Comprendere l'allineamento del sensore inerziale V5 – Biblioteca VEX

Il sensore inerziale è una combinazione di un accelerometro a 3 assi (X, Y e Z) e un giroscopio a 3 assi. Permette una misurazione molto accurata del rollio e del beccheggio. Tuttavia, alcuni sensori inerziali possono mostrare errori significativi di rollio e beccheggio se posizionati su una superficie piana.

Questa procedura calibra gli accelerometri nel sensore inerziale e salva il risultato nella memoria non volatile. Questa procedura richiede VEXos 1.0.10 o successivo.

Controlla il sensore inerziale V5 per vedere se è fuori allineamento

Sensore inerziale VEX V5 collegato al V5 Brain, che illustra la configurazione per l'utilizzo dei sensori nelle applicazioni robotiche.

Per verificare se il sensore inerziale è fuori allineamento, posizionare il sensore inerziale su una superficie piana che sia a livello su entrambi gli assi. Assicurarsi che la porta Smart V5 del sensore e la porta Smart del cervello V5 siano collegate con un cavo Smart V5.

Diagramma che illustra il cervello V5 e le connessioni dei suoi sensori, evidenziando le varie porte e i sensori utilizzati nelle applicazioni robotiche.

Accendi V5 Brain e tocca l'icona "Dispositivi".

Diagramma che illustra la configurazione e l'utilizzo dei sensori nella robotica V5, evidenziando i componenti chiave e le connessioni per un'efficace integrazione dei sensori.

Toccare l'icona del sensore inerziale nella schermata Informazioni dispositivo (Dashboard V5).

Diagramma che illustra l'uso dei sensori nella robotica V5, che mostra vari tipi di sensori e le loro applicazioni in un sistema robotico.

Se il sensore inerziale mostra angoli di rollio e/o beccheggio maggiori di 1 o 2 gradi, sarà necessario ricalibrarlo.

Nota: eseguire la seguente calibrazione solo se il sensore inerziale V5 mostra angoli di rollio e/o beccheggio che sono al di fuori dei limiti accettabili (1 o 2 gradi).

Riallineare il sensore inerziale V5

Sensore inerziale V5 con livella a bolla integrata, utilizzato per l'orientamento e il posizionamento precisi nelle applicazioni robotiche.

Per riallineare il sensore inerziale V5, collegare il sensore a una struttura VEX (canale C, ecc.) e posizionarlo su una superficie stabile e piana. Utilizzare una livella a bolla per garantire che la superficie sia livellata. Non di eseguire questa procedura con il sensore montato sul robot.

Nota: assicurarsi di controllare che il sensore inerziale sia a livello sia nella direzione del beccheggio che del rollio.

Diagramma che illustra la configurazione e l'utilizzo dei sensori nella robotica VEX V5, evidenziando vari tipi di sensori e i relativi collegamenti nell'ambiente di fabbrica.

Apri il dashboard V5, tieni premuto il pulsante di calibrazione sul dashboard per circa 10 secondi, diventerà rosso e mostrerà la parola "Fabbrica" accanto all'etichetta di calibrazione, smetti di toccare lo schermo V5 quando il pulsante diventa rosso.

Diagramma che mostra il processo di calibrazione per i sensori V5, illustrando i punti di connessione e le impostazioni per letture accurate dei sensori nelle applicazioni robotiche.

Toccando nuovamente il pulsante rosso di calibrazione, il sensore inerziale si calibrerà per circa 2 secondi e poi tornerà alla normale schermata del dashboard. I valori dell'accelerometro, del rollio e del beccheggio ora dovrebbero mostrare valori normali per un sensore inerziale su una superficie piana.

Questa calibrazione deve essere eseguita solo se il sensore presenta un errore di rollio e/o beccheggio. Non è qualcosa da fare regolarmente. Non è necessario eseguirla durante il normale utilizzo del sensore. Una volta calibrato, è molto improbabile che sia necessario calibrare nuovamente il sensore in questo modo.

Avvertenza: L'uso costante di questa procedura può potenzialmente danneggiare il sensore.