Lengan biasanya dipasang ke menara pada sasis robot dan digunakan untuk mengangkat manipulator lain di ujung lengan. Lengan juga dapat digunakan untuk mengangkat robot dari tanah jika ini menjadi bagian dari penilaian permainan. Motor biasanya dipasang ke menara dan menggerakkan rangkaian roda gigi, rantai, dan sistem sproket yang terpasang pada lengan. Lengan sering menggunakan karet gelang untuk membantu mengangkat.
Lengan Robot EXP dapat dirakit dari C-Channel. Lengan dapat berupa satu set logam rakitan atau dua lengan dapat dipasangkan berdampingan dengan rentang di antara keduanya dan penopang silang seperti penahan yang menghubungkan keduanya.
Lihat di bawah untuk contoh berbagai lengan yang dapat Anda buat dengan Kit VEX EXP.
Lengan Ayun
Lengan ayun tunggal mungkin merupakan lengan yang paling mudah untuk dirakit. Rancangan 3D ini menawarkan tampilan mendetail pada lengan ayun tunggal. Manipulator di ujung mengikuti lengkungan gerakan lengan ayun. Desain lengan ayun dapat melewati puncak menara dan mencapai sisi lain robot, seperti yang ditunjukkan dalam animasi di bawah.
Namun, gerakan ini dapat menjadi masalah jika menggunakan garpu, sendok, atau alat permainan pasif yang harus tetap rata.
Lengan Penghubung
Lengan penghubung melibatkan lebih dari satu batang putar yang membuat penghubung antara menara dan menara ujung. Bangun 3D ini menawarkan tampilan terperinci pada lengan penghubung.
- Tautan tersebut biasanya dibangun untuk membentuk jajargenjang.
- Bila batang dan menara ini memiliki jarak yang sama antara hubungan paralelnya, mereka tetap paralel saat lengan terangkat. Hal ini dapat menjaga apa pun yang diangkat lengan tetap relatif datar. Namun, lengan bergerak sedikit melengkung saat diangkat.
- Lengan ini terbatas dalam seberapa tinggi ia mengangkat karena pada suatu titik palang sejajar akan bersentuhan satu sama lain.
Lengan penghubung meliputi: 4 batang, 6 batang, dan batang rantai. Lihat di bawah untuk contoh variasi lengan robot ini.
4-Bar
Lengan 4 batang adalah lengan penghubung dan biasanya merupakan jenis lengan penghubung yang paling mudah untuk dirakit. Terdiri dari sambungan menara, seperangkat lengan penghubung paralel, dan sambungan ujung menara/manipulator.
Contoh lengan 4 batang dapat ditemukan pada EXP Clawbot, seperti yang ditunjukkan dalam animasi di bawah ini di mana EXP Clawbot mengangkat lengannya secara vertikal.
6-Bar
Lengan 6 batang merupakan perpanjangan dari lengan penghubung 4 batang. Hal ini dicapai dengan menggunakan batang atas yang lebih panjang dan batang ujung yang diperpanjang pada rangkaian penghubung pertama. Batang yang lebih panjang berfungsi sebagai penghubung bawah untuk rangkaian penghubung kedua dan batang ujung yang diperpanjang berfungsi sebagai “menara” untuk dua rangkaian penghubung atas yang tersisa. Gambar 3D di atas menawarkan tampilan terperinci pada lengan 6-batang.
Lengan 6 batang biasanya dapat mencapai lebih tinggi daripada lengan 4 batang, namun lengan tersebut memanjang lebih jauh saat berayun ke atas dan dapat menyebabkan robot terguling jika jarak sumbu rodanya tidak cukup besar.
Rantai-Bar
Lengan batang rantai menggunakan sproket dan rantai untuk membuat lengan penghubung. Gambar 3D di atas menawarkan tampilan terperinci pada lengan rantai. Perakitan ini menggunakan sisipan Lubang Bundar pada Sproket Kekuatan Tinggi. Sproket ini dipasang ke menara dan poros penggerak dilewatkan melalui menara dan sisipan. Sisipan Lubang Bundar memungkinkan poros lengan berputar bebas. Lengan terpasang pada sistem Sproket/Rantai Kekuatan Tinggi atau sistem Gigi Kekuatan Tinggi dengan motor yang digunakan untuk menaikkan dan menurunkannya.
Poros yang berputar bebas lainnya dilewatkan melalui ujung lengan lainnya. Manipulator ujung dipasang ke Sproket Kekuatan Tinggi kedua berukuran sama dengan Sisipan Persegi logam. Sisipan ini digunakan untuk mengencangkan sproket ke poros kedua. Saat rantai dihubungkan antara sproket lengan, rantai bertindak seperti hubungan 4 batang saat sistem motor memutar lengan.
Keuntungan lengan rantai batang adalah tidak memiliki dua sambungan yang bertemu sehingga membatasi tingginya. Akan tetapi, jika rantai terlepas atau salah satu sambungannya putus, lengan tersebut akan rusak.
Untuk informasi lebih lanjut, lihat Video Desain Lengan dan Ringkasan Pelajaran di Lab STEM Naik dan Turun.