Perkenalan
V5 Competition Field Controller adalah otak V5 standar yang menjalankan versi VEXOS yang dimodifikasi yang membatasi kemampuannya untuk menjalankan program khusus yang dibuat oleh VEX. Beberapa fitur seperti kontrol driver bawaan dan pengunduhan program pengguna telah dinonaktifkan.
Keempat robot yang terlibat dalam pertandingan VRC dihubungkan ke sistem kontrol lapangan menggunakan kabel pintar yang dicolokkan ke salah satu port pintar pada pengontrol utama. Port pintar pengontrol kedua yang tersedia masih dapat dihubungkan ke pengontrol mitra. Tahap kendali pengemudi dan otonomi suatu pertandingan dapat dikontrol langsung menggunakan layar sentuh pengendali lapangan, atau sistem dapat dikontrol host menggunakan komunikasi serial melalui port USB otak.
Pengendali lapangan V5 dimaksudkan untuk menggantikan Pengendali Lapangan VEXnet yang lama, ia menggunakan koneksi USB yang sama dengan PC Tournament Manager atau Raspberry Pi, tetapi kabel RJ45 telah digantikan oleh kabel pintar VEX yang dihubungkan ke port pintar pengendali dan bukan ke port kompetisi yang lama. Sebaiknya port kompetisi dinonaktifkan dengan menggunakan konektor RJ45 sehingga kabel pintar tidak tercolok secara tidak sengaja, yang berpotensi menyebabkan kerusakan.
Ikhtisar Sistem
Otak kendali medan V5 (otak FC) dihubungkan ke pengendali aliansi menggunakan kabel pintar. Pengendali aliansi biru terhubung ke salah satu port pintar dalam grup berlabel biru, yaitu, satu pengendali terhubung ke port dalam grup 6-10 dan yang lainnya ke port dalam grup 11-15.
Tim aliansi merah terhubung dengan cara yang sama dengan dua kelompok merah.
Otak FC, meskipun dapat digunakan secara mandiri dengan cara yang sama seperti sakelar kompetisi, biasanya akan dihubungkan ke sistem kontrol pertandingan Tournament Manager (TM). Otak FC dihubungkan ke TM menggunakan kabel USB ke Raspberry Pi atau ke PC host yang menjalankan server TM. Koneksi ke Raspberry Pi merupakan cara yang lebih baik untuk mengoperasikan sistem karena Pi kemudian dapat digunakan untuk menggerakkan tampilan di lapangan dengan status tim dan pertandingan.
Operasi
Saat program kendali lapangan pertama kali dijalankan di otak FC, ia akan menampilkan layar pembuka seperti ini.
Program ini memiliki beberapa pengaturan yang dapat dikonfigurasi pengguna, pengaturan tersebut hanya dapat diakses saat layar splash ditampilkan, sentuh tombol "pengaturan" di layar untuk beralih ke layar pengaturan.
1. Saluran radio dikontrol oleh aktivasi medan.
| Nilai | Keterangan |
| Dengan disabilitas |
Otak FC akan menangani pemilihan saluran kompetisi dengan cara yang sama seperti sistem kendali lapangan VEXnet lama, yakni, segera setelah pengontrol siswa dicolokkan ke otak FC, ia akan melompat ke saluran kompetisi yang akan dipilihnya secara otomatis. |
| Diaktifkan |
Robot siswa awalnya akan tetap berada di saluran radio pit, saat TM mengaktifkan lapangan, robot siswa akan melompat ke saluran kompetisi. Mode ini meminimalkan jumlah robot yang secara aktif menggunakan saluran kompetisi yang penting pada acara besar dengan banyak lapangan, namun, siswa mungkin tidak mengerti mengapa mereka kehilangan koneksi sebentar saat lapangan diaktifkan sebelum pertandingan. |
2. Mode radio digunakan untuk aplikasi keterampilan.
| Nilai | Keterangan |
| VEXnet |
Robot siswa harus diatur untuk menggunakan mode radio VEXnet. |
| BLE |
Robot siswa harus diatur untuk menggunakan mode radio Bluetooth |
CATATAN: Pengaturan ini hanya berlaku untuk aplikasi Robot Skills. Aplikasi pertandingan VRC hanya memerlukan VEXnet.
