Memahami Data Sensor Inersia dari VEX IQ (generasi ke-2) Brain – Perpustakaan VEX

Otak VEX IQ (generasi ke-2) memiliki Sensor Inersia yang terpasang di dalamnya. Sensor Inersia melaporkan data tentang arah, rotasi, orientasi, dan percepatan di dasbor sensor dan di VEXcode IQ. Artikel ini akan mengulas data apa yang disajikan pada dasbor sensor.

Untuk informasi lebih lanjut tentang mengakses dasbor sensor, lihat artikel ini.

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia yang dibuka dari menu Perangkat. Informasi Sensor Inersia berikut ditampilkan: Heading, Rotation, Roll, Pitch, Yaw, Kalibrasi, Akselerasi pada sumbu x, y, dan z, dan Laju rotasi pada sumbu x, y, dan z.

Menuju

Diagram atas-bawah Otak dengan lingkaran dan satuan derajat yang ditandai di sekitarnya, menunjukkan bahwa arah Otak dapat berkisar dari 0 hingga 359,99 derajat.

Heading adalah arah yang dihadapi Otak dan dilaporkan menggunakan gaya kompas menggunakan derajat dari 0-359,99. Titik 0 dapat ditetapkan menggunakan perintah dalam VEXcode IQ atau dengan mengkalibrasi Otak VEX IQ (generasi ke-2). Informasi ini juga dapat digunakan untuk mengarahkan robot Anda menghadap lokasi tertentu saat menggunakan Drivetrain.

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan dengan nilai Heading disorot.

Pada dasbor sensor di layar Brain, heading merupakan nilai pertama yang tercantum. Jika Anda menggerakkan Otak saat berada di layar ini, Anda akan melihat nilai diperbarui secara real time.

Otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan tombol Periksa disorot.

Ini ditetapkan ke 0 derajat saat Otak dihidupkan dan Sensor Inersia dikalibrasi. Jika Anda ingin mengatur ulang judul Brain Anda, pilih tombol centang pada Brain. Ini akan mengatur ulang arah dan rotasi ke 0 derajat, dan semua data pada dasbor sensor Inersia akan didasarkan pada lokasi awal yang baru ini.

Blok IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DERAJAT)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, derajat); }
VEXcode IQ, blok [Putar ke , perintah Python,perintah C digunakan untuk memutar robot ke arah

Blok IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, DERAJAT)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, derajat); }
opsi kalibrasi di dasbor sensor, judul dapat diatur saat proyek sedang dijalankan menggunakan blok [ , perintah Python, atau perintah* .*

Rotasi

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan dengan nilai Rotasi disorot. Nilai Rotasi terbaca negatif 90,13.

Rotasi dilaporkan saat robot berputar di sekitar sumbu pusat Otak. Jumlah derajat yang dilaporkan pada dasbor sensor menunjukkan arah putaran dan nilai derajat putaran yang telah diselesaikan Brain sejak kalibrasi. Tidak seperti heading, nilai numerik tidak terbatas pada 0-359,99 derajat. Robot dapat berputar berlawanan arah jarum jam untuk nilai negatif atau searah jarum jam untuk nilai positif dan akan terus meningkatkan nilai derajat untuk mencocokkan jumlah putaran yang dilaporkan oleh Sensor Inersia dalam Otak.

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan dengan nilai Rotasi disorot. Nilai Rotasi terbaca 0,47.

Pada dasbor sensor di layar Brain, rotasi adalah nilai kedua yang tercantum. Jika Anda memutar Otak saat berada di layar ini, Anda akan melihat nilai diperbarui secara real time.

Otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan tombol Periksa disorot.

Ini ditetapkan ke 0 derajat saat Otak dihidupkan dan Sensor Inersia dikalibrasi. Jika Anda ingin mengatur ulang rotasi robot Anda, pilih tombol centang pada Brain. Ini akan mengatur ulang arah dan rotasi ke 0 derajat, dan semua data pada dasbor sensor Inersia akan didasarkan pada lokasi awal yang baru ini.

Blok IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DERAJAT)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, derajat); }
VEXcode IQ, blok [Putar ke rotasi, perintah Python, perintah digunakan untuk memutar robot sejauhderajat .

