Anda dapat menggunakan Sensor Game Positioning System™ (GPS) untuk membantu Anda menavigasi Lapangan di Tipping Point Playground VEXcode VR, dengan koordinat (X, Y) lokasi.
Cara Kerja Sensor GPS di VEXcode VR
Sensor GPS menggunakan Kode Lapangan VEX di bagian dalam Lapangan V5RC untuk melakukan triangulasi posisi X, Y, dan arah. Pola papan catur dalam Kode Bidang tersebut digunakan untuk mengidentifikasi lokasi setiap blok individual dalam pola tersebut. VEX GPS adalah sistem penentuan posisi absolut, sehingga tidak mengalami pergeseran dan tidak memerlukan kalibrasi per bidang.
Untuk mendeteksi Kode Lapangan, Sensor GPS VEX, sebuah kamera hitam putih, dipasang di bagian belakang robot dan menghadap ke belakang.
Sensor GPS melaporkan koordinat (X, Y) dari pusat rotasi Moby di lapangan, dalam milimeter atau inci.
Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) pada Lapangan V5RC
Bidang pada VEXcode VR berkisar dari sekitar -1800mm hingga 1800mm untuk posisi X dan Y. Lokasi awal Moby bergantung pada posisi awal yang dipilih.
Lokasi pusat, atau titik asal (0,0), terletak di Gawang Bergerak Netral di tengah Lapangan.
Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) Sensor GPS
Sensor GPS dapat digunakan untuk mengidentifikasi koordinat X dan Y Moby di lapangan. Koordinat ini mencerminkan lokasi pusat rotasi Moby, yang terletak di antara Garpu, seperti yang ditunjukkan pada gambar ini.
Blok pelapor dari kategori Penginderaan di Kotak Peralatan dapat digunakan untuk melaporkan nilai posisi dari Sensor GPS dalam proyek Anda.
Koordinat X dan Y terkini dari Sensor GPS Moby di lapangan dapat ditampilkan di Konsol Cetak menggunakan blok dari kategori Tampilan di Kotak Peralatan.
Menggunakan Sensor GPS untuk Membantu Moby Menavigasi Lapangan
Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Moby menavigasi Lapangan dengan mengemudi ke lokasi tertentu menggunakan pengetahuan Anda tentang sistem koordinat Kartesius. Dengan menggunakan sensor GPS, Moby dapat bergerak sepanjang sumbu X atau Y hingga nilai sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai ambang batas. Hal ini memungkinkan Moby untuk mengemudi menggunakan umpan balik sensor, bukan jarak yang telah ditentukan.
Dalam proyek ini, Moby akan bergerak maju dari posisi awal D, hingga nilai sumbu X kurang dari 600mm, kemudian berhenti, menempatkan pusat rotasi Moby pada garis pita putih.
: Anda mungkin perlu memperhitungkan inersia atau pergeseran robot saat mengatur parameter Anda.
Lokasi Sensor GPS dan Pusat Rotasi pada Moby
Sensor GPS dipasang di bagian belakang robot, sedangkan pusat rotasi Moby terletak di bagian depan robot.
Sensor GPS dikonfigurasi di V5RC Tipping Point untuk memperhitungkan offset ini (sekitar 260mm), sehingga nilai yang dilaporkan mencerminkan pusat rotasi Moby.
Jangkauan Tujuan Seluler
Gawang Bergerak memiliki diameter maksimal 330,2 mm (13 inci), sehingga jarak dari titik tengah ke tepi Gawang Bergerak (jari-jari) kira-kira 165 mm (6,5 inci).
Koordinat (X, Y) Elemen Permainan di Tipping Point
Mengetahui koordinat elemen permainan, seperti Mobile Goals, dapat membantu Anda merencanakan proyek Anda di VEXcode VR.
Referensi berikut disediakan sebagai panduan, berdasarkan pengaturan Lapangan di awal setiap Pertandingan, untuk perkiraan lokasi koordinat titik tengah elemen permainan di Lapangan V5RC. Ingatlah untuk memperhitungkan radius Mobile Goal saat menggunakan koordinat ini untuk membangun proyek Anda.
Koordinat Tujuan Seluler
Koordinat Gugusan Cincin
Koordinat Tepi Platform
Mengidentifikasi Arah GPS Moby
Sensor GPS juga dapat digunakan untuk mengidentifikasi arah GPS. Arah haluan berkisar dari 0 derajat hingga 359,9 derajat, mengikuti gaya arah kompas.
Saat menggunakan Sensor GPS untuk mendeteksi lokasi, arah GPS akan tetap konstan relatif terhadap Lapangan, terlepas dari posisi awal robot.