Anda dapat menggunakan Sensor Game Positioning System™ (GPS) untuk membantu Anda menavigasi Lapangan di Tipping Point Playground VEXcode VR, dengan koordinat lokasi (X, Y).
Cara Kerja Sensor GPS di VEXcode VR
Sensor GPS menggunakan Kode Medan VEX di bagian dalam Medan V5RC untuk melakukan triangulasi posisi X, Y dan arah. Pola papan catur dalam Kode Lapangan digunakan untuk mengidentifikasi lokasi untuk setiap blok individual dalam pola tersebut. VEX GPS adalah sistem posisi absolut, jadi tidak bergeser ataupun memerlukan kalibrasi di tiap lapangan.
Untuk merasakan Kode Lapangan, Sensor GPS VEX, kamera hitam putih, dipasang di bagian belakang robot dan menghadap ke belakang.
Sensor GPS melaporkan koordinat (X, Y) pusat rotasi Moby di Lapangan, dalam milimeter atau inci.
Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) pada Bidang V5RC
Bidang dalam VEXcode VR berkisar dari sekitar -1800mm hingga 1800mm untuk posisi X dan Y. Lokasi awal Moby bergantung pada posisi awal yang dipilih.
Lokasi pusat, atau titik asal (0,0), terletak di Gawang Bergerak Netral di tengah Lapangan.
Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) Sensor GPS
Sensor GPS dapat digunakan untuk mengidentifikasi koordinat X dan Y Moby di Lapangan. Koordinat ini mencerminkan lokasi pusat rotasi Moby, yang terletak di antara Fork, seperti yang ditunjukkan dalam gambar ini.
Blok reporter dari kategori Penginderaan di Kotak Alat dapat digunakan untuk melaporkan nilai posisi dari Sensor GPS di proyek Anda.
Koordinat X dan Y terkini dari Sensor GPS Moby di Lapangan dapat ditampilkan di Konsol Cetak menggunakan blok dari kategori Tampilan di Kotak Alat.
Menggunakan Sensor GPS untuk Membantu Moby Menavigasi Lapangan
Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Moby menavigasi Lapangan dengan berkendara ke lokasi tertentu menggunakan pengetahuan Anda tentang sistem koordinat Cartesian. Dengan menggunakan Sensor GPS, Moby dapat melaju sepanjang sumbu X atau Y hingga nilai sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai ambang batas. Hal ini memungkinkan Moby mengemudi menggunakan umpan balik sensor, bukan jarak yang ditentukan.
Dalam proyek ini, Moby akan bergerak maju dari posisi awal D, hingga nilai sumbu X kurang dari 600 mm, lalu berhenti, menempatkan pusat rotasi Moby pada garis pita putih.
Catatan: Anda mungkin harus memperhitungkan inersia atau pergeseran robot saat mengatur parameter Anda.
Lokasi Sensor GPS dan Pusat Rotasi pada Moby
Sensor GPS dipasang di bagian belakang robot, sedangkan pusat rotasi Moby terletak di bagian depan robot.
Sensor GPS dikonfigurasikan dalam V5RC Tipping Point untuk memperhitungkan offset ini (sekitar 260mm), sehingga nilai yang dilaporkan mencerminkan pusat rotasi Moby.
Radius Sasaran Seluler
Gawang Bergerak memiliki diameter maksimal 330,2 mm (13 inci), jadi jarak dari titik pusat ke tepi Gawang Bergerak (radius) kira-kira 165 mm (6,5 inci).
(X, Y) Koordinat Elemen Permainan di Tipping Point
Mengetahui koordinat elemen permainan, seperti Mobile Goals, dapat membantu Anda merencanakan proyek di VEXcode VR.
Referensi berikut diberikan sebagai panduan, berdasarkan pengaturan Lapangan di awal setiap Pertandingan, untuk perkiraan lokasi koordinat titik pusat elemen permainan di Lapangan V5RC. Ingatlah untuk memperhitungkan radius Sasaran Seluler saat menggunakan koordinat ini untuk membangun proyek Anda.
Koordinat Sasaran Seluler
Koordinat Gugus Cincin
Koordinat Tepi Platform
Mengidentifikasi Arah GPS Moby
Sensor GPS juga dapat digunakan untuk mengidentifikasi arah GPS. Arahnya berkisar dari 0 derajat hingga 359,9 derajat, mengikuti gaya arah kompas.
Saat menggunakan Sensor GPS untuk mendeteksi lokasi, arah GPS akan tetap konstan dalam kaitannya dengan Lapangan, terlepas dari posisi awal robot.