Configurazione del sensore di visione V5 con la configurazione del robot esperto in VEXcode Pro V5 – Biblioteca VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Apri un progetto

Interfaccia di VEXcode Pro V5 con menu File aperto e opzione Apri evidenziata per aprire un progetto.

Abilita la configurazione del robot esperto

Menu delle impostazioni del progetto VEXcode Pro V5 con l'opzione "Abilita configurazione robot esperto" evidenziata.

Accetta i termini di configurazione del robot esperto

Finestra di dialogo di avviso che illustra la configurazione avanzata del robot, con il pulsante "Sì" evidenziato per confermare.

Includi nuovo file

Interfaccia di VEXcode Pro V5 con menu contestuale della cartella "Includi" aperto e opzione "Nuovo file" evidenziata.

Fare clic con il tasto destro sul menu a discesa "Includi" e selezionare "Nuovo file".

Aggiungi il file di configurazione del sensore di visione

Finestra Crea nuovo file che mostra Configurazione sensore di visione (.h) selezionata, con i campi nome e porta compilati e il pulsante Crea evidenziato.

Selezionare il file C++ "Configurazione sensore di visione (.h)".

Assegnare il sensore di visione a una porta.

Assegnare un nome al file [nome del file].h

Fare clic sul pulsante Crea.

NOTA: Il nome del file DEVE contenere l'estensione corretta di “.h”, il file non può essere creato senza di essa.

Avviare Vision Utility

L'editor di codice VEXcode Pro V5 mostra il file di configurazione del sensore di visione aperto con il pulsante Configura evidenziato.

Fare clic sul file del sensore di visione appena creato per aprire il file.

Fare clic sul pulsante Configura per avviare l'utilità di visione.

Posiziona un oggetto in vista

Vision Utility mostra la visuale della telecamera di un oggetto blu con il pulsante "Blocca" disponibile e i relativi controlli visualizzati.

Posiziona un oggetto davanti al sensore di visione in modo che occupi la maggior parte dello schermo e fai clic sul pulsante "Blocca" per bloccare lo schermo.

Seleziona il colore dell'oggetto

Vision Utility mostra un riquadro di delimitazione disegnato attorno a un oggetto blu.

Fare clic e trascinare un riquadro di delimitazione sul colore/oggetto da tracciare. Assicurati che il riquadro di delimitazione contenga principalmente il colore dell'oggetto e non poco o niente dello sfondo.

Assegna il colore

Vision Utility mostra un riquadro di delimitazione disegnato attorno a un oggetto blu e lo slot della firma selezionato tramite il pulsante Imposta.

Fare clic su una delle sette caselle di controllo "Imposta" per assegnare quel colore a uno slot della firma.

Calibrare la firma cromatica

Vision Utility mostra il cursore di calibrazione della firma cromatica regolato per adattarsi meglio all'oggetto.

Fare clic sull'icona della freccia a doppia faccia a destra del pulsante "Cancella" e utilizzare il dispositivo di scorrimento per calibrare il sensore di visione per rilevare al meglio la firma del colore. Per ottenere risultati ottimali, trascina il cursore finché la maggior parte dell'oggetto colorato non viene evidenziato mentre lo sfondo e gli altri oggetti non lo sono.

Nome della firma

Vision Utility mostra la firma cromatica rinominata in BLUE_CUBE.

Fare clic sul campo di testo SIG_1 per rinominare la firma del colore.

Premere ancora una volta il pulsante Blocca per consentire al sensore di visione di riprendere il tracciamento. Spostare l'oggetto colorato all'interno del campo visivo del sensore di visione per assicurarsi che venga tracciato. Se il tracciamento funziona come previsto, chiudi Vision Utility.

L'editor di codice VEXcode Pro V5 mostra il file di configurazione del sensore di visione con la firma BLUE_CUBE definita nel codice.

Le firme dei colori possono anche essere modificate nell'editor di testo tramite il file di configurazione del sensore di visione.

Per configurare il sensore di visione per rilevare più colori, ripetere i passaggi 5-9.

NOTA: Il sensore di visione è sensibile a diversi livelli di luce. Potrebbe essere necessario ricalibrare le firme dei colori se i livelli di luce nell'ambiente del robot cambiano.

Apri main.cpp

Esplora file di VEXcode Pro V5 con il file main.cpp evidenziato nella cartella src.

Fare clic su main.ccp per aprire il file.

Modifica main.cpp

L'editor di codice VEXcode Pro V5 mostra il file main.cpp con l'aggiunta di un'istruzione include per il file di intestazione Vision Sensor. La riga recita #include VisionSensor.h.

Digita
#include "[nome del file del sensore di visione].h".