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Utilizzo del sensore oculare in VEXcode VR

Il robot VEX VR ha una moltitudine di sensori, inclusi due sensori oculari.

Sensori oculari sul robot VR

Schema del robot VR VEXcode che identifica il sensore oculare e gli altri componenti principali.

Il robot VR è dotato di due sensori oculari, uno rivolto in avanti e l'altro rivolto verso il basso. I sensori possono rilevare se è presente un oggetto e rilevare il colore (rosso, verde, blu, nessuno).

Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR

I valori del sensore oculare possono essere visualizzati sulla dashboard in VEXcode VR. Per saperne di più sulla Dashboard, consulta l'articolo Dashboard - Funzionalità Playground - VEXcode VR.

Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR

I valori del sensore oculare possono essere visualizzati sulla console del monitor in VEXcode VR. Per saperne di più sulla Monitor Console, vedere questo articolo.

Per monitorare i valori dei sensori in VEXcode VR Python, è necessario aggiungere al progetto il comandomonitor_sensors. Per ulteriori informazioni sul monitoraggio dei sensori in VEXcode VR con Python, vedere questo articolo.

Blocchi VR VEXcode utilizzati con i sensori oculari

<Color near object> blocco

Posizione del sensore oculare sulla parte anteriore del robot VEXcode VR

Il blocco <Color near object> segnala se il sensore oculare è abbastanza vicino a un oggetto per rilevare un colore (rosso, verde, blu, nessuno).

Posizione del sensore oculare sulla parte anteriore del robot VEXcode VR

Il sensore Front Eye o Down Eye può essere selezionato dal menu a discesa sul blocco.

Sensore oculare sulla parte anteriore del robot VR

Il blocco <Color near object> è un blocco booleano che segnala vero quando il sensore oculare è vicino a un oggetto con colori rilevabili e segnala falso quando non è abbastanza vicino a un oggetto con colori rilevabili.

<Color sensing> blocco

Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR

Il blocco di rilevamento del colore segnala se il sensore oculare rileva un colore specifico.

Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR

Il sensore Front Eye o Down Eye può essere selezionato dal menu a discesa sul blocco.

Finestra di programmazione VEXcode VR per programmare il robot virtuale con blocchi o Python

Il colore cercato dal sensore oculare può essere selezionato dal menu a discesa sul blocco.

Posizione del sensore oculare sulla parte anteriore del robot VEXcode VR

Il blocco <Color sensing> è un blocco booleano che riporta vero quando il sensore oculare rileva il colore selezionato e segnala falso quando non rileva il colore selezionato.

Comandi Python VEXcode VR utilizzati con il sensore oculare

oggetto_vicinoComando

Schema del robot VEXcode VR che mostra la posizione del sensore oculare e gli altri componenti principali.

Il comando next_object segnala se il sensore oculare è abbastanza vicino a un oggetto per rilevare un colore (rosso, verde, blu, nessuno). Il sensore dell'occhio anteriore o inferiore può essere selezionato quando si trascina un comando dalla casella degli strumenti o quando si digita il comando.

Sensore oculare sulla parte anteriore del robot VR

Il comando next_object è un valore booleano che segnala true quando il sensore oculare è vicino a un oggetto con colori rilevabili e segnala false quando non è abbastanza vicino a un oggetto con colori rilevabili.

Per monitorare i valori dei sensori in VEXcode VR Python, è necessario aggiungere al progetto il comandomonitor_sensors. Per ulteriori informazioni sul monitoraggio dei sensori in VEXcode VR con Python, vedere questo articolo.

rilevamentoComando

Sensore oculare sulla parte anteriore del robot VR

Il comando rileva segnala se il sensore oculare rileva un colore specifico. Il sensore dell'occhio anteriore o inferiore può essere selezionato quando si trascina un comando dalla casella degli strumenti o quando si digita il comando.

Posizione del sensore oculare sulla parte anteriore del robot VR

Il colore cercato dal sensore oculare può essere selezionato tramite la funzione di completamento automatico quando si aggiunge il comando. Per ulteriori informazioni sull'utilizzo della funzionalità di completamento automatico in VEXcode VR con Python, vedere questo articolo.

