Codifica del kit pneumatico V5 – Biblioteca VEX

Questa guida è stata progettata per aiutare gli utenti del kit pneumatico V5 a orientarsi nel processo di comprensione, configurazione e codifica dei propri sistemi pneumatici. Per ulteriori informazioni sui componenti del kit pneumatico V5, questo articolo della libreria .

Opzioni di controllo e configurazione

Nel kit pneumatico V5, il solenoide a doppio effetto e il relativo cavo driver solenoide a doppio effetto svolgono un ruolo chiave nel consentire agli utenti di controllare i sistemi pneumatici tramite VEXcode V5.

Per scoprire come funziona il solenoide, questo articolo nella libreria .

Configurazione del solenoide

Poiché abbiamo appreso che il solenoide è solo un dispositivo a 3 fili di cui possiamo modificare lo stato, ora aggiungeremo e configureremo il dispositivo in VEXcode V5.

Barra degli strumenti di VEXcode V5 con l'icona Dispositivi evidenziata tra le icone Visualizzatore codice e Console monitor.

Apri VEXcode V5 e seleziona il pulsante Dispositivi per aprire la finestra Dispositivi.

Menu Dispositivi di VEXcode V5 con il pulsante Aggiungi un dispositivo visualizzato.

Seleziona "Aggiungi un dispositivo".

Menu Dispositivi di VEXcode V5 dopo aver selezionato il pulsante Aggiungi un dispositivo. L'opzione a 3 fili è evidenziata.

Selezionare "3 FILI".

Nel menu Dispositivi di VEXcode V5, dopo aver cliccato sul pulsante Aggiungi un dispositivo, è stato selezionato il dispositivo 3-Wire. Viene visualizzato un elenco di dispositivi a 3 fili e l'opzione Uscita digitale è evidenziata.

Dopo aver selezionato "3-WIRE", selezionare "DIGITAL OUT".

Ricorda, dobbiamo dire al solenoide in quale stato dovrebbe trovarsi. Per fare ciò, dobbiamo inviare informazioni attraverso il 3-Wire, motivo per cui abbiamo scelto il dispositivo Digital Out.

Menu Dispositivi VEXcode V5 dopo aver selezionato l'opzione Uscita digitale. È presente un elenco delle 8 porte a 3 fili del robot, e la porta contrassegnata con la lettera A è evidenziata.

Dopo aver selezionato Digital Out, scegli a quale porta a 3 fili hai collegato il cavo del driver del solenoide sul tuo Robot Brain. Le porte già configurate per altri dispositivi non saranno disponibili.

Una volta selezionata la porta, selezionare 'FINE' per sottoporre il dispositivo alla configurazione oppure 'ANNULLA' per tornare al menu Dispositivi.

Nota: Selezionando 'ANNULLA' si annulleranno tutte le modifiche apportate al dispositivo e non faranno parte della configurazione.

Nella casella degli strumenti è visualizzata la categoria Rilevamento uscita digitale di VEXcode V5, con un blocco Uscita digitale disponibile che indica di impostare DigitalOutA su basso.

Successivamente, i comandi di rilevamento 'Digital Out' sono ora apparsi nella sezione Rilevamento.

I comandi di uscita digitale modificano lo stato del solenoide:

Basso: flusso d'aria verso l'uscita A

Alto: flusso d'aria verso l'uscita B

Menu Dispositivi di VEXcode V5 con le opzioni Uscita digitale aperte e il pulsante Elimina in basso a sinistra evidenziato.

Per ulteriori informazioni sulla configurazione dei dispositivi Digital In e Digital Out a 3 fili in VEXcode V5, ad esempio su come rinominarli, eliminarli dalla configurazione o modificarne il numero di porta, visualizza questo articolo dalla libreria VEX.

Codifica del solenoide

Esploriamo ora un esempio di codifica del solenoide utilizzando Blocks, Python e C++ con un semplice sistema pneumatico a un cilindro, illustrato di seguito. Un esempio di caso d'uso di questo sistema potrebbe essere quello di alimentare un meccanismo di avvio. Per maggiori informazioni sui componenti e l'assemblaggio di questo sistema, visualizza questo articolo dalla VEX Library. Per esempi di funzionamento di base del sistema pneumatico V5, visualizza questo articolo dalla libreria VEX.

Sistema pneumatico monocilindrico V5 completo, con diversi componenti tutti controllati tramite una connessione a una centralina V5.

Blocchi VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(Falso)`
	Codice VEX V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); }`
Utilizzando un sistema pneumatico a un cilindro, questo esempio farà sì il cilindro si ritragga completamente e immediatamente, a condizione che il serbatoio dell'aria sia pressurizzato e la valvola di intercettazione sia aperta. Ricorda che lo stato predefinito del nostro solenoide è uno stato basso (o 'false' con codifica testuale), quindi questo esempio garantirà il nostro cilindro parta da una posizione nota di retrazione.

Blocchi VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False) aspetta(1, SECONDI) digital_out_a.set(True)`
	Codice VEX V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); attesa(1, secondi); DigitalOutA.set(vero); }`
Dopo l'esecuzione dell'esempio precedente e la fine del programma il solenoide rimane nello stato basso. Aggiungendo uno stato alto 'DigitalOut' , o codice True, il cilindro si ritrarrà prima di all'avvio del programma e poi si estenderà completamente dopo un secondo. Se si interrompe il programma a questo punto, il solenoide allo stato basso. È utile separare i comandi 'DigitalOut' utilizzando i comandi 'Wait' . Ciò consentirà al cilindro di estendersi o ritrarsi per un breve periodo di tempo.