Blok IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, DERAJAT)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, derajat); }
opsi kalibrasi di dasbor sensor, nilai rotasi dapat diatur saat proyek sedang dijalankan menggunakan blok [Setrotation, Python, atau .

Pitch, Roll, dan Yaw

Diagram BaseBot dengan panah melengkung yang menunjukkan Pitch-nya. Arah Pitch dapat dibayangkan saat robot melihat ke atas atau ke bawah.

Pitch, roll, dan yaw adalah sudut orientasi Otak sepanjang sumbu tertentu. Pitch melambangkan sumbu y dan sudut kemiringan robot ke depan dan ke belakang. Nilai kemiringan berkisar antara -90 derajat hingga 90 derajat.

Diagram BaseBot dengan panah melengkung yang menunjukkan Gulungannya. Arah Gulung dapat dibayangkan saat robot berguling ke samping.

Gulungan melambangkan sumbu x dan sudut kemiringan robot ke kiri dan kanan. Nilai untuk gulungan berkisar dari -180 derajat hingga 180 derajat.

Diagram BaseBot dengan panah melengkung yang menunjukkan Yaw-nya. Arah Yaw dapat dibayangkan saat robot melihat ke kiri dan ke kanan.

Yaw melambangkan sumbu z dan rotasi sudut robot. Nilai untuk yaw berkisar dari -180 derajat hingga 180 derajat.

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan dengan nilai Roll, Pitch, dan Yaw disorot.

Pitch, roll, dan yaw ditampilkan pada dasbor sensor di bawah heading dan rotasi.

Tangkapan layar gambar mini Proyek Contoh Pitch, Roll, Yaw.

Proyek contoh Pitch, Roll, Yaw di VEXcode IQ dapat digunakan untuk menunjukkan cara mendeteksi sudut orientasi Otak sepanjang sumbu y, x, dan z. LED Sentuh akan diatur ke warna yang berbeda tergantung pada bagaimana sudut orientasi Otak berubah untuk menunjukkan pitch, roll, dan yaw.

Untuk informasi tentang cara membuka proyek contoh di VEXcode IQ, lihat salah satu artikel berikut.

Percepatan pada sumbu x, y, dan z

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan dengan nilai Akselerasi pada sumbu x, y, dan z disorot. Nilai-nilai ini diberi label ax, ay, dan az di Dasbor.

Bagian percepatan pada dasbor sensor melaporkan nilai percepatan Sensor Inersia sepanjang sumbu yang ditentukan. Percepatan sepanjang sumbu x, y, dan z ditunjukkan pada dasbor sensor di sebelah kanan menggunakan singkatan, "ax," "ay," dan "az." Masing-masing laporan memiliki rentang -4,0 hingga 4,0 Gs.

Saat Otak beristirahat di suatu permukaan, Anda akan melihat nilai sekitar -1,0 Gs. Hal ini disebabkan oleh gaya gravitasi pada Otak saat beristirahat.

Tangkapan layar dari gambar mini Proyek Contoh Deteksi Akselerasi.

Contoh proyek Mendeteksi Akselerasi di VEXcode IQ dapat digunakan untuk menunjukkan cara mendeteksi akselerasi Otak sepanjang sumbu x, y, dan z. LED Sentuh akan menampilkan warna yang berbeda tergantung pada sumbu mana Otak dimiringkan.

Untuk informasi tentang cara membuka proyek contoh di VEXcode IQ, lihat salah satu artikel berikut.

Laju rotasi pada sumbu x, y, dan z

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Inersia terbuka dan dengan Nilai Laju rotasi pada sumbu x, y, dan z disorot. Nilai-nilai ini diberi label sebagai gx, gy, dan gz di Dasbor.

Bagian laju giro pada dasbor sensor melaporkan laju nilai putaran Sensor Inersia sepanjang sumbu tertentu. Kecepatan putaran sepanjang sumbu x, y, dan z ditunjukkan pada dasbor sensor di sebelah kanan menggunakan singkatan "gx," "gy," dan "gz." Masing-masing laporan ini memiliki rentang -1000,0 hingga 1000,0 derajat per detik.

Blok IQ VEXcode	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(sumbu x, dps) }
VEXcode IQ, blok (Gyro , perintah Python, dan perintah C digunakan untuk melaporkan laju rotasi sumbuproyek sedang berjalan