Un teach pendant è un dispositivo portatile utilizzato per controllare e programmare bracci robotici e altri macchinari per l'automazione industriale. I teach pendant includono un'interfaccia utente con pulsanti o un touchscreen che consente agli operatori di guidare e programmare manualmente i movimenti e le attività di un robot.
Il Teach Pendant in VEXcode EXP è progettato per riflettere le applicazioni reali dei teach pendant nel contesto dell'automazione industriale. Questo articolo descrive come utilizzare il Teach Pendant in VEXcode EXP con il braccio a 6 assi.
Accesso al Teach Pendant
Apri un nuovo progetto Arm in VEXcode EXP. Consulta questa sezione di articoli per maggiori informazioni sulla creazione di un nuovo progetto Arm.
Collegare il braccio a 6 assi a VEXcode. L'icona Arm diventerà verde quando connessa. Visualizza questa sezione di articoli per ulteriori informazioni sulla connessione del tuo braccio a 6 assi a VEXcode.
Selezionare Sposta in posizione sicura per iniziare a utilizzare il Teach Pendant.
In questo modo il braccio a 6 assi viene spostato in una posizione "sicura", a circa (120, 0, 100). Una volta selezionata, le funzionalità del Teach Pendant vengono attivate.
Abilitazione della modalità manuale
Prima di spostare manualmente il braccio a 6 assi, è necessario abilitare la modalità manuale nel Teach Pendant. Muovere il braccio a 6 assi senza abilitare la modalità manuale può danneggiare il braccio robotico.
Selezionare Abilita la modalità manuale nel Teach Pendant.
Il braccio a 6 assi è ora pronto per il movimento manuale. Si noti che le altre funzionalità del Teach Pendant sono disabilitate quando è abilitata la modalità manuale.
La barra di stato del Teach Pendant visualizzerà anche "Modalità manuale abilitata".
Il pannello di controllo del Teach Pendant
Il pannello di controllo del Teach Pendant mostra le coordinate (x, y, z) del punto centrale dell'utensile (TCP) del braccio 6 assi. Questi vengono aggiornati in tempo reale man mano che si sposta il braccio a 6 assi.
La Dashboard rimane sempre nella parte superiore del Teach Pendant, anche quando si scorre per utilizzare altre funzioni del Teach Pendant.
Il pulsante "Aggiungi 'Sposta a' Blocco all'area di lavoro' genererà uno spostamento al blocco in base alle coordinate correnti del braccio a 6 assi. Puoi utilizzare queste funzionalità per creare blocchi personalizzati per le coordinate che preferisci.
Nota: Questa funzionalità è esclusiva dei progetti Blocks.
Correre il braccio
Jogging si riferisce al movimento manuale di un braccio robotico lungo i suoi assi con piccoli incrementi. Come nelle applicazioni reali, è possibile utilizzare il Teach Pendant per muovere il braccio a 6 assi.
I pulsanti di spostamento del braccio per gli assi X, Y e Z si trovano sotto il pannello di controllo del Teach Pendant.
UN. I pulsanti –X e + X spostano il braccio a 6 assi in direzione negativa e positiva lungo l'asse x.
B. I pulsanti –Y e + Y spostano il braccio a 6 assi in direzione negativa e positiva lungo l'asse y.
C. I pulsanti –Z e + Z spostano il braccio a 6 assi in direzione negativa e positiva lungo l'asse z.
È possibile modificare l'incremento di avanzamento per aumentare o diminuire ogni movimento incrementale eseguito dal braccio a 6 assi.
L'incremento predefinito è 10 millimetri (mm).
Impostazioni del ciondolo didattico
Le impostazioni del Teach Pendant si trovano nella parte inferiore del Teach Pendant.
In questa sezione è possibile modificare le unità visualizzate nel Teach Pendant da millimetri a pollici.
La modifica delle unità modifica sia le unità di coordinate nel pannello di controllo del Teach Pendant sia le opzioni di incremento di jogging.
È anche possibile modificare la velocità con cui si muove il braccio a 6 assi, nonché selezionare l'effettore finale in uso in questa sezione.
Spostamento del braccio a 6 assi
Utilizzando la funzione Move To , è possibile spostare il braccio a 6 assi in una posizione precisa utilizzando il Teach Pendant. Basta digitare i valori x, y e z specifici della posizione delle coordinate in cui si desidera spostare il braccio a 6 assi.
Utilizzo del magnete
La sezione Magnet consente di controllare il magnete all'estremità dello strumento di prelievo del magnete.
Il pulsante Engage consente di raccogliere un disco o un cubo magnetico utilizzando lo strumento di raccolta magnete.
Il pulsante Release rilascia il disco o il cubo magnetico utilizzando lo strumento di prelievo magnetico.