Codifica del kit pneumatici IQ – Biblioteca VEX

Questa guida è stata progettata per aiutare gli utenti del kit IQ Pneumatics a orientarsi nel processo di comprensione, configurazione e codifica dei propri sistemi pneumatici. Per maggiori informazioni sui componenti del kit IQ Pneumatics, visualizza questo articolo dalla VEX Library.

Avviso di aggiornamento importante: Assicurati che il firmware del tuo IQ Robot Brain e dell'unità di controllo pneumatico sia aggiornato. L'utilizzo di firmware obsoleto potrebbe causare comportamenti imprevisti e problemi di prestazioni dei componenti pneumatici. Per sapere come aggiornare il firmware, consultare la Sezione "Firmware" nella Libreria VEX, assicurandosi di seguire le istruzioni specifiche per il sistema di controllo della generazione IQ uso.

Opzioni di controllo e configurazione

Nel kit pneumatico IQ, il solenoide pneumatico svolge un ruolo chiave nel consentire agli utenti di controllare i sistemi pneumatici tramite VEXcode IQ.

Per scoprire come funziona il solenoide, visualizza questo articolo dalla VEX Library.

Configurazione del solenoide

Come con motori e sensori, il solenoide pneumatico deve essere configurato nel VEXcode IQ prima di poter essere utilizzato.

Barra degli strumenti VEXcode IQ con l'icona Dispositivi evidenziata tra le icone Visualizzatore codice e Console monitor.

Apri VEXcode IQ e seleziona il pulsante Dispositivi per aprire la finestra Dispositivi.

Menu Dispositivi VEXcode IQ con il pulsante Aggiungi un dispositivo visualizzato.

Seleziona "Aggiungi un dispositivo".

Menu Dispositivi VEXcode IQ dopo aver selezionato il pulsante Aggiungi un dispositivo. L'opzione Pneumatica è evidenziata.

Seleziona "PNEUMATICO".

Menu Dispositivi VEXcode IQ dopo aver selezionato l'opzione Pneumatica. È presente un elenco delle 12 porte intelligenti del robot e la porta numerata 12 è evidenziata.

Dopo aver selezionato "PNEUMATICO", scegli quale porta hai collegato il solenoide pneumatico al cervello del tuo robot. Le porte già configurate per altri dispositivi non saranno disponibili.

Una volta selezionata la porta, selezionare 'FINE' per sottoporre il dispositivo alla configurazione oppure 'ANNULLA' per tornare al menu Dispositivi.

Nota: Selezionando 'ANNULLA' si annulleranno tutte le modifiche apportate al dispositivo e non faranno parte della configurazione.

Menu Pneumatico dei dispositivi VEXcode IQ dopo aver selezionato la porta intelligente. È presente uno schema del solenoide con due cilindri pneumatici e sono disponibili opzioni per invertire gli ingressi e le uscite del cilindro. Per impostazione predefinita, A e B sul solenoide si collegano ad A e B sul cilindro.

Dopo aver selezionato "FINE", verrà visualizzata un'immagine del solenoide pneumatico preconfigurato.

Il diagramma mostra la configurazione predefinita. Colleghiamo "A" dal solenoide pneumatico ad "A" sul cilindro e "B" a "B". In questo modo, possiamo impostare il nostro codice su "estensione" o "retrazione", poiché le porte sui cilindri sono collegate alle porte corrispondenti sul solenoide pneumatico.

Menu Pneumatico dei dispositivi VEXcode IQ dopo aver selezionato la porta intelligente. Ecco uno schema del solenoide con due cilindri pneumatici, e il secondo cilindro è impostato su Inversione, quindi ora A si collega a B e B si collega ad A.

VEXcode IQ ha una funzione nel menu di configurazione che ti consente di invertire le impostazioni. Pertanto, anche se il tubo non è collegato per impostazione predefinita, i comandi di estensione e ritrazione corrisponderanno al funzionamento del tuo robot.

Una volta soddisfatto della configurazione del cablaggio, selezionare "FINE" per chiudere il menu del dispositivo e iniziare la codifica.

Codifica del solenoide pneumatico

Esploriamo ora un esempio di codifica del solenoide pneumatico utilizzando Blocks, Python e C++ con un semplice sistema pneumatico a un cilindro, illustrato di seguito. Un esempio di caso d'uso di questo sistema potrebbe essere quello di alimentare un meccanismo di avvio. Per maggiori informazioni sui componenti e l'assemblaggio di questo sistema, visualizza questo articolo dalla VEX Library.

Diagramma che illustra i componenti e la configurazione di un sistema pneumatico VEX IQ, dotato di un VEX IQ Brain, un serbatoio dell'aria, una pompa dell'aria, un solenoide pneumatico e un cilindro pneumatico a 4 passi e 4 corse. Tutti i componenti pneumatici sono collegati tramite tubi da 4 mm, mentre il solenoide è collegato al cervello tramite un cavo intelligente.

Blocchi IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatico12.retrazione(cilindro1); }
Utilizzando una configurazione pneumatica a un cilindro mostrata in precedenza, questo esempio farà sì che il cilindro si ritiri completamente immediatamente a causa della pompa dell'aria accesa. Accendere la pompa dell'aria prima di utilizzare la bombola è fondamentale, poiché fornisce alla bombola la pressione dell'aria richiesta. Finché desideri che il tuo sistema mantenga la pressione dell'aria, la pompa dell'aria dovrebbe rimanere accesa. Includere un codice per ritrarre il cilindro è una tipica caratteristica di sicurezza. In questo modo, il cilindro parte ogni volta sempre dallo stesso punto noto (retratto). Una volta completato il codice, il solenoide pneumatico rimarrà nell'ultima posizione in cui gli hai indicato di spostarsi.

Blocchi IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) wait(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatico12.retrazione(cilindro1); attesa(1, secondi); Pneumatico12.estensione(cilindro1); }
Dopo aver eseguito l'esempio precedente e interrotto il programma, il solenoide pneumatico rimane nello stato retratto. Se aggiungi un comando di "estensione", il cilindro prima si ritrarrà all'inizio del programma, quindi si estenderà completamente dopo un secondo. Se si interrompe il programma qui, il solenoide rimarrà nello stato 'esteso'. Utilizzando i comandi "Aspetta" tra le azioni di retrazione ed estensione si concede al cilindro il tempo di completare il suo movimento.

Ciò costituisce la base di base per il controllo della pneumatica utilizzando VEXcode IQ. Ricorda che il controllo del tuo sistema pneumatico è una combinazione di comandi di "estensione" e "retrazione". Capire come e perché si verificano queste azioni è importante. Combinati con la configurazione pneumatica personalizzata, questi comandi ti consentono di controllare con precisione il tuo sistema, facendolo comportare esattamente come desideri.