Puoi utilizzare il sensore GPS per aiutarti a navigare nel VRC Spin Up Playground in VEXcode VR, con le coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VRC Spin Up in VEXcode VR
Il sensore GPS (Game Positioning System) utilizza il codice campo VEX all'interno del campo per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Lo schema a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ogni singolo blocco in quello schema. Il VEX GPS è un sistema di posizione assoluto, quindi non va alla deriva né richiede calibrazione in base al campo.
Per rilevare il codice sul campo, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot ed è rivolto all'indietro.
Il Sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione del Disco sul Campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo VRC
Il campo in VRC Spin Up in VEXcode VR varia da circa -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. La posizione iniziale di Disco dipende dalla posizione iniziale selezionata.
La posizione centrale, o l'origine (0,0), si trova al centro del Campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y di Disco sul campo. Queste coordinate riflettono la posizione del centro di rotazione di Disco, che si trova tra le ruote anteriori, come indicato in questa immagine.
I blocchi reporter della categoria Rilevamento nella casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare valori di posizione dal sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y correnti del sensore GPS di Disco sul campo possono essere visualizzate nella Print Console utilizzando i blocchi della categoria Looks nella casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare Disco a navigare nel campo
Puoi utilizzare il sensore GPS per aiutare Disco a navigare nel campo guidando verso posizioni specifiche utilizzando la tua conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Utilizzando il sensore GPS, Disco può guidare lungo l'asse X o Y finché il valore del sensore non è maggiore o minore di un valore di soglia. Ciò consente a Disco di guidare utilizzando il feedback del sensore anziché le distanze impostate.
In questo progetto, Disco avanzerà dalla posizione iniziale C, finché il valore dell'asse X non sarà maggiore di -600 millimetri (mm), quindi si fermerà, posizionando Disco davanti a un disco.
Nota: Potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot quando si impostano i parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione sulla discoteca
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione di Disco si trova nella parte anteriore del robot.
Il sensore GPS è configurato in VRC Spin Up in VEXcode VR per tenere conto di questo offset (circa mm), in modo che i valori riportati riflettano il centro di di Disco.
(X, Y) Coordinate degli elementi di gioco in VRC Spin Up per VEXcode VR
Conoscere le coordinate degli elementi del gioco, come caricatori, rulli e barriere, può aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VRC Spin Up in VEXcode VR.
Il seguente riferimento viene fornito come guida, in base alla configurazione del Campo all'inizio di ogni Partita, per la posizione approssimativa delle coordinate del punto centrale degli elementi di gioco sul Campo VRC nel Parco di Gioco.
Coordinate del caricatore
Coordinate del rullo
Coordinate della barriera
Identificazione della direzione GPS della discoteca
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La rotta varia da 0 gradi a 359,9 gradi, seguendo lo stile della rotta della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, la direzione GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione iniziale del robot.