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Configurazione di una trasmissione a 4 motori in VEXcode V5

Quando si avvia un nuovo progetto in VEXcode V5, i comandi per controllare la trasmissione del robot non appariranno nella casella degli strumenti finché non sarà stata configurata una trasmissione.

È possibile configurare una sola trasmissione per progetto.

Se stai configurando una trasmissione senza un sensore giroscopico, visualizza questo articolo.

Aggiunta di una trasmissione 

Il lato destro della barra degli strumenti VEXcode V5 con l'icona Dispositivi evidenziata in un riquadro rosso. L'icona Dispositivi si trova tra le icone Visualizzatore codice e Console di stampa.

Per configurare una trasmissione, seleziona il pulsante Dispositivi per aprire la finestra Dispositivi.

La finestra Dispositivi in VEXcode V5 si apre con un grande pulsante che riporta la scritta Aggiungi un dispositivo.

Seleziona Aggiungi un dispositivo.

Vengono visualizzate le opzioni per i dispositivi da aggiungere e in alto è presente la scritta Seleziona un dispositivo. L'opzione Drivetrain a 4 motori è la terza nella fila superiore di opzioni, dopo Controller e Drivetrain a 2 motori.

Seleziona Trasmissione 4-Motore.

Nella parte superiore della finestra di selezione della porta è riportato il messaggio Left Motors Select Ports (Seleziona porte motori sinistri) e vengono mostrate le opzioni per le porte da 1 a 21 in tre file di 7 pulsanti, con 1 nell'angolo in alto a sinistra. Le porte 1 e 4 sono evidenziate con una casella rossa.

Seleziona a quali porte sono collegati i motori sinistri sul V5 Brain.

Nella parte superiore della finestra di selezione della porta è riportato il messaggio Right Motors Select Ports (Seleziona porte motori destri) e vengono mostrate le opzioni per le porte da 1 a 21 in tre file di 7 pulsanti, con 1 nell'angolo in alto a sinistra. Le porte 10 e 14 sono evidenziate con una casella rossa.

Selezionare a quali porte sono collegati i motori giusti sul V5 Brain. 

Tieni presente che le porte già configurate per altri dispositivi non saranno disponibili.

Seleziona l'opzione del dispositivo

Sensore inerziale

Nella finestra di configurazione della trasmissione è presente la dicitura Seleziona opzione dispositivo nella parte superiore e sono mostrate le icone per le opzioni Sensore inerziale, Sensore GPS, Giroscopio a 3 fili e Nessun giroscopio. Il sensore inerziale è evidenziato con un riquadro rosso.

Per utilizzare il sensore inerziale, selezionare Sensore inerziale.

Nella parte superiore della finestra di selezione della porta è riportato il messaggio Inertial Select a Port (Seleziona una porta inerziale) e vengono mostrate le opzioni per le porte da 1 a 21 in tre file di 7 pulsanti, con 1 nell'angolo in alto a sinistra. La porta 20 è evidenziata con una casella rossa.

Selezionare la porta a cui è collegato il sensore inerziale sul V5 Brain.

Tieni presente che le porte già configurate per altri dispositivi non saranno disponibili.

Nella parte superiore della finestra di configurazione è presente la dicitura Impostazioni trasmissione. Le impostazioni sottostanti indicano le dimensioni della ruota, con il diametro selezionato di 4 pollici; il rapporto di trasmissione, impostato su un rapporto di ingresso/uscita di 1:1, e la cartuccia del cambio con l'impostazione selezionata di 18 a 1.200 giri/min. Sul lato destro l'icona di un robot mostra una freccia blu rivolta verso l'alto, che indica il movimento in avanti. Nell'angolo in basso a destra c'è un pulsante con la scritta Fatto, a destra dell'opzione Annulla. Il pulsante Fine è evidenziato da una casella rossa.

Assicuratevi che le dimensioni delle ruote, il rapporto di trasmissione e la cartuccia degli ingranaggi siano adatti al vostro robot.

Selezionare Fatto per salvare la configurazione. 

Sensore GPS

Nella finestra di configurazione della trasmissione è presente la dicitura Seleziona opzione dispositivo nella parte superiore e sono mostrate le icone per le opzioni Sensore inerziale, Sensore GPS, Giroscopio a 3 fili e Nessun giroscopio. Il sensore GPS è evidenziato con un riquadro rosso.

Per utilizzare il sensore GPS, selezionare Sensore GPS.

Nella parte superiore della finestra di selezione della porta è riportato il messaggio GPS Seleziona una porta e vengono mostrate le opzioni per le porte da 1 a 21 in tre file di 7 pulsanti, con 1 nell'angolo in alto a sinistra. La porta 20 è evidenziata con una casella rossa.

Selezionare la porta a cui è collegato il sensore GPS sul V5 Brain.

Tieni presente che le porte già configurate per altri dispositivi non saranno disponibili.

Nella parte superiore della finestra di configurazione è presente la dicitura Impostazioni trasmissione. Le impostazioni del sensore GPS sono evidenziate nella parte superiore della finestra. Leggono X Offset impostato su 0 mm; Y Offset impostato su 0 mm; e Angle Offset impostato su 180 gradi, con un'icona di un robot sulla destra che mostra il posizionamento approssimativo del sensore. Nella parte inferiore della finestra le impostazioni indicano Dimensioni ruota, con il diametro selezionato di 4 pollici; Rapporto di trasmissione, impostato su un rapporto di ingresso/uscita di 1:1, e Cartuccia trasmissione con l'impostazione selezionata di 18 a 1.200 giri/min.

È possibile impostare gli offset X, Y e angolari in modo che corrispondano alla posizione del sensore GPS sul robot.

