Muoversi è una funzione primaria della maggior parte dei robot. Scegliere quale ruota utilizzare può essere una decisione critica e può determinare il successo della progettazione di un robot; ogni tipo di ruota presenta vantaggi e svantaggi. I due fattori principali da considerare sono il diametro della ruota (la distanza da un punto su un lato della ruota a un punto direttamente di fronte sull'altro lato) e la sua trazione.
Ruote e pneumatici VEX
Questa sezione fornisce una rappresentazione visiva di quale ruota va con quale mozzo.
Ruote motrici
Queste erano le ruote VEX IQ originali. Questi pneumatici sono realizzati in gomma molto spessa che li rende eccellenti ruote motrici. Il loro diametro è impostato in modo tale che un giro faccia sì che il robot percorra una distanza esatta.
Le ruote da viaggio da 160 mm e 200 mm sono le ruote più comuni utilizzate sul telaio VEX IQ. La ruota con escursione da 200 mm si abbina bene alla ruota omnidirezionale da 200 mm per creare un telaio coerente e facile da girare. Entrambi si premono sul mozzo della ruota da 44 mm.
La rotella di traslazione 250 mm è ideale per i robot che richiedono una maggiore altezza da terra o velocità più elevate. Questo preme sul mozzo della ruota da 64 mm.
Ruote di aspirazione
Queste nuove ruote VEX IQ funzionano con un'ampia varietà di pneumatici nuovi, nonché con battistrada di carri armati. Sono più morbidi delle ruote motrici, quindi non funzionano altrettanto bene sulle trasmissioni-che richiedono un diametro costante per eseguire movimenti accurati. Funzionano meglio su input e altre applicazioni di manipolazione di oggetti di gioco
Pneumatici a palloncino con passo 7x e 5x passo entrambi vanno sullo stesso Mozzo ruota da 48,5 mm. Funzionano bene quando è necessaria molta compressione per raccogliere oggetti. Funzionano benissimo anche per i lanciatori a volano
I battistrada del serbatoio funzionano sia sui mozzi delle ruote da 48,5 mm che su quelli da 32,2 mm, consentendo ai robot di trasportare oggetti su grandi distanze.
I pneumatici a palloncino con passo 3x e 3,5x possono essere entrambi montati sul mozzo ruota da 32,2 mm. Queste ruote piccole ma morbide sono perfette per spostare oggetti dove le ruote più grandi non si adattano.
Ruote a basso attrito
Queste ruote hanno poca trazione ma sono adatte per applicazioni in cui è richiesto un rotolamento a basso attrito. Sono utili per reagire contro i muri o gli elementi del gioco quando non vuoi essere trascinato giù dalle ruote di trazione non motorizzate.
Le ruote 4x con diametro primitivo (corsa 160 mm) a basso attrito sono lisce e dispongono di otto fori di fissaggio per fissare altre parti alla ruota. Ha un foro rotondo centrale che consentirà alla ruota di girare liberamente su un perno o un albero. Nella maggior parte dei casi con le ruote sarà necessario utilizzare un collare per albero.
Le "ruote del Rover" sono modellate sulle ruote metalliche utilizzate sui vari rover della NASA.
Ruote uniche
La ruota liscia da 160 mm è l'unica ruota VEX IQ con il battistrada stampato in modo permanente sul mozzo. Ha lo stesso diametro esterno delle normali ruote motrici.
Lo pneumatico da viaggio 100 mm trasforma la puleggia 20 mm in una piccola ruota a basso profilo. Funziona meglio quando è necessaria la trazione e le altre ruote semplicemente non si adattano.
| Ruote omnidirezionali da 200 mm |
Le ruote omnidirezionali da 200 mm hanno una serie di rulli a doppia serie allineati attorno alla circonferenza della ruota. Ciò consente alle ruote di rotolare lateralmente oltre a rotolare avanti e indietro. I rulli delle ruote omnidirezionali consentono al robot di girare molto più facilmente rispetto ai pneumatici in gomma. È meglio utilizzarli in combinazione con la ruota di trazione 200 mm (ad esempio, due ruote omnidirezionali e due ruote di trazione) per creare un telaio livellato e in grado di girare in modo uniforme.
L'utilizzo di orientamenti speciali delle ruote omnidirezionali consente progetti di trasmissione più avanzati che possono spostarsi avanti/indietro e da un lato all'altro-in modo omnidirezionale! Le ruote omnidirezionali sono incluse nei kit Education e Competition IQ (2a generazione), nel kit aggiuntivo IQ Competition e nelle confezioni da 2.
Utilizzo della trave di bloccaggio rotonda con offset centrale 2x2
Inserendo la barra di bloccaggio rotonda con offset centrale 2x2 in una ruota compatibile (mozzo ruota piccolo e grande, mozzo da 48,5 mm e ruota omnidirezionale da 200 mm) come mostrato nell'immagine a sinistra si crea una ruota che non si spoglierà facilmente e non si piegherà sotto carico.
Confronto delle ruote VEX IQ
| Pneumatico | Distanza per rivoluzione | Orma | Altezza da terra | Trazione |
| Pneumatico da 100 mm | 100 mm (3,94 pollici) |
Grande | Piccolo | Giusto |
| Pneumatico da 160 mm | 160 mm (6,30 pollici) |
medio | medio | Molto bene |
| Pneumatico da 200 mm | 200 mm (7,87 pollici) |
medio | medio | Molto bene |
| Pneumatico da 250 mm | 250 mm (9,84 pollici) |
Piccolo | Grande | Molto bene |
|
Ruote |
200 mm (7,87 pollici) |
medio | medio | Bene |
|
5 pneumatici per palloncini con diametro primitivo |
200 mm |
medio | medio | Molto bene |
| 2 pneumatici a palloncino con diametro del passo largo 3,5 (battistrada fuoristrada trapezoidale) |
140 mm (5,5 pollici) |
medio | Piccolo | Molto bene |
Diametro
Il diametro di una ruota (gruppo mozzo e pneumatico in gomma) può influenzare una serie di cose.
- Distanza per giro è la distanza percorsa da una ruota con un giro completo.
Impronta è l'area compresa tra i punti in cui le ruote più esterne del robot toccano il suolo. In genere, maggiore è l'impronta del robot, più stabile è e meno probabile che si ribalti.
L'altezza da terra è l'altezza dal suolo alla struttura più bassa del robot. Una maggiore altezza da terra facilita il superamento degli ostacoli da parte del robot.
Trazione
Maggiore è la trazione di una ruota, più forte sarà la forza con cui il robot potrà spingere o tirare e più facile sarà per il robot superare gli ostacoli. Tuttavia, se una ruota ha un elevato grado di trazione, sarà anche più difficile per il robot girare.