3. Kekuatan Smartport.
| Nilai | Keterangan |
| Pada |
Otak pengendali medan akan menyediakan daya ke pengontrol siswa melalui port pintar. PERINGATAN: Hal ini dapat menyebabkan adaptor daya otak pengontrol lapangan kelebihan beban dan mati. Disarankan untuk menggunakan baterai V5 yang terhubung ke pengisi daya saat pengaturan ini diaktifkan. |
| Mati |
Otak pengendali medan TIDAK akan menyediakan daya ke pengontrol siswa melalui port pintar. |
Untuk keluar dari layar pengaturan, tekan tombol “selesai”. Pengaturan disimpan di dalam otak FC dan tidak akan hilang jika program FC diperbarui atau dimuat ke slot program lain.
Layar beranda:
Layar beranda ditampilkan setelah layar splash atau layar pengaturan keluar. Ini adalah layar yang umumnya ditampilkan selama kompetisi; layar ini menunjukkan ikhtisar status tim dan juga penghitung waktu pertandingan saat pertandingan sedang berlangsung. Kesalahan atau peringatan apa pun yang ditampilkan di layar ini juga dilaporkan ke TM. Tampilan antrean lapangan TM adalah cara yang disukai untuk memeriksa status tim, namun, layar ini dapat digunakan untuk membantu mendiagnosis masalah tim.
Status tim ditunjukkan dalam persegi panjang di samping port yang terhubung, port pintar fisik yang digunakan ditunjukkan oleh persegi panjang hijau kecil. Garis luar akan berwarna hijau ketika tim yang terhubung telah memenuhi semua persyaratan untuk memulai pertandingan.
Persyaratan:
- Robot dihubungkan melalui tautan radio ke pengontrol.
- Robot telah memenuhi versi firmware yang diperlukan.
- Program pengguna sedang berjalan.
Jika terjadi kesalahan, mungkin tim lupa memulai programnya atau baterainya sangat lemah, garis luar akan ditunjukkan dengan warna oranye. TM akan menampilkan kesalahan deskriptif pada tampilan antrean lapangan, tetapi otak FC juga dapat digunakan untuk melihat informasi lebih rinci jika diperlukan. Untuk melihat informasi terperinci, sentuh persegi panjang dengan status tim dan tampilan akan beralih ke layar ini.
Status tim bagus
Tim mengalami kesalahan
Kesalahan ditunjukkan dengan warna oranye, dalam kasus ini, tim menjalankan firmware lama (VEXOS) di V5 Robot Brain mereka dan juga belum memulai program pengguna mereka. Untuk menutup rincian tim, sentuh di mana saja pada layar.
Status tim:
Status Menunjukkan Baik
Nomor tim: 8888Z
Baterai Robot: 99%
Program pengguna: 3 (Slot 3 sedang berjalan; 0 berarti tidak ada program yang berjalan)
Saluran radio: 81/5 ini digunakan oleh teknisi VEX di Kejuaraan Dunia VEX.
Lihat A untuk penjelasan lebih lanjut tentang halaman status tim yang terperinci.
Gunakan dengan Manajer Turnamen.
Bila TM tidak terhubung, layar beranda akan mengaktifkan tombol "auton" dan "driver" dan tampilan jam di sudut kiri atas umumnya berwarna abu-abu yang menunjukkan bahwa pengaturan belum dilakukan. Menggunakan tombol “Auton” atau “Driver” di layar memungkinkan fase pencocokan durasi standar 0:15 dan 1:45 dijalankan secara manual (waktu VexU belum didukung).
Bila TM terhubung, indikasi akan ditampilkan di layar beranda dan tombol akan dinonaktifkan.
Jam sekarang ditunjukkan dengan warna hijau yang menunjukkan jam telah diatur. TM yang terhubung ditampilkan.
Nomor pertandingan dapat ditetapkan, tetapi jika bidang tidak aktif, warnanya akan abu-abu. Setelah bidang aktif, warnanya akan hijau.
Saat robot dinonaktifkan, latar belakang layar beranda akan berwarna hitam, selama periode otonomi saat robot diaktifkan, latar belakang akan berwarna biru dan menampilkan waktu yang tersisa.
Selama periode kontrol pengemudi, latar belakang akan berwarna hijau dan menunjukkan waktu yang tersisa.
Waktu yang tersisa dan sinyal pengaktifan/penonaktifan robot dikirim dari TM ke otak FC. Hal ini memungkinkan sinkronisasi yang akurat dan durasi periode kendali otonom dan pengemudi berada di bawah kendali TM dan tidak ditentukan secara lokal oleh otak FC.
