Menggunakan Sensor Optik IQ – Perpustakaan VEX

Sensor Optik IQ adalah salah satu sensor IQ canggih yang dirancang untuk integrasi lengkap dengan platform robotika IQ.

Bagian Sensor Optik VEX IQ.

Deskripsi Sensor

Sensor Optik IQ adalah kombinasi dari sensor berikut:

Sensor cahaya sekitar: Melaporkan jumlah cahaya sekitar saat ini yang dideteksi sensor. Ini bisa berupa tingkat kecerahan suatu ruangan, atau kecerahan suatu objek tertentu.
Sensor warna: Informasi warna tersedia sebagai RGB (Merah, Hijau, Biru), rona dan saturasi, atau skala abu-abu. Deteksi warna bekerja paling baik saat objek lebih dekat dari 100 milimeter (mm).
Sensor jarak: Sensor jarak mengukur energi IR (inframerah) yang dipantulkan yang bersumber dari LED IR terintegrasi. Dengan demikian, nilai-nilai akan berubah tergantung pada cahaya sekitar dan daya pantul objek.

Bagian Sensor Optik dengan LED putih yang menyala untuk menerangi ruang di depannya.

Sensor Optik juga berisi LED putih.

LED ini dapat dinyalakan dan dimatikan, atau diatur ke persentase kecerahan tertentu.

Ini memberikan sumber cahaya yang konsisten saat mendeteksi warna, apa pun kondisi cahaya di sekitarnya.

Diagram Sensor Optik yang dipasang pada bagian Balok dengan dua Pin Biru.

Bagian belakang rumah sensor memiliki lima lubang untuk memberikan fleksibilