Comprensione dei dati nell'utilità AI Vision in VEXcode EXP – Biblioteca VEX

AI Vision Utility è ciò che ti consente di connettere e configurare il tuoAI Vision Sensor. Per sapere come fare, puoi leggere questi articoli qui:

Capire come il sensore di visione AI rileva e misura gli oggetti può aiutarti a utilizzare al meglio queste misurazioni nei tuoi progetti di codifica. Grazie a queste conoscenze, puoi migliorare le tue capacità di programmazione e creare soluzioni più precise per attività come il riconoscimento di oggetti e l'analisi spaziale.

Capire tonalità e saturazione

AI Vision Utility con le opzioni di firma a colori mostrate. La firma del colore si chiama Blu e ha un valore di intervallo di tonalità pari a 32 e un valore di intervallo di saturazione pari a 0,57.

Quando si configura una firma di colore, vengono visualizzate opzioni sia per gli intervalli di tonalità che per quelli di saturazione. Questi consentono di regolare la firma del colore per renderla più resiliente. Una firma colorata è considerata resiliente quando l'oggetto può essere spostato e continuare a essere tracciato dall'AI Vision Utility.

Ruota dei colori che mostra come il cerchio di 360 gradi sia correlato a un valore di tonalità. Il colore rosso è a un grado pari a 0, il colore verde è a un grado pari a 120 e il colore blu è a un grado pari a 240.

Il primo cursore è l'intervallo di tonalità . La tonalità è il colore percepito, definito dalla sua posizione sulla ruota dei colori. Questa ruota dei colori ha un intervallo da 0 a 359,9 gradi e ogni colore sulla ruota ha un valore in gradi definito.

L'intervallo di tonalità consente di scegliere i gradi sopra e sotto il colore configurato che verranno visualizzati come tale colore. Ad esempio, un blu scuro può avere un valore di tonalità di 240 gradi. Con un intervallo di tonalità di 20 gradi, qualsiasi valore compreso tra 220 e 260 gradi verrà segnalato come il colore configurato blu scuro.

Grafico di un valore di saturazione che aumenta dallo 0% al 100%. Il valore di saturazione pari allo 0% è il colore grigio, mentre il valore di saturazione pari al 100% è il colore rosso brillante.

Il secondo cursore è l'intervallo di saturazione . La saturazione è l'intensità o la purezza del colore. Più il colore è luminoso, più è saturo. La saturazione è una scala relativa misurata in percentuali che vanno dallo 0%, che rappresenta una tonalità di grigio tenue, al 100%, che rappresenta una versione intensa di quella tonalità.

L'intervallo di saturazione consente di scegliere la percentuale di saturazione al di sopra e al di sotto del colore configurato che verrà segnalata come tale colore. Ad esempio, una palla rossa in condizioni di scarsa illuminazione potrebbe apparire con una saturazione del 50%. Con un intervallo di saturazione pari a 0,25 (l'equivalente decimale del 25%), qualsiasi valore di saturazione compreso tra il 25% e il 75% verrà segnalato come il colore configurato rosso.

Capire i pixel e la risoluzione

Schema di una casa disegnata su carta millimetrata, con alcuni quadrati completamente colorati per rappresentare i pixel.

Immagina di disegnare un'immagine su un foglio di carta millimetrata. Ogni piccolo quadrato sulla carta è come un pixel . Quando colori questi quadrati, stai creando il tuo disegno.

Bassa risoluzione

Alta risoluzione

Ora parliamo della risoluzione . La risoluzione è il numero di pixel in un'immagine. Se sulla carta millimetrata sono presenti molti quadratini (pixel), l'immagine apparirà nitida e dettagliata. Ma se hai solo pochi pixel , la tua immagine potrebbe apparire sfocata e non molto nitida.

Diagramma della risoluzione del sensore di visione AI. L'angolo in alto a sinistra è etichettato 0, 0, l'angolo in alto a destra è etichettato 320, 0 e l'angolo in basso a sinistra è etichettato 0, 240. Al centro dello schermo sono indicati 160, 120.

Il sensore di visione AI ha una risoluzione di 320 pixel in orizzontale e 240 pixel in verticale. Ciò significa che il centro preciso di rilevamento si allinea con le coordinate 160 sull'asse X e 120 sull'asse Y.

In che modo il sensore di visione AI misura gli oggetti?

Dati segnalati dal sensore

Il sensore di visione AI raccoglie dati sui colori configurati, AprilTags e classificazioni AI. Alcuni di questi dati sono mostrati in AI Vision Utility e possono essere utili durante la pianificazione e la creazione di un progetto VEXcode.

Il sensore di visione AI viene mostrato mentre traccia un Buckyball blu. Il Buckyball è circondato da un rettangolo di tracciamento e l'etichetta sopra mostra che ha una larghezza di 80 pixel e un'altezza di 78 pixel. Le frecce rosse evidenziano il rettangolo di tracciamento per mostrarne la larghezza e l'altezza.

Larghezza e altezza

Questa è la larghezza o l'altezza dell'oggetto rilevato in pixel.

Le misure di larghezza e altezza aiutano a identificare i diversi oggetti. Ad esempio, un Buckyball avrà un'altezza maggiore di un Ring.

Il sensore di visione AI viene mostrato mentre traccia un Buckyball blu. Il Buckyball è circondato da un rettangolo di tracciamento e l'etichetta sopra mostra che ha una posizione X di 176 e una posizione Y di 117. Il centro del rettangolo di tracciamento è evidenziato per dimostrare che la posizione è misurata dal centro.

CenterX e CenterY

Si tratta delle coordinate centrali dell'oggetto rilevato in pixel.

Le coordinate CenterX e CenterY aiutano nella navigazione e nel posizionamento. Il sensore di visione AI ha una risoluzione di 320 x 240 pixel.

Animazione di un quadrato rosso e di un quadrato verde ruotati insieme per dimostrare i 360 gradi di un valore angolare.

Angolo

L'angolo è una proprietà disponibile solo per i codici colore eAprilTags. Ciò indica se il codice coloreo AprilTag rilevato è orientato in modo diverso.

Il sensore di visione AI viene mostrato mentre traccia un Buckyball blu. Il Buckyball è circondato da un rettangolo di tracciamento e l'etichetta sopra mostra che ha una posizione X di 176 e una posizione Y di 117. L'angolo superiore sinistro del rettangolo di tracciamento è evidenziato per dimostrare che la posizione di origine viene misurata a partire dal suo angolo superiore sinistro.

OriginX e OriginY

OriginX e OriginY sono le coordinate nell'angolo in alto a sinistra dell'oggetto rilevato in pixel.

Le coordinate OriginX e OriginY aiutano nella navigazione e nel posizionamento. Combinando questa coordinata con la larghezza e l'altezza dell'oggetto, è possibile determinare la dimensione del riquadro di delimitazione dell'oggetto. Può essere utile per tracciare oggetti in movimento o per spostarsi tra gli oggetti.

Tre AprilTag vengono monitorati dall'AI Vision Utility. Ogni tag viene identificato, localizzato e delineato, indicando il suo tracciamento da parte del sistema. In questo esempio gli ID AprilTag sono 0, 9 e 3.

ID tag

L'ID tag è disponibile solo per AprilTags. Questo è il numero ID per l'AprilTag specificato.

L'identificazione di specifici AprilTags consente una navigazione selettiva. Puoi programmare il tuo robot in modo che si muova verso determinati tag ignorandone altri, utilizzandoli di fatto come segnali per la navigazione automatizzata.

L'utilità AI Vision sta monitorando quattro oggetti: due BuckyBall e due Ring. Ogni oggetto viene identificato, localizzato e delineato, indicando il suo tracciamento da parte del sistema. L'utilità elenca anche il punteggio di classificazione AI di ciascun oggetto; in questo esempio, ogni punteggio è pari al 99%.

Punto

La proprietà del punteggio viene utilizzata quando si rilevanoclassificazioni AI con il sensore di visione AI.

Il punteggio di affidabilità indica il livello di certezza del sensore di visione AI in merito al suo rilevamento. In questa immagine, l'identificazione delle classificazioni AI di questi quattro oggetti è sicura al 99%. Puoi usare questo punteggio per assicurarti che il tuo robot si concentri solo su rilevamenti altamente affidabili.