Per saperne di più sugli offset e sulla configurazione del sensore GPS, visualizza questo articolo.

La stessa finestra di configurazione, con il pulsante Fine nell'angolo in basso a destra evidenziato da una casella rossa. Il pulsante Fine si trova a destra del pulsante Annulla.

Assicuratevi che le dimensioni delle ruote, il rapporto di trasmissione e la cartuccia degli ingranaggi siano adatti al vostro robot.

Selezionare Fatto per salvare la configurazione. 

Giroscopio a 3 fili

Nella finestra di configurazione della trasmissione è presente la dicitura Seleziona opzione dispositivo nella parte superiore e sono mostrate le icone per le opzioni Sensore inerziale, Sensore GPS, Giroscopio a 3 fili e Nessun giroscopio. Il giroscopio a 3 fili è evidenziato con un riquadro rosso.

Per utilizzare il giroscopio a 3 fili, selezionare giroscopio a 3 fili.

Nella parte superiore della finestra di selezione della porta è riportato il messaggio Gryo Select a Port e vengono mostrate le opzioni per le porte dalla A alla H in due file di 4 pulsanti triangolari con la lettera A nell'angolo in alto a sinistra. La porta A è evidenziata con una casella rossa.

Selezionare la porta a 3 fili a cui è collegato il giroscopio sul V5 Brain.

Si noti che il giroscopio a 3 fili utilizza una porta a 3 fili e non una porta intelligente.

Nella parte superiore della finestra di configurazione è presente la dicitura Impostazioni trasmissione. Le impostazioni sottostanti indicano le dimensioni della ruota, con il diametro selezionato di 4 pollici; il rapporto di trasmissione, impostato su un rapporto di ingresso/uscita di 1:1, e la cartuccia del cambio con l'impostazione selezionata di 18 a 1.200 giri/min. Sul lato destro l'icona di un robot mostra una freccia blu rivolta verso l'alto, che indica il movimento in avanti. Nell'angolo in basso a destra c'è un pulsante con la scritta Fatto, a destra dell'opzione Annulla. Il pulsante Fine è evidenziato da una casella rossa.

Assicuratevi che le dimensioni delle ruote, il rapporto di trasmissione e la cartuccia degli ingranaggi siano adatti al vostro robot.

Selezionare Fatto per salvare la configurazione. 

Modifica dei numeri di porta di una trasmissione 

La finestra Impostazioni trasmissione è visualizzata con le caselle rosse evidenziate sulle icone delle porte impostate nella parte superiore destra della finestra. Di seguito sono riportate le impostazioni per le dimensioni delle ruote, il rapporto di trasmissione e la cartuccia del cambio, nonché la direzione della trasmissione.

È possibile modificare i numeri di porta per i motori sinistro o destro nella trasmissione selezionando l'icona della spina del dispositivo nell'angolo in alto a destra. 

Selezionare una porta diversa nella schermata Selezione porta e il numero della porta diventerà verde. Quindi seleziona Fatto per inviare la modifica.

Modifica delle dimensioni delle ruote di una trasmissione

Finestra Impostazioni trasmissione con il menu a discesa per le dimensioni delle ruote aperto. Le opzioni sono 2,75 pollici, 3,25 pollici, 4 pollici, 5 pollici e 6 pollici. 4 pollici è selezionato con un segno di spunta. Il resto della finestra mostra le impostazioni Rapporto di trasmissione, Cartuccia ingranaggi e Direzione trasmissione.

È possibile modificare la dimensione della ruota per la trasmissione selezionando il menu a discesa sotto Dimensioni ruota.

Scegli la dimensione della ruota desiderata, quindi seleziona Fatto per salvare la configurazione aggiornata.

Modifica del rapporto di trasmissione di una trasmissione

Finestra Impostazioni trasmissione con il rapporto di trasmissione evidenziato. Il rapporto corrente è Input 1 Output 1 ed è evidenziato in una casella rossa per indicare cosa selezionare per aggiornare il rapporto di trasmissione. In alto sono riportate le impostazioni delle dimensioni delle ruote e in basso le selezioni delle cartucce del cambio.

È possibile modificare il rapporto di trasmissione della trasmissione immettendo i valori nelle caselle Input e Output. Quindi selezionare Fatto per salvare la configurazione aggiornata. 

Sostituzione di una cartuccia di ingranaggi

La finestra Impostazioni trasmissione con le opzioni Cartuccia cambio evidenziate in un riquadro rosso nella parte inferiore della finestra, sotto Dimensioni ruota, Rapporto di trasmissione e Direzione trasmissione. Viene selezionata la cartuccia ingranaggi da 36 a 1.100 giri/min.

Le impostazioni consentono anche di sostituire la cartuccia del cambio. 

Seleziona la cartuccia adatta al tuo robot. Quindi selezionare Fatto per salvare la configurazione aggiornata.

Inversione di una trasmissione

La finestra Impostazioni trasmissione con un riquadro rosso attorno all'icona del robot a destra delle impostazioni Dimensioni ruota e Rapporto di trasmissione. La freccia che indica la direzione in avanti è grigia, mentre quella che indica la direzione indietro è blu, a dimostrazione che la trasmissione è stata invertita.

Le impostazioni consentono anche di invertire la direzione della trasmissione.

Selezionare le frecce attorno all'icona del robot per cambiare la direzione della trasmissione. Quindi selezionare Fatto per salvare la configurazione aggiornata. 

Eliminazione di una trasmissione

La finestra Impostazioni trasmissione con il pulsante Elimina nell'angolo in basso a sinistra, a sinistra dei pulsanti Annulla e Fatto, evidenziato in una casella rossa che indica cosa selezionare per eliminare una trasmissione da una configurazione.

È possibile eliminare una trasmissione selezionando Elimina.

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