I manipolatori passivi non hanno attuatori o, in altre parole, non vi è alcun motore o cilindro pneumatico direttamente collegato al manipolatore. Le regole di molti giochi di robotica includono limitazioni sul numero di motori e/o sulla quantità di aria compressa che un robot può possedere. La progettazione di un manipolatore passivo consente di utilizzare gli attuatori del robot per funzioni aggiuntive. I manipolatori passivi vengono spostati essendo collegati a una trasmissione o a un altro manipolatore attivo. Possono anche contenere energia immagazzinata da elastici o tubi in lattice. I manipolatori passivi possono essere alcuni dei tipi di manipolatori più facili e veloci da assemblare, sebbene possano essere molto complessi con rilasci manuali e meccanismi di ripristino. Alcuni esempi di manipolatori passivi che possono essere utilizzati per giocare a un gioco di robotica includono:
Aratri
| Aratro passivo |
Gli aratri sono forse i più semplici e veloci da progettare tra tutti i manipolatori. Gli aratri sono solitamente collegati alla trasmissione e in genere le loro funzioni sono spingere i pezzi del gioco in giro e/o impedire al robot di avvicinarsi ai pezzi del gioco e di rimanere immobile.
Alcune parti che possono essere utilizzate per assemblare gli aratri includono metallo strutturale e fogli di policarbonato. I distanziatori vengono spesso utilizzati anche per estendersi da un aratro per aiutare a dirigere i pezzi del gioco.
Forchette e palette (tipi di artigli passivi)
Forchette e palette sono generalmente attaccate a un braccio e solitamente sono progettate per scivolare sotto i pezzi del gioco per raccoglierli. Forchette e palette possono essere montate in modo facile e veloce. Sebbene possano essere complessi, come un assieme che può essere inserito in un pezzo di gioco ad anello e ha un meccanismo di presa e rilascio manuale, o un foglio di policarbonato personalizzato che è modellato per raccogliere e rilasciare un pezzo di gioco a cono.
Il metallo strutturale, la lastra di policarbonato e i distanziatori sono comunemente usati per assemblare forchette e palette.
| Raccoglitore per campioni utilizzando le piastre | Raccoglitore del campione utilizzando i distanziatori |
|
|
|
Scudi
| Scudo del pezzo di gioco campione |
|
|
Spesso i giochi hanno una regola che limita il numero di pezzi di gioco che un robot può possedere. In questo caso, se un pezzo del gioco cade sul robot, il suo gioco può essere limitato. Anche se non esiste una regola di possesso, se un pezzo del gioco cade sul robot e sotto il braccio, può essere un problema. Gli scudi sono progettati per tenere i pezzi del gioco lontani dal robot.
Sono disponibili molte opzioni per le parti/materiali che possono essere utilizzati per assemblare uno scudo per un robot. Alcune opzioni rigide includono barra di metallo, piastra di metallo e foglio di policarbonato. Alcune opzioni flessibili includono elastici, tubi in lattice, fascette, tappetino antiscivolo, marchio VELCRO® ONE-WRAP® e le regole della competizione VEX Robotics attualmente consentono una corda in nylon intrecciato da 1/8" (o equivalente metrico locale).
Alcuni giochi di robot hanno una regola di entanglement. Se questo è il caso, è necessario prestare ulteriore attenzione quando si progetta uno scudo che utilizza materiale flessibile.
Scivoli di pezzi di gioco
| Diapositiva di esempio del pezzo di gioco |
|
|
Gli scivoli dei pezzi di gioco sono solitamente combinati con un manipolatore attivo come un artiglio a rulli, un'aspirazione a rulli o un nastro trasportatore. In genere, un'assunzione attiva spinge i pezzi del gioco su per la diapositiva. Quindi i pezzi del gioco vengono segnati in porta dall'aspirazione che inverte la sua direzione, oppure oscilla via e i pezzi del gioco scivolano fuori.
Il metallo strutturale e un foglio di policarbonato sono comunemente usati per assemblare le diapositive dei pezzi di gioco.
La combinazione di un manipolatore attivo e di una slitta può richiedere più tempo e pianificazione rispetto ai manipolatori passivi discussi in precedenza.
Zone di espansione
Molti giochi di robotica hanno una dimensione massima (lunghezza, larghezza e altezza) che il robot può avere all'inizio di una partita, ma poi consentirà al robot di espandersi dopo l'inizio della partita. Queste zone di espansione possono essere utilizzate con trasmissioni che, in casi estremi, vengono talvolta chiamate WallBot. Le zone di espansione della trasmissione possono essere semplici come un secondo set di ruote che oscillano verso il basso e si bloccano in posizione espandendo l'impronta del robot e impedendogli di cadere durante il sollevamento di oggetti.
| Zona di espansione del campione |
|
|
Le zone di espansione nelle trasmissioni possono utilizzare un'unità omnidirezionale per espandere il telaio spostando lateralmente un lato dell'unità nella direzione opposta rispetto all'altro lato.
Le zone di espansione possono essere utilizzate anche in manipolatori come artigli, braccia, sollevatori, scivoli di pezzi di gioco, aratri, ecc. Le zone di espansione passiva spesso contengono energia immagazzinata da elastici allungati o tubi in lattice o utilizzano energia potenziale derivante dalla gravità. Queste zone di espansione possono ribaltarsi utilizzando un punto cardine o espandersi linearmente utilizzando un gruppo a forbice o utilizzando i carrelli di scorrimento in acetale e i binari di scorrimento lineare del kit di movimento lineare.
Le zone di espansione a volte possono richiedere un trigger e/o un meccanismo di blocco. I trigger possono essere progettati da cose come una corta fascetta posizionata nel foro del metallo strutturale. La fascetta viene estratta quando un braccio si solleva, rilasciando il gruppo. I meccanismi di bloccaggio possono essere progettati da cose come alberi o viti che cadono/scivolano in un foro metallico strutturale, una tacca tagliata in un pezzo di barra metallica che si aggancia a una vite/albero, o il nottolino dell'argano e l'ingranaggio della racchetta dell'argano dell'argano. e kit puleggia.
Molto probabilmente le zone di espansione richiederanno tempo e pianificazione prolungati per essere assemblate con successo.