Utilizzo di Vision Utility con il sensore di visione – Biblioteca VEX

Il sensore visivo consente al robot di rilevare e reagire ai colori presenti nell'ambiente circostante. Utilizzando una fotocamera integrata e un'elaborazione integrata, il sensore di visione è in grado di identificare e tracciare le firme cromatiche, ovvero colori specifici configurati per il progetto.

Una volta configurate le firme di colore, il sensore può segnalare informazioni quali la posizione, le dimensioni e il numero di oggetti corrispondenti nel suo campo visivo.

Importante:Il sensore visivo puòessere configurato solo se si dispone di una connessione Internet.

Connettiti a Vision Utility

Menu Dispositivi di VEXcode V5 dopo aver selezionato il pulsante Aggiungi un dispositivo. L'opzione Visione è evidenziata.

Per iniziare a configurare il tuo Vision Sensor, aggiungilo come dispositivo nella finestra Dispositivi.

Il pannello Impostazioni sensore visivo in VEXcode V5 con il sensore etichettato come Vision1. Viene visualizzata una grande icona del sensore di visione e, al di sotto di essa, è evidenziato un pulsante blu con la scritta Apri utilità.

Selezionare Apri Utility per iniziare a configurare le firme a colori.

Il menu Utilità Vision è aperto e l'icona della fotocamera in alto a sinistra è evidenziata.

Seleziona l'icona della fotocamera nell'angolo in alto a sinistra della finestra per collegare il tuo Vision Sensor.

Primo piano del retro di un sensore di visione VEX che ne mostra le porte. La porta micro USB si trova a sinistra ed è evidenziata.

Collega il Vision Sensor al computer tramite la porta micro-USB.

Una richiesta del browser da vision.vexcode.cloud che chiede di connettersi a un dispositivo. Il dispositivo denominato Sensore di visione è evidenziato. Nella parte inferiore del prompt vengono visualizzati i pulsanti Connetti e Annulla.

Utilizzando la finestra di dialogo del dispositivo, seleziona il sensore visivo. Qui viene mostrata un'interfaccia Windows a scopo di riferimento.

Nota: Il sensore di visione non può essere configurato con Vision Utility mentre è collegato al V5 Brain.

Il feed di anteprima in tempo reale di Vision Sensor Utility mostra un cubo rosso centrato in uno spazio di calibrazione bianco. L'interfaccia mostra in alto un cursore Luminosità impostato su 50 e sul lato destro i controlli di configurazione per SIG_1 fino a SIG_7.

Una volta connesso, il sensore di visione mostrerà un'immagine scattata al momento della connessione e l'icona della fotocamera in alto a sinistra diventerà verde.

Configurazione di una firma a colori

Utilità Vision con l'icona verde della fotocamera nell'angolo in alto a sinistra evidenziata.

Per aggiornare l'immagine visualizzata in Vision Utility, selezionare l'icona verde della fotocamera.

Bassa luminosità

Vision Utility mostra un cubo rosso con la luminosità impostata a 10. La scena è molto buia ed è difficile distinguere il colore del cubo.

Alta luminosità

Vision Utility mostra un cubo rosso con la luminosità impostata a 150. La scena è molto più luminosa e il cubo è chiaramente rosso.

Per modificare la luminosità delle immagini scattate dal sensore visivo, utilizzare il cursore Luminosità nella parte superiore di Vision Utility.

Posiziona il cursore del mouse sull'oggetto a tinta unita, quindi seleziona e trascina sul colore desiderato per configurarlo come mostrato in questo video.

Nota: Assicurati di rimanere all'interno dei limiti del colore che desideri selezionare. Altrimenti, potresti accidentalmente selezionare il colore dallo sfondo, il che potrebbe falsare il rilevamento del sensore di visione.

L'utilità del sensore di visione con il pulsante SIG_1 Set evidenziato, a indicare che viene utilizzata per l'addestramento della firma.

Il pulsante Set diventerà verde. Selezionalo per salvare il colore.

