È possibile utilizzare il sensore GPS per orientarsi nel VRC Spin Up Playground di VEXcode VR, grazie alle coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VRC Spin Up in VEXcode VR
Il sensore GPS (Game Positioning System) utilizza il codice VEX all'interno del campo per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Quel motivo a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ciascun singolo blocco all'interno di tale motivo. Il sistema GPS VEX è un sistema di posizionamento assoluto, quindi non presenta deriva e non richiede calibrazione per ogni singolo campo.
Per rilevare il codice di campo, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot ed è rivolto all'indietro.
Il sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione di Disco sul campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo VRC
Il campo di rotazione in VRC Spin Up in VEXcode VR varia approssimativamente da -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. Il punto di partenza di Disco dipende dalla posizione di partenza selezionata.
Il punto centrale, o origine (0,0), si trova al centro del campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y della discoteca sul campo. Queste coordinate indicano la posizione del centro di rotazione di Disco, che si trova tra le ruote anteriori, come mostrato in questa immagine.
I blocchi Reporter della categoria Rilevamento nella Casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare i valori di posizione dal sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y attuali del sensore GPS di Disco sul campo possono essere visualizzate nella console di stampa utilizzando i blocchi della categoria Aspetti nella Casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare Disco a orientarsi sul campo
È possibile utilizzare il sensore GPS per aiutare Disco a orientarsi nel Campo, guidandolo verso posizioni specifiche sfruttando la propria conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Grazie al sensore GPS, Disco può muoversi lungo gli assi X o Y finché il valore rilevato dal sensore non è maggiore o minore di una determinata soglia. Ciò consente a Disco di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché distanze predefinite.
In questo progetto, Disco si muoverà in avanti dalla posizione iniziale C, finché il valore dell'asse X non sarà maggiore di -600 millimetri (mm), quindi si fermerà, posizionando Disco davanti a un disco.
Nota: Potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot durante l'impostazione dei parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione su Disco
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione di Disco si trova nella parte anteriore.
Il sensore GPS è configurato in VRC Spin Up in VEXcode VR per tenere conto di questo offset (circa ), in modo che i valori riportati riflettano il centro di rotazione di Disco.
(X, Y) Coordinate degli elementi di gioco in VRC Spin Up per VEXcode VR
Conoscere le coordinate degli elementi di gioco, come i caricatori, i rulli e le barriere, può aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VRC Spin Up su VEXcode VR.
Il seguente riferimento, basato sulla configurazione del campo all'inizio di ogni partita, indica approssimativamente le coordinate del punto centrale degli elementi di gioco sul campo VRC nell'area di gioco.
Coordinate del caricatore
Coordinate del rullo
Coordinate della barriera
Identificazione della direzione GPS di Disco
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La direzione varia da 0 a 359,9 gradi, seguendo lo stile della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, l'orientamento GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione iniziale del robot.