Comprensione delle funzionalità del robot nel V5RC Over Under – Biblioteca VEX

Il robot utilizzato in VEXcode VR Over Under è una versione virtuale di Striker, il VEX V5 Hero Bot, impiegato nella VEX Robotics Competition (VRC) Over Under del 2023-2024. Virtual Striker ha le stesse dimensioni e gli stessi motori del fisico Striker, ma con sensori aggiuntivi per la programmazione autonoma in VEXcode VR. Nell'area di gioco Over Under Playground di VEXcode VR è presente un solo robot, già preconfigurato. Ciò elimina la necessità di una configurazione del robot o di un progetto modello predefinito.

Mappa del campo da gioco V5RC Over Under che mostra la posizione di porte, barriere e zone di gioco.

Comandi robotici

Striker ha i seguenti comandi:

A trasmissione. Ciò consente ai blocchi della categoria "Drivetrain" nella Toolbox di VEXcode VR di azionare e sterzare il robot, come mostrato in questo video.

Un braccio braccio controllato dal motore del braccio. Il braccio può essere alzato e abbassato come mostrato in questo video. Ciò consente al robot di trasportare i membri della tribù.

Il braccio può essere abbassato utilizzando il blocco [Spin for]. Il braccio si abbasserà completamente ruotandolo di 1200 gradi in avanti.

Schema del campo di gioco V5RC Over Under che mostra porte, barriere e zone di gioco per la navigazione e il punteggio del robot.

Un'aspirazione controllata dal motore di aspirazione. Il collettore di aspirazione può essere ruotato sia in avanti che all'indietro. Ciò consente al robot di raccogliere e valutare i membri della tribù.

L'Intake può essere ruotato utilizzando il blocco [Spin for]. L'Intake raccoglierà un Triball quando ruota in avanti di 360 gradi e segnerà o lascerà cadere un Triball quando ruota all'indietro di 360 gradi.

Sensori robotici

Virtual Striker ha aggiunto sensori per la programmazione autonoma in VEXcode VR.

Sensore inerziale

Schema del campo da gioco Over Under V5RC che mostra porte, barriere e zone di punteggio utilizzate in VEXcode VR

Il sensore inerziale viene utilizzato con la trasmissione per consentire a Striker di effettuare svolte accurate e precise utilizzando la direzione della trasmissione.

Interfaccia VEXcode VR per il VRC Over Under Playground con spazio di lavoro di programmazione a blocchi e controlli del robot

L'orientamento della trasmissione riporta un valore da 0 a 359,9 gradi, e la rotazione in senso orario è positiva.

Per ulteriori informazioni sul sensore inerziale, questo articolo della libreria.

Sensore ottico

Campo di gioco Over Under del robot V5RC che mostra la posizione di porte, barriere e zone di gioco rilevanti per le caratteristiche del robot.

Il sensore ottico (sensore segnala se un oggetto si trova vicino al sensore e, in tal caso, di che colore è.

Il sensore ottico può anche segnalare la luminosità e il valore di tonalità di un oggetto in gradi.

VEXcode VR Over Under playground con robot virtuale e spazio di lavoro per la programmazione

Il sensore ottico è posizionato sotto il braccio del percussore, puntato verso la presa d'aria. Può essere utilizzato per determinare quando un Triballe è presente nell'Intake e anche di che colore è.

Per ulteriori informazioni sul sensore ottico consultare questo della libreria VEX.

Sensore di rotazione

Diagramma del campo di gioco Over Under che mostra le zone di punteggio e le aree di interazione dei robot per il gioco V5RC 2023-2024.

Il sensore di rotazione può segnalare la posizione di rotazione, il numero totale di rotazioni e la velocità di rotazione.

Schema del campo di gioco V5RC Over Under che mostra gli elementi chiave del gioco e le zone di punteggio per riferimento sulle funzionalità del robot

L'albero che fa ruotare il braccio del percussore passa attraverso il sensore di rotazione. Questo sensore può essere utilizzato per misurare la posizione di rotazione, il numero totale di rotazioni e la velocità di rotazione del braccio durante le fasi di sollevamento e abbassamento.

La posizione di rotazione quando il braccio è sollevato è di 0 gradi (impostazione predefinita all'inizio del progetto).

La posizione di rotazione quando il braccio è completamente abbassato è di 168 gradi. Guarda questo video per osservare la variazione della posizione di rotazione durante l'abbassamento del braccio.

Nota: Questi valori sono diversi dai 1200 gradi utilizzati nel blocco [Spin for] per abbassare completamente il braccio.

Per ulteriori informazioni sul sensore di rotazione V5, questo articolo della libreria VEX

Sensore del sistema di posizionamento di gioco (GPS)

Diagramma del campo V5RC Over Under che mostra zone, barriere e posizioni di punteggio rilevanti per le caratteristiche di progettazione del robot

Il sensore GPS può segnalare la posizione X e Y corrente del centro di rotazione di Striker in millimetri o pollici.

Il sensore GPS può anche segnalare la direzione attuale in gradi.

Diagramma del campo che etichetta le zone di gioco Over Under e gli elementi chiave del campo per la navigazione del robot.

Il sensore GPS è posizionato vicino alla parte posteriore di Striker e viene utilizzato per determinare la posizione e l'orientamento del robot sul campo leggendo le strisce di codice GPS lungo il perimetro interno del campo.

Schema del campo che mostra la disposizione della competizione Over Under con porte, barriere e zone di gioco.

È possibile utilizzare il sensore GPS per aiutare Striker a orientarsi sul campo, guidandolo verso posizioni specifiche sfruttando la propria conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Grazie al sensore GPS, Striker può muoversi lungo gli assi X o Y finché il valore rilevato dal sensore non è maggiore o minore di una determinata soglia. Ciò consente a Striker di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché distanze predefinite.

Conoscere le coordinate degli elementi di gioco, come i Triballi e le Reti, può anche aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VRC Over Under. Per ulteriori informazioni sull'identificazione dei dettagli di posizione in VEXcode VR Over Under utilizzando il sensore GPS, questo della libreria VEX.