L'anteprima del sensore visivo mostra un cubo rosso tracciato. Un riquadro di delimitazione bianco e una sovrapposizione di mirino circondano l'oggetto, etichettato RED_BOX. Le coordinate CX 147, CY 142, larghezza 94 e altezza 96 sono visualizzate in testo bianco sopra l'oggetto. Sulla destra, la firma RED_BOX è elencata e selezionata tra le altre voci SIG.

Quando viene impostata una firma a colori, verrà visualizzato un riquadro di delimitazione attorno a tutti i colori corrispondenti a quella firma. Per ulteriori informazioni sulle proprietà di un oggetto e su come utilizzarle per la codifica, visitare il sito di riferimento API V5.

È anche possibile rinominare la firma a colori facendo clic sul nome (per impostazione predefinita il primo nome è SIG_1). Selezionando un punto esterno al campo di testo il nome verrà salvato.

Seleziona l'icona con le frecce accanto a una Firma Colore per regolarne la tolleranza, come mostrato in questo video.

Aumentando la tolleranza è possibile riconoscere una gamma più ampia di tonalità come la stessa Firma Colore, il che è utile in con illuminazione non uniforme, come ombre o riflessi. Abbassando la tolleranza il sensore diventa più selettivo, riconoscendo solo i colori molto vicini alla firma originale.

Configurazione di un codice colore

Un codice colore è una combinazione di firme di colore che formano uno schema orizzontale. Dopo aver configurato le firme dei colori, selezionare la scheda Codici per iniziare a configurare i codici colore.

La scheda Codici è ora attiva. Sulla sinistra vengono rilevati gli stessi cubi rossi e blu, con le etichette RED_BOX e BLUE_BOX. Nel pannello di destra, la riga superiore mostra un codice raggruppato con entrambi i nomi: RED_BOX, BLUE_BOX.

Nella casella di testo a destra, inserisci i nomi delle firme di colore da includere nel codice colore, in ordine e separati da virgole.

Ad esempio, per creare un pattern di Rosso seguito da Blu, immettere RED_BOX,BLUE_BOX. Per creare un pattern di Blu seguito da Rosso, immettere BLUE_BOX,RED_BOX.

L'anteprima del sensore visivo mostra nuovamente i cubi rosso e blu uno accanto all'altro. Nell'elenco dei codici viene visualizzata un'etichetta personalizzata, BOX_CODE, che raggruppa RED_BOX e BLUE_BOX sotto un'unica voce. La voce raggruppata appare sulla stessa riga dei nomi dei cubi.

Rinomina la firma a colori cliccando all'interno del campo di testo a sinistra.

L'anteprima del sensore di visione mostra un unico grande riquadro bianco che combina i cubi rosso e blu. Il testo in alto riporta CX 128, CY 134, larghezza 220, altezza 108, Sig 12 Ang=-1, a indicare la firma combinata dell'oggetto. Il pannello Codici sulla destra mostra BOX_CODE come identificatore, con RED_BOX e BLUE_BOX elencati come elementi componenti.

Una volta salvato il nome del nuovo codice colore, questo verrà visualizzato sullo schermo.

I codici colore hanno una proprietà unica che può essere utilizzata con i loro oggetti, chiamata Angolo. Per ulteriori informazioni su questa proprietà, visitare il sito di riferimento API V5.

Salva la configurazione del sensore di visione

Una volta impostate tutte le firme e i codici colore, selezionare Copia Config e tornare a VEXcode.

La schermata delle impostazioni del sensore di visione presenta un pulsante blu evidenziato con l'etichetta "Incolla configurazione".

All'interno di VEXcode, seleziona Incolla Config.

La stessa schermata Impostazioni sensore visivo, ora con il JSON di configurazione incollato nel campo di testo. Il JSON include i parametri di luminosità e firma RED_BOX. Il pulsante Fine in basso a destra è evidenziato, a indicare che la configurazione è pronta per essere applicata.

Quindi selezionareFatto per salvare la configurazione del sensore di visione e iniziare a utilizzarla per codificare in VEXcode V5.