Il robot utilizzato nel VIQC Pitching In Playground in VEXcode VR è una versione virtuale di Fling, il VEX IQ Hero Bot, utilizzato per il VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In 2021-2022. Virtual Fling ha le stesse dimensioni e gli stessi motori del Fling fisico, ma con sensori aggiuntivi per la programmazione autonoma in VEXcode VR. Nella versione di Pitching In per VEXcode VR, è presente un solo robot, già preconfigurato. Ciò elimina la necessità di una configurazione del robot o di un progetto modello predefinito.
Comandi robotici
Fling offre i seguenti controlli:
Un sistema trasmissione con giroscopio. Ciò consente ai blocchi della categoria "Drivetrain" presenti nella Toolbox di VEXcode IQ di azionare e sterzare il robot. Questo video mostra un progetto in funzione che permette al robot di muoversi e girare per navigare sul campo.
Un braccio della catapulta controllato dal motore della catapulta. Ciò consente al robot di lanciare le palle nelle porte e di segnare un canestro appeso a bassa altezza alla sbarra, come mostrato in questo video.
- Il braccio della catapulta viene lanciato con un movimento continuo utilizzando il blocco [Spin]. La posizione predefinita prevede che il braccio sia abbassato.
- Il braccio della catapulta può essere livellato quando è impostato sulla posizione di 2600 gradi utilizzando il blocco [Ruota in posizione]. Questo è utile quando si guida sotto le barre di protezione.
Tensione del braccio della catapulta controllata dal motore di tensione del braccio. Ciò consente al robot di lanciare le palle a diverse distanze sul campo, come mostrato in questo video.
- La tensione del braccio della catapulta può essere regolata utilizzando il blocco [Ruota per posizionare]. Questo è utile quando si lanciano palloni da diverse distanze sul campo.
- La tensione predefinita è impostata a 90 gradi.
Un'aspirazione controllata dal motore di aspirazione. Ciò consente al robot di aspirare le palline da lanciare tramite il braccio catapulta, oppure di invertire il flusso di aspirazione (detto anche scarico) per far ruotare le palline e allontanarle dal punto di aspirazione. L'uscita può essere utilizzata per raccogliere le palle e spostarle in un'altra posizione.
- L'aspirazione può essere fatta ruotare utilizzando il blocco [Spin for]. Ruotando la bocchetta di aspirazione di 180 gradi, viene raccolta una palla dal campo, come mostrato in questo video.
Sensori robotici
Virtual Fling ha aggiunto sensori per la programmazione autonoma in VEXcode VR.
Trasmissione
Un sensore utilizzato con la trasmissione Ciò consente al robot di effettuare svolte accurate e precise.
L'orientamento della trasmissione riporta un valore da 0 a 359,9 gradi, e la rotazione in senso orario è positiva.
Sensore di riserva
Il sensore di distanza segnala se un oggetto è vicino al sensore, nonché la distanza approssimativa tra la parte anteriore del sensore e l'oggetto, in millimetri o pollici.
Il sensore di distanza al centro del Fling può essere utilizzato per rilevare quando una palla viene caricata sul braccio della catapulta.
Per ulteriori informazioni sul sensore di distanza IQ consultare questo della libreria VEX.
Interruttore paraurti
L'interruttore segnala se è attualmente premuto o meno.
L'interruttore di fine corsa si trova alla base del braccio della catapulta e può essere utilizzato per determinare quando il braccio della catapulta è stato completamente abbassato.
Per ulteriori informazioni sull'interruttore Bumper consultare questo della libreria VEX.
Sensore di colore
Il sensore di colore utilizza la luce riflessa per rilevare il colore, la tonalità, il valore di grigio e la prossimità di un oggetto.
Il sensore di colore posizionato sotto Fling viene utilizzato per rilevare se il robot passa sopra le linee nere sul campo virtuale.
Questo può essere utile quando si guida fino a quando non viene rilevata una determinata linea nera sul campo, o anche utilizzando il numero di linee nere sul campo per tenere traccia di quanta strada Fling dovrebbe percorrere.