Tampilan Manajer Turnamen
Tournament Manager akan menampilkan status tim pada tampilan kontrol Pertandingan dan juga pada tampilan antrean lapangan untuk setiap lapangan yang dikonfigurasi. Status tim ditunjukkan dalam beberapa warna; sebelum memulai pertandingan, cari semua tim yang menunjukkan “Siap” dalam warna hijau dengan lapangan aktif juga berwarna hijau. Peringatan akan ditunjukkan dengan warna kuning; pertandingan dapat dimulai saat peringatan muncul, tetapi tim harus diingatkan bahwa operasi robot dapat terganggu, tergantung pada peringatan yang ada, misalnya.
Di sini satu tim lupa, atau memilih untuk tidak menjalankan program pengguna pada robot; semua tim lain siap. Tim 1234A harus diberitahu tentang fakta itu dan jika mereka memilih untuk melakukan ini, pertandingan dapat dimulai.
Layar ini menunjukkan beberapa kemungkinan kesalahan yang mungkin ditampilkan.
- Tim 8888Z siap.
- Tim 1234A memiliki firmware yang salah yang berjalan di otak V5, kontrol pertandingan memerlukan VEXOS 1.1.1 atau yang lebih baru.
- Tim 99999V belum menghubungkan pengontrol ke otak FC.
- Tim 44 memiliki kesalahan pada port penyelesaian lama atau mungkin sakelar kompetisi masih terhubung.
Baik tim 99999V maupun tim 44 tidak akan diaktifkan saat pertandingan dimulai.
Jika TM terputus dari otak FC, layar kesalahan berikut akan ditampilkan.
Jika pengaturan pada otak FC, “Saluran radio dikontrol oleh pengaktifan lapangan” diaktifkan, layar berikut akan ditampilkan sebelum pertandingan ditetapkan menjadi “di lapangan”
Tim ditampilkan sebagai "menunggu aktivasi lapangan" jika statusnya baik tetapi belum dialihkan ke saluran radio kompetisi, peringatan dan kesalahan akan tetap ditampilkan. Jika “Radio dikendalikan oleh aktivasi lapangan” dinonaktifkan, layar serupa akan ditampilkan kecuali tim akan ditampilkan sebagai “Siap” meskipun lapangan dalam mode “siaga lapangan”. Begitu pertandingan ditetapkan “di lapangan” maka siaga lapangan akan berubah menjadi hijau dan menampilkan lapangan aktif. Bidang aktif adalah bidang yang akan dimulai saat operator memilih “Mulai Pencocokan”.
Begitu pertandingan dimulai, tampilan antrean lapangan akan berganti dan menampilkan sisa waktu pertandingan.
Pencatatan Kesalahan
Sistem FC akan mencatat data tertentu di otak FC dan log robot siswa.
Untuk robot siswa, pengatur waktu internal otak V5 diperbarui agar sesuai dengan jam waktu nyata yang disediakan oleh Tournament Manager. Hal ini memungkinkan entri log yang ada; misalnya, acara mulai pertandingan, berhenti dan sambungan radio agar memiliki cap waktu hari itu. TM juga mengirimkan informasi acara dan pertandingan yang dicatat ke dalam log. Entri kejadian kontrol lapangan ditunjukkan dengan warna kuning.
“--> 17:38:53” = Log ini menunjukkan bahwa waktu jam sedang diatur.
“VRC-21-1234” = Log ini menunjukkan ?????
“Q-0001” = Log ini menunjukkan bahwa pertandingan kualifikasi 1 telah diaktifkan.
Otak FC juga akan mencatat entri menggunakan jam yang disediakan TM. Selain yang di atas, ia juga akan merekam kesalahan-kesalahan tertentu yang mungkin terjadi selama pertandingan; saat ini termasuk kesalahan pemutusan kabel dan pemutusan radio. Saat pertandingan berakhir, jika lapangan masih aktif, otak FC dapat menampilkan peringatan dengan cara ini.
Ini menunjukkan bahwa terjadi kesalahan pemutusan kabel atau radio saat robot diaktifkan selama pertandingan. Jika Anda melihat status tim secara rinci, akan ditampilkan informasi lebih lanjut. Contoh ini menunjukkan tim aliansi merah #2 mengalami kesalahan pemutusan kabel, ditunjukkan oleh indikator port merah. Membuka status tim terperinci akan menunjukkan jumlah total kesalahan.
Informasi ini direkam dalam log otak FC dengan cara ini (diperlukan VEXOS 1.1.2b3 atau yang lebih baru)
Entri log FC ditunjukkan dengan warna kuning. Dalam contoh ini, tim aliansi merah #2 (R2) mengalami dua kesalahan kabel, tim aliansi biru #1 (B1) mengalami dua kesalahan pemutusan radio.
