Utilizzo del potenziometro V2 con la Workcell V5 – Biblioteca VEX

I potenziometri vengono utilizzati con la Workcell V5 per garantire che funzioni in modo sicuro e ripetibile.

Cos'è un potenziometro?

Schema di un potenziometro utilizzato nella configurazione V5 Workcell, che illustra i suoi collegamenti e la sua funzionalità in un contesto CTE.

I potenziometri sono resistori variabili analogici, che forniscono un valore di tensione variabile in base alla posizione del braccio del tergicristallo (il pezzo che si muove attraverso il materiale della pista resistiva), all'interno del potenziometro.

Schema di un potenziometro utilizzato nella configurazione V5 Workcell, che illustra i suoi collegamenti e le sue funzioni per scopi didattici nell'ambito dell'istruzione professionale e tecnica.

Questi vengono utilizzati sulla Workcell per identificare in ogni momento la posizione dei giunti sulla Workcell, in base alla posizione del braccio del tergicristallo del potenziometro. La porta a 3 fili sul V5 Brain converte i valori di tensione in un valore digitale compreso tra 0 e 4095.

La parte inferiore del potenziometro non coperta dalla traccia resistiva è chiamata "zona morta" sul potenziometro. Se il braccio del tergicristallo non è collegato all'area resistiva (nella zona morta), il circuito è aperto. Un circuito aperto restituisce 0 volt.

I potenziometri VEX

Una configurazione di cella di lavoro V5 ben organizzata per l'istruzione professionale e tecnica, dotata di vari strumenti e attrezzature disposti per un flusso di lavoro e un apprendimento efficienti.

La maggior parte dei potenziometri utilizzati negli oggetti di uso quotidiano, come le manopole del volume in un'auto o in uno stereo, o per controllare un variatore di luce in casa, sono simili a questo.

Una configurazione di cella di lavoro V5 ben organizzata per l'istruzione professionale e tecnica, caratterizzata da vari componenti e utensili robotici disposti sistematicamente su un banco da lavoro, che illustra un ambiente di apprendimento pratico per gli studenti.

La maggior parte di questi esempi hanno un albero fisso, simile a questa immagine.

Potenziometro V5 con albero, utilizzato in applicazioni di robotica, esposto nel contesto dell'allestimento della cella di lavoro V5 per l'istruzione professionale e tecnica.

I potenziometri VEX utilizzano un foro passante anziché un albero fisso, quindi è possibile far passare un albero quadrato attraverso il centro che funga da montante, controllando la posizione del potenziometro.

Cos'è il Robot Mastering?

Diagramma che illustra la configurazione della V5 Workcell, con componenti etichettati e coordinate XYZ per un posizionamento ottimale in un contesto di formazione professionale e tecnica.

I robot industriali in generale, e in particolare la Workcell V5, devono funzionare in modo sicuro e ripetibile. La Workcell necessita di una posizione fissa e nota (chiamata anche posizione di casa) da cui basare tutti i movimenti successivi.

Nella Workcell i singoli motori non hanno limiti fisici come invece accade per il metallo sul braccio. Il metallo sul braccio ha limiti fisici che ne impediscono il movimento in determinati orientamenti.

Per questo motivo, i motori potrebbero continuare a girare e forzare il braccio a muoversi oltre i suoi limiti fisici, causando la potenziale rottura della Workcell.

Perché la V5 Workcell necessita di potenziometri per funzionare?

Il braccio della Workcell V5 utilizza i potenziometri per tracciare la sua posizione mentre si muove sulla superficie della Workcell.

Durante l'installazione e la verifica del braccio, l'intervallo di valori accettabili dei potenziometri è stato impostato per garantire che la Workcell V5 funzioni in modo sicuro. Se i potenziometri iniziano all'interno di questo intervallo, il braccio del tergitore del potenziometro non entrerà nella zona morta della pista di resistenza del potenziometro e garantisce che il braccio conosca sempre la sua posizione.

Gli intervalli del potenziometro per ciascun giunto durante il processo di mastering sono i seguenti:

Giunto 1: 1600 - 2000
Giunto 2: 1900 - 2400
Giunto 3: 1700 - 2100
Giunto 4: 200 - 650

I potenziometri vengono utilizzati anche per sapere dove si trova il braccio della Workcell nello spazio tridimensionale. Si tratta di un'informazione importante che viene utilizzata durante la codifica della Workcell V5 utilizzando VEXcode V5 per garantire che funzioni in modo accurato e ripetibile.

Diagramma che illustra la configurazione di una Workcell V5 per l'istruzione professionale e tecnica, con componenti etichettati e connessioni per padroneggiare il superamento delle chiamate in un contesto robotico.

Il processo di mastering garantisce che i potenziometri associati a ciascuno dei quattro giunti sulla Workcell rientrino negli intervalli predeterminati sopra menzionati. Durante il mastering, viene utilizzato un progetto di esempio in VEXcode V5 per segnalare se i potenziometri rientrano negli intervalli accettabili. In tal caso, questi valori vengono quindi registrati dall'utente e definiti durante la codifica della Workcell in VEXcode V5.

Diagramma che illustra la configurazione della V5 Workcell per CTE, con i componenti e le connessioni coinvolti nel processo di configurazione.

Se uno qualsiasi dei quattro giunti segnala un cedimento, lo spostamento del braccio potrebbe far ruotare il braccio del tergicristallo nel potenziometro nella zona della banda morta: ciò farebbe sì che il braccio non conosca la sua posizione fisica attuale e potrebbe causare danni alla Workcell o al armarsi.

L'uso dei potenziometri sulla Workcell V5 garantisce che sia stata costruita e assemblata correttamente, che funzioni in sicurezza entro i suoi limiti fisici e che possa muoversi in modo ripetibile perché ha una "posizione domestica" definita e fissa.