Posizione del sensore oculare sulla parte anteriore del robot VEXcode VR

Il comando rileva è un booleano che segnala vero quando il sensore oculare rileva il colore selezionato e segnala falso quando non rileva il colore selezionato.

Per monitorare i valori dei sensori in VEXcode VR Python, è necessario aggiungere al progetto il comandomonitor_sensors. Per ulteriori informazioni sul monitoraggio dei sensori in VEXcode VR con Python, vedere questo articolo.

Utilizzo del sensore frontale in un progetto VEXcode VR

Il robot VR può utilizzare il sensore dell'occhio anteriore per avviare una sequenza di comportamenti quando viene rilevato un oggetto o un colore. Ciò può includere guidare finché non viene rilevato un oggetto (come un muro, un disco o un castello), quindi smettere di guidare per evitare un incidente o guidare e rilevare un colore specifico ed eseguire un'azione in base al colore rilevato. 

Blocchi VR VEXcode Parco giochi labirinto di pareti
VEXcode VR Playground mostra le letture di colore e luminosità del sensore oculare per un oggetto rilevato Robot VR con sensore oculare frontale evidenziato in VEXcode VR Playground
VEXcode VR Python 
def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not front_eye.near_object(): 
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

In questo esempio, utilizzando il Wall Maze Playground, il robot VR avanzerà finché non rileverà che è vicino a un oggetto, in questo caso il muro, quindi smetterà di guidare.
Parco giochi labirinto colore disco
Il sensore oculare rileva il colore e la luminosità degli oggetti posti davanti al robot VR.
Blocchi IQ VEXcode
Schema del robot VEXcode VR che mostra la posizione del sensore oculare e di altri componenti chiave.
VEXcode IQ Python 
def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.detect(GREEN):
            drivetrain(stop)
            wait(2, secondi)
            drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM) 
        wait (20, MSEC)

In questo esempio sul Disk Maze Playground, il robot VR procederà in avanti finché il sensore dell'occhio anteriore non rileva un oggetto verde, quindi si fermerà e aspetterà, prima procedere in retromarcia. Tieni presente che nella Dashboard, i valori del sensore Front Eye segnalano che è stato rilevato un oggetto e che il colore di tale oggetto (disco) è verde.

Utilizzo del sensore Down Eye in un progetto VEXcode VR

Il sensore Down Eye può essere utilizzato nei parchi giochi per rilevare il colore dei dischi nel parco giochi Disk Mover, trovare il bordo del parco giochi Castle Crasher e altro ancora. Una cosa da notare sul sensore Down Eye è che è sintonizzato per non rilevare il pavimento di un parco giochi come un oggetto. Altri elementi, come i dischi, verranno registrati come oggetto.

Blocchi VR VEXcode Parco giochi per spostamento del disco
Sensore oculare evidenziato sulla parte anteriore del robot VEXcode VR Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR
VEXcode VR Python 
def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not down_eye.detect(BLUE): 
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()
    magnet.energize(BOOST)

Questo progetto può essere utilizzato con Disk Mover Playground. In questo progetto, il robot VR andrà avanti finché il sensore Down Eye non rileva il blu, quindi smetterà di guidare e imposterà l'elettromagnete su "boost" per raccogliere il disco.
Blocchi VR VEXcode Parco giochi Castle Crasher
Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR Posizione del sensore oculare sul paraurti anteriore del robot VEXcode VR
VEXcode VR Python 
def main():
    drivetrain.drive_for(AVANTI, 300, MM)
    drivetrain.turn_for(SINISTRA, 90, GRADI)
    drivetrain.drive(AVANTI)
    while not down_eye.detect(RED):
        wait(20, MSEC )
    trasmissione.stop()

In questo esempio nel parco giochi Castle Crasher, il robot VR guiderà fino a quando il bordo rosso non verrà rilevato dal sensore Down Eye.

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