Utilizzo di AprilTags con il sensore di visione AI – Biblioteca VEX

Gli AprilTags sono marcatori visivi progettati per essere facilmente rilevati e identificati dai sistemi di visione artificiale. Questi tag quadrati presentano un esclusivo motivo bianco e nero che consente alle telecamere e al software di riconoscerli rapidamente e di determinarne la posizione e l'orientamento precisi nello spazio 3D.

Esistono 38 AprilTag diversi, numerati da 0 a 37. Per una copia stampabile di questi AprilTags, clicca qui per scaricare la versione PDF o clicca qui per scaricare la versione Cricut ZIP (SVG).

Tre AprilTag vengono monitorati dall'AI Vision Utility. Ogni tag viene identificato, localizzato e delineato, indicando il suo tracciamento da parte del sistema. In questo esempio gli ID AprilTag sono 0, 3 e 9.

Ogni AprilTag ha un numero ID identificabile che consente al sensore di visione AI di distinguerli. Ciò consente di utilizzare AprilTags per la navigazione in un campo o per identificare punti di interesse.

Per maggiori informazioni su come utilizzare i dati sugli AprilTags rilevati nei tuoi progetti Blocks, Pythono C++ VEXcode, clicca qui.

Abilita rilevamento AprilTag

Per poter rilevare AprilTags, è necessario prima abilitare la modalità di rilevamento nell'utilità AI Vision.

Menu Impostazioni sensore di visione AI in VEXcode EXP con il sensore etichettato come AIVision1. Viene visualizzata una grande icona del sensore di visione AI e, sotto di essa, è evidenziato un pulsante blu con la scritta Configura.

SelezionareConfigura nel menu del dispositivo del sensore di visione AI.

Menu AI Vision Utility con l'opzione AprilTags evidenziata. Per impostazione predefinita questa opzione è disattivata.

Si aprirà l'utilità AI Vision. Selezionare l'interruttore sottoAprilTags per attivare la Modalità di rilevamento AprilTag.

AI Vision Utility con l'opzione AprilTags attivata e un AprilTag identificato nel feed video del sensore. Il pulsante Chiudi è evidenziato nell'angolo in basso a destra.

SelezionareChiudiper uscire da AI Vision Utility.

Il menu Dispositivi VEXcode EXP si apre al menu Impostazioni sensore di visione AI. Nel menu delle impostazioni è indicato che la modalità di rilevamento AprilTags è attivata. Il pulsante Fine nell'angolo in basso a destra è evidenziato.

Vedrai che la modalità di rilevamento AprilTag sarà impostata su On.
Selezionare Fatto per salvare le modifiche alla configurazione del sensore di visione AI.

Dati specifici di AprilTag

Il sensore di visione AI raccoglie e segnala dati specifici relativi ai tag di aprile.

Esempio di un AprilTag identificato nel feed video di AI Vision Utility. L'ID dell'AprilTag è elencato e riporta 7.

ID si riferisce all'ID Tag univoco di ogni Tag di aprile, che può essere visualizzato nell'angolo in alto a sinistra del Tag.

Esempio di un AprilTag identificato nel feed video di AI Vision Utility. L'angolo dell'AprilTag è indicato e indica 355 gradi.

L'angolo si riferisce all'angolo di rotazione del sensore rispetto all'AprilTag. Viene espressa in gradi da 0 a 359.

Codifica con AprilTags in VEXcode EXP

Esempio di miniatura del progetto con la scritta Rilevamento di AprilTags (AI Vision).

Per vedere l'interazione del sensore di visione AI con AprilTags in tempo reale, utilizzare il progetto di esempio Detecting AprilTags (AI Vision) disponibile in VEXcode EXP.

Per imparare a usare i progetti di esempio in VEXcode EXP, vai qui.