
Nel VEXcode V5, la posizione predeterminata del robot è il punto centrale del robot come mostrato nella Configurazione robot.
Misura la distanza a cui è montato il sensore GPS dal centro di rotazione del robot su entrambi gli assi X e Y in millimetri (mm) o pollici (in).
L'offset è la distanza alla quale il sensore GPS fisico si trova dal punto di riferimento. In questa immagine di Moby fisico, il punto di riferimento è il punto centrale di rotazione di Moby e il sensore GPS è montato sul retro del robot. Per configurare correttamente il sensore GPS, l'offset Y dovrà essere regolato di -240 millimetri (mm).
I -240 millimetri (mm) sono la distanza dal punto di riferimento (centro di rotazione) e dalla posizione fisica del sensore GPS (montato sul retro di Moby). Il valore è negativo perché la posizione fisica del sensore GPS è lungo l'asse y negativo rispetto al punto di riferimento (punto centrale di rotazione) che funge da posizione (0, 0).
Immettere la misurazione della distanza del sensore GPS dal centro di rotazione del robot lungo l'asse x nella Configurazione del robot.
Nota: la posizione grafica del sensore GPS nella configurazione del robot è solo un'illustrazione della posizione approssimativa e non è in scala specifica.
Immettere la misurazione della distanza del sensore GPS dal centro di rotazione del robot lungo l'asse y nella Configurazione del robot.
È inoltre possibile regolare l'angolazione del sensore GPS. Ciò è utile per orientare la direzione in cui è rivolto il sensore GPS rispetto alla direzione in avanti del robot.
Viene mostrata un'evidenziazione gialla proiettata dal campo visivo del sensore GPS per mostrare l'orientamento del sensore nella configurazione del robot.
Nota: l'evidenziazione gialla mostrata proiettata dal campo visivo del sensore GPS nella configurazione del robot è solo un'illustrazione del campo visivo approssimativo del sensore fisico e non è in alcuna scala specifica.