Comprendere l'allineamento del sensore inerziale V5 – Biblioteca VEX

Il sensore inerziale è una combinazione di un accelerometro a 3 assi (X, Y e Z) e un giroscopio a 3 assi. Permette una misurazione molto accurata del rollio e del beccheggio. Tuttavia, alcuni sensori inerziali possono mostrare errori significativi di rollio e beccheggio se posizionati su una superficie piana.

Questa procedura calibra gli accelerometri nel sensore inerziale e salva il risultato nella memoria non volatile. Questa procedura richiede VEXos 1.0.10 o successivo.

Verifica se il sensore inerziale del tuo V5 è disallineato.

Nella figura è mostrato il V5 Brain con un sensore inerziale V5 collegato a una delle sue Smart Port. Il sensore inerziale è in piano su entrambi gli assi.

Per verificare se il sensore inerziale è fuori allineamento, posizionare il sensore inerziale su una superficie piana che sia a livello su entrambi gli assi. Assicurarsi che la porta Smart V5 del sensore e la porta Smart del cervello V5 siano collegate con un cavo Smart V5.

La schermata Brain viene visualizzata nel menu Home con l'opzione Dispositivi evidenziata.

Accendi V5 Brain e tocca l'icona "Dispositivi".

La schermata Brain viene visualizzata nel menu Informazioni dispositivo, che contiene un elenco di tutte le Smart Port di Brain e dei dispositivi connessi. L'icona del sensore inerziale nel menu Informazioni dispositivo è evidenziata per indicare che può essere selezionata per aprire il relativo menu informativo.

Toccare l'icona del sensore inerziale nella schermata Informazioni dispositivo (Dashboard V5).

Se il sensore inerziale mostra angoli di rollio e/o beccheggio maggiori di 1 o 2 gradi, sarà necessario ricalibrarlo.

Nota: eseguire la seguente calibrazione solo se il sensore inerziale V5 mostra angoli di rollio e/o beccheggio che sono al di fuori dei limiti accettabili (1 o 2 gradi).

Riallineare il sensore inerziale V5

Nella foto si vede il sensore inerziale V5 fissato a un profilato a C VEX, con una livella a bolla posizionata accanto. La bolla della livella a bolla punta direttamente verso l'alto, indicando che il pezzo della struttura e la superficie sottostante sono in piano.

Per riallineare il sensore inerziale V5, collegare il sensore a una struttura VEX (canale C, ecc.) e posizionarlo su una superficie stabile e piana. Utilizzare una livella a bolla per garantire che la superficie sia livellata. Non di eseguire questa procedura con il sensore montato sul robot.

Nota: assicurarsi di controllare che il sensore inerziale sia a livello sia nella direzione del beccheggio che del rollio.

La schermata "Cervello" viene visualizzata nel menu del sensore inerziale, che elenca i dati del sensore. Il pulsante Calibra ha uno sfondo rosso e un'etichetta con la scritta Factory, ed è evidenziato.

Apri il dashboard V5, tieni premuto il pulsante di calibrazione sul dashboard per circa 10 secondi, diventerà rosso e mostrerà la parola "Fabbrica" accanto all'etichetta di calibrazione, smetti di toccare lo schermo V5 quando il pulsante diventa rosso.

La schermata relativa all'attività cerebrale viene visualizzata nel menu del sensore inerziale, che elenca i dati del sensore. I valori di Pitch in gradi e Roll in gradi sono evidenziati e, in questo esempio, Pitch è pari a 0,03 e Roll a 0,17.

Toccando nuovamente il pulsante rosso di calibrazione, il sensore inerziale si calibrerà per circa 2 secondi e poi tornerà alla normale schermata del dashboard. I valori dell'accelerometro, del rollio e del beccheggio ora dovrebbero mostrare valori normali per un sensore inerziale su una superficie piana.

Questa calibrazione deve essere eseguita solo se il sensore presenta un errore di rollio e/o beccheggio. Non è qualcosa da fare regolarmente. Non è necessario eseguirla durante il normale utilizzo del sensore. Una volta calibrato, è molto improbabile che sia necessario calibrare nuovamente il sensore in questo modo.

Avvertenza: L'uso costante di questa procedura può potenzialmente danneggiare il sensore.