Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.
Un dispositivo di comando è un dispositivo portatile utilizzato per controllare e programmare bracci robotici e altri macchinari per l'automazione industriale. I terminali Teach includono un'interfaccia utente con pulsanti o touchscreen che consentono agli operatori di guidare e programmare manualmente i movimenti e le attività di un robot.
Il Teach Ciondolo in VEXcode EXP è progettato per riflettere le applicazioni reali dei Teach Ciondolo nel contesto dell'automazione industriale. Questo articolo descrive come utilizzare il Teach Pendente in VEXcode EXP con il braccio a 6 assi.
Accesso al Teach Pendente
Apri un nuovo progetto Arm all'interno di VEXcode EXP. Visualizza questa sezione di articoli per ulteriori informazioni sulla creazione di un nuovo progetto Arm.
Collega il braccio a 6 assi al VEXcode. L'icona Arm sarà verde quando collegata. Visualizza questa sezione di articoli per ulteriori informazioni sulla connessione del tuo braccio a 6 assi a VEXcode.
Selezionare Sposta in posizione sicura per iniziare a utilizzare il Teach Pendente.
Ciò sposta il braccio a 6 assi in una posizione "sicura", a circa (120, 0, 100). Quando selezionato, le funzionalità del Teach Pendente si attivano.
Abilitazione della modalità manuale
Prima di spostare manualmente il braccio a 6 assi, è necessario abilitare la modalità manuale nel Teach Pendente. Lo spostamento del braccio a 6 assi senza abilitare la modalità manuale può danneggiare il braccio robotico.
Selezionare Abilita modalità manuale nel Teach Pendente.
Il braccio a 6 assi è ora pronto per il movimento manuale. Tieni presente che le altre funzionalità del Teach Pendente sono disabilitate quando è abilitata la modalità manuale.
La barra di stato del Teach Pendente visualizzerà anche "Modalità manuale abilitata".
Il dashboard del Teach Ciondolo
Il dashboard Teach Folding mostra le coordinate (x, y, z) del Tool Center Point (TCP) del braccio a 6 assi. Questi si aggiornano in tempo reale mentre muovi il braccio a 6 assi.
La Dashboard rimane sempre nella parte superiore del Teach Pendente, anche quando si scorre per utilizzare altre funzionalità del Teach Pendente.
Il pulsante Aggiungi "Sposta in" blocco all'area di lavoro" genererà uno spostamento nel blocco in base alle coordinate correnti del braccio a 6 assi. Puoi utilizzare queste funzionalità per creare blocchi personalizzati per le coordinate di tua scelta.
Nota: Questa funzionalità è esclusiva dei progetti Blocchi.
Fare jogging sul braccio
Jogging si riferisce al movimento manuale di un braccio robotico lungo i suoi assi con piccoli incrementi. Come nelle applicazioni del mondo reale, è possibile utilizzare il Teach Pendente per muovere il braccio a 6 assi.
I pulsanti di spostamento del braccio per gli assi X, Y e Z si trovano sotto il dashboard del Teach Folding.
UN. I pulsanti –X e + X spostano il braccio a 6 assi in direzione negativa e positiva lungo l'asse x.
B. I pulsanti –Y e + Y spostano il braccio a 6 assi in direzione negativa e positiva lungo l'asse y.
C. I pulsanti –Z e + Z muovono il braccio a 6 assi in direzione negativa e positiva lungo l'asse z.
È possibile modificare Incremento Jogging per aumentare o diminuire ciascun movimento incrementale eseguito dal braccio a 6 assi.
L'incremento predefinito è 10 millimetri (mm).
Insegna le impostazioni del pendente
Le impostazioni del Teach Pendente si trovano nella parte inferiore del Teach Pendente.
In questa sezione è possibile modificare le unità visualizzate nel Teach Pendente da millimetri a pollici.
La modifica delle unità modifica sia le unità delle coordinate nel dashboard del Teach Folding sia le opzioni di Incremento Jogging.
È inoltre possibile modificare la velocità dei movimenti del braccio a 6 assi, nonché selezionare i effettori finali in uso in questa sezione.
Spostamento del braccio a 6 assi
Utilizzando la funzione Move To , è possibile spostare il braccio a 6 assi in una posizione precisa utilizzando il Teach Pendente. Digita semplicemente i valori x, y e z specifici della posizione delle coordinate in cui desideri spostare il braccio a 6 assi.
Utilizzo del magnete
La sezione Magnete ti consente di controllare il magnete all'estremità dello strumento Raccogli magnete.
Il pulsante Coinvolgi ti consente di raccogliere un disco o un cubo magnetico utilizzando lo strumento Raccogli magnete.
Il pulsante Rilascio rilascia il disco o cubo magnetico utilizzando lo strumento di raccolta del magnete.