Robot yang digunakan dalam VEXcode VR Tipping Point adalah versi virtual dari Moby, VEX V5 Hero Bot, yang digunakan untuk Kompetisi Robotika VEX (V5RC) Tipping Point 2021-2022. Virtual Moby memiliki dimensi dan motor yang sama dengan Moby fisik, tetapi dengan tambahan sensor untuk pemrograman otonom di VEXcode VR. Di Tipping Point Playground di VEXcode VR, hanya ada satu robot, dan robot tersebut sudah dikonfigurasi sebelumnya. Hal ini menghilangkan kebutuhan akan konfigurasi robot, atau proyek templat yang telah ditentukan sebelumnya.
Kontrol Robot
Moby memiliki kontrol sebagai berikut:
Sistem penggerak . Hal ini memungkinkan kategori blok “Drivetrain” di Toolbox VEXcode VR untuk menggerakkan dan membelokkan robot. Video ini menunjukkan sebuah proyek yang sedang berjalan yang membuat robot dapat mengemudi dan berbelok untuk menavigasi lapangan.
Garpu yang dikendalikan oleh Motor Garpu. Garpu-garpu tersebut dapat dinaikkan dan diturunkan. Hal ini memungkinkan robot untuk mengangkut dan mencetak Ring dan Gol Bergerak.
Garpu dapat diturunkan menggunakan blok [Putar untuk]. Garpu akan sepenuhnya diturunkan saat diputar hingga 1700 derajat.
Sensor Robot
Virtual Moby telah menambahkan sensor untuk pemrograman otonom di VEXcode VR.
Sensor Inersia
Sensor Inersia digunakan dengan sistem penggerak untuk memungkinkan Moby melakukan belokan yang akurat dan presisi menggunakan arah sistem penggerak.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Inersia, artikel ini dari Perpustakaan VEX.
Arah putaran sistem penggerak melaporkan nilai dari 0 hingga 359,9 derajat, dan searah jarum jam dianggap positif.
Sensor Jarak
Terdapat tiga Sensor Jarak pada Virtual Moby, di setiap Garpu, dan satu di tengah Garpu.
Sensor Jarak melaporkan apakah suatu objek berada dekat dengan sensor, serta perkiraan jarak dari bagian depan sensor ke objek tersebut, dalam milimeter atau inci.
Sensor Jarak pada setiap Garpu dapat digunakan untuk mendeteksi kapan sebuah Cincin, atau beberapa Cincin, dimuat ke Garpu; atau kira-kira seberapa jauh Cincin tersebut berada di Lapangan dari sensor.
Sensor Jarak di tengah Moby dapat digunakan untuk mendeteksi kapan Gawang Bergerak berada di antara Garpu, atau kira-kira seberapa jauh Gawang Bergerak tersebut berada di Lapangan dari sensor.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Jarak V5:
Saklar Bumper
Saklar Bumper terletak di dasar Garpu dan dapat digunakan untuk menentukan kapan Gawang Bergerak berada di antara Garpu, dan siap untuk diambil.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Bumper Switch:
Sensor Optik
Sensormelaporkan apakah suatu objek berada dekat dengan sensor, dan jika ya, apa warna objek tersebut.
Sensor optik juga dapat melaporkan kecerahan dan nilai rona suatu objek dalam derajat.
Sensor Optik terletak di tengah Moby, di sebelah Sensor Jarak. Ini dapat digunakan untuk menentukan kapan sebuah Mobile Goal berada di antara Forks, dan juga warna apa yang dimiliki Mobile Goal tersebut.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Optik:
Sensor Rotasi
Sensor Rotasi dapat melaporkan posisi rotasi, total rotasi, dan kecepatan rotasi
.
Poros yang memutar Motor Garpu pada Moby ditempatkan melalui Sensor Rotasi. Sensor ini dapat digunakan untuk mengukur posisi rotasi, total rotasi, dan kecepatan rotasi Garpu saat dinaikkan dan diturunkan.
Posisi rotasi saat Forks berada pada posisi dan dinaikkan menjadi adalah 0,0 derajat (nilai default di awal proyek).
Posisi rotasi ketika garpu diturunkan sepenuhnya adalah 75,0 derajat.
Catatan: Nilai-nilai ini berbeda dari 1700 derajat yang digunakan di blok [Putar untuk] untuk menurunkan Garpu sepenuhnya.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Rotasi V5:
Sensor Sistem Penentuan Posisi Permainan (GPS)
Sensor GPS dapat melaporkan posisi X dan pusat rotasi Moby saat ini dalam milimeter atau inci.
Sensor GPS juga dapat melaporkan arah saat ini dalam derajat.
Sensor GPS terletak di dekat bagian belakang Moby, dan digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi robot di Lapangan dengan membaca Jalur Kode Lapangan GPS di sepanjang perimeter bagian dalam Lapangan.
Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Moby menavigasi Lapangan dengan mengemudi ke lokasi tertentu menggunakan pengetahuan Anda tentang sistem koordinat Kartesius.
Dengan menggunakan sensor GPS, Moby dapat bergerak sepanjang sumbu X atau Y hingga nilai sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai ambang batas. Hal ini memungkinkan Moby untuk mengemudi menggunakan umpan balik sensor, bukan jarak yang telah ditentukan.
Mengetahui koordinat elemen permainan, seperti Mobile Goals, juga dapat membantu Anda merencanakan proyek Anda di V5RC Tipping Point.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai identifikasi detail lokasi di VEXcode VR Tipping Point menggunakan Sensor GPS lihat artikel Pustaka VEX .