Kami menyadari bahwa tidaklah praktis untuk memantau otak FC untuk kesalahan ini di sebagian besar kompetisi kecuali tersedia staf teknisi lapangan khusus. Penggunaan utama pencatatan adalah untuk memungkinkan analisis pasca jika ada situasi yang tidak biasa; misalnya, mungkin keempat robot gagal bergerak selama periode pertandingan. Jika log menunjukkan keempatnya mengalami kesalahan pemutusan radio, maka itu dapat diperhitungkan saat mempertimbangkan kemungkinan tayangan ulang pertandingan. Sebaliknya, jika robot siswa tidak bergerak selama pertandingan tetapi baik FC maupun otak siswa tidak menunjukkan kesalahan log dan fase pertandingan dimulai dengan benar, maka masalahnya kemungkinan besar bukan kesalahan sistem kontrol lapangan dan robot/kode siswa mungkin perlu diselidiki untuk kemungkinan masalahnya.
Aplikasi Keterampilan
Variasi program FC dapat digunakan saat menjalankan pertandingan keterampilan. Versi ini berfokus pada pemeriksaan dan menampilkan status untuk satu robot (atau dua untuk VexU) dan memungkinkan pengujian keterampilan satu menit dimulai dari layar otak FC sebagai alternatif penggunaan TM.
Layar pembuka akan menampilkan mode radio saat ini, BLE atau VEXnet, yang dipilih pada layar pengaturan.
Ketika tidak ada pengontrol tim yang terhubung, tanda seru besar akan ditampilkan,
Bila tim terhubung dan terjadi kesalahan atau peringatan, deskripsi akan ditampilkan. Dalam contoh ini, koneksi radio robot belum dibuat.
Bila statusnya baik, lingkaran hijau dengan tanda centang akan ditampilkan.
Latihan keterampilan sekarang dapat dimulai dari layar otak FC, jendela kontrol pertandingan TM, atau tablet yang terhubung dengan TM. Saat dimulai dari layar otak FC, sebuah pesan dikirim ke TM yang meminta agar keterampilan dijalankan dimulai, ini memungkinkan semua tampilan waktu pertandingan normal berjalan dengan benar.
Layar FC akan menampilkan waktu yang tersisa untuk latihan keterampilan saat robot diaktifkan.
Lampiran A
Deskripsi bidang untuk layar status tim terperinci.
Hal ini dapat berubah. Layar yang ditampilkan adalah layar yang digunakan selama Kejuaraan Dunia VEX 2022 tetapi dapat disederhanakan untuk rilis final aplikasi FC akhir musim panas 2022.
| Tim | 1234A | Nomor tim yang dilaporkan oleh robot |
| Kekesalan | 1.1.1 | Versi VEXOS saat ini terpasang di otak robot tim |
| Versi Radio | 1.0.0b49 | Versi radio robot (saat ini dinonaktifkan dan tidak akan berubah) |
| Radio | 81/6 Komp | Saluran radio saat ini, slot waktu dan mode (Pit atau Kompetisi) |
| Status Radio | 003D | Untuk digunakan oleh rekayasa VEX saat ini |
| Status Sistem | 1090 | Untuk digunakan oleh rekayasa VEX saat ini |
| Program | Menyetir | Program pengguna saat ini, 0 tidak berjalan, slot_1 dll. atau Drive |
| Status Otak | 21 | Untuk digunakan oleh rekayasa VEX saat ini, mode kontrol pencocokan di otak |
| Status Lapangan | C9 | Untuk digunakan oleh rekayasa VEX saat ini, cocokkan mode kontrol di pengontrol |
| Baterai | 100% | Kapasitas baterai robot |
| Koneksi | Bagus | Status koneksi radio antara pengontrol dan robot |
| Versi Ctrl | 1.0.0b75 | Versi firmware di pengontrol tim |
| Radio Ctrl | 1.0.0b48 | Versi firmware di radio pengontrol tim |
| Baterai Ctrl | 100% | Persentase level baterai pengontrol |
| Sinyal | 95 | Persentase kualitas sinyal radio |
| RSSI | -54 | Kekuatan sinyal radio dalam dBm |
| Radio jatuh | 0 | Jumlah kali koneksi radio terputus selama pertandingan berlangsung |
| Pengatur waktu pertandingan | 102499 | Timer pertandingan internal dalam ms, dapat dihapus, penggunaan pengembangan |
| Menampilkan | 103 | Timer pertandingan internal yang akan ditampilkan di layar beranda |
| Kesalahan kabel | 0 | Kesalahan kabel 0 Jumlah kali koneksi pengontrol terputus selama pertandingan; ini menunjukkan berapa kali kabel pintar terputus dari FC |