Il robot utilizzato in VRC Spin Up per VEXcode VR è una versione virtuale di Disco, il VEX V5 Hero Bot, utilizzato per la VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023. Virtual Disco ha le stesse dimensioni e gli stessi motori della Disco fisica, ma con sensori aggiuntivi per la programmazione autonoma in VEXcode VR. In Spin Up per VEXcode VR è presente un solo robot, già preconfigurato. Ciò elimina la necessità di una configurazione del robot o di un progetto modello predefinito.
Comandi robotici
Disco ha i seguenti comandi:
A trasmissione. Ciò consente ai blocchi della categoria "Drivetrain" nella Toolbox di VEXcode V5 di azionare e sterzare il robot. Il video a sinistra mostra un progetto in funzione che permette al robot di guidare e girare per muoversi sul campo.
Un'aspirazione controllata dal gruppo motore di aspirazione. Ciò consente al robot di raccogliere e valutare i dischi.
La presa può essere fatta ruotare utilizzando il gruppo motore di aspirazione e il blocco [Ruota per]. Ruotando il gruppo motore nella direzione di "uscita" si muoveranno i dischi verso le tessere del campo, mentre ruotandolo nella direzione di "aspirazione" si potranno lanciare i dischi in aria per segnare nel gol alto.
Nella parte superiore della presa d'aria si trova un gruppo di due ruote. Questi possono essere utilizzati per far girare i rulli.
Facendo ruotare il gruppo motore di aspirazione mentre le ruote sono a contatto con il rullo, quest'ultimo ruoterà e cambierà colore, come mostrato in questo video.
Sensori robotici
Virtual Disco ha aggiunto sensori per la programmazione autonoma in VRC Spin Up per VEXcode VR.
Sensore inerziale
Il sensore inerziale viene utilizzato con la trasmissione per consentire a Disco di effettuare svolte accurate e precise utilizzando la direzione della trasmissione.
L'orientamento della trasmissione riporta un valore da 0 a 359,9 gradi, e la rotazione in senso orario è positiva.
Per ulteriori informazioni sul sensore inerziale, questo articolo della libreria.
Sensore di riserva
Sul lato anteriore di Virtual Disco è presente un sensore di distanza (Sensore . Il sensore di distanza segnala se un oggetto si trova nelle vicinanze del sensore, nonché la distanza approssimativa tra la parte anteriore del sensore e l'oggetto, in millimetri o pollici.
Il sensore di distanza posto sulla parte anteriore del Disco può essere utilizzato per determinare se un disco si trova davanti alla presa d'aria, oppure per calcolare approssimativamente la distanza dei dischi sul campo dal sensore.
Per ulteriori informazioni sul sensore di distanza V5 consultare questo della libreria VEX.
Tracciatori di linea
I tre Line Tracker sono situati lungo la parte inferiore della presa d'aria di Disco. Questi dispositivi possono essere utilizzati per rilevare la posizione dei dischi all'interno del sistema di aspirazione e determinare quanti dischi sono attualmente trattenuti al suo interno.
I localizzatori di linea sono sensori a 3 fili costituiti da un LED a infrarossi e un sensore di luce a infrarossi. Misurano la riflettività della superficie. Quando si programmano i Line Tracker, è importante comprendere i diversi valori di riflettività che verranno riportati a seconda dell'ambiente. Ad esempio, se è presente un disco attualmente caricato nella parte superiore della presa d'aria, il Top Line Tracker segnalerà un valore di riflettività più elevato.
Visualizza il progetto di esempio V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker per vedere questa funzionalità in azione.
Per saperne di più sui localizzatori di linea VEX V5, articolo.
Per saperne di più sul monitoraggio dei valori dei sensori in un progetto VEXcode VR (mostrato nell'immagine qui), articolo.
Sensore ottico
Il sensore ottico segnala se un oggetto è vicino al sensore e, in tal caso, di che colore è.
Il sensore ottico può anche segnalare la luminosità e il valore di tonalità di un oggetto in gradi.
Il sensore ottico si trova nella parte superiore della Disco, vicino alle ruote. Questo sensore è posizionato all'altezza dei rulli da utilizzare per determinare il colore di ciascun rullo
Per ulteriori informazioni sul sensore ottico consultare questo della libreria VEX.
Sensore del sistema di posizionamento di gioco (GPS)
Il sensore GPS può segnalare la posizione X e Y corrente del centro di rotazione di Disco in millimetri o pollici.
Il sensore GPS può anche segnalare la direzione attuale in gradi.
Il sensore GPS è posizionato vicino alla parte posteriore di Disco e viene utilizzato per determinare la posizione e l'orientamento del robot sul campo leggendo le strisce di codice GPS lungo il perimetro interno del campo.
È possibile utilizzare il sensore GPS per aiutare Disco a orientarsi nel Campo, guidandolo verso posizioni specifiche sfruttando la propria conoscenza del sistema di coordinate cartesiane.
Grazie al sensore GPS, Disco può muoversi lungo gli assi X o Y finché il valore rilevato dal sensore non è maggiore o minore di una determinata soglia. Ciò consente a Disco di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché distanze predefinite.
Per ulteriori informazioni sull'identificazione dei dettagli di posizione in VRC Spin Up in VEXcode VR utilizzando il sensore GPS, questo della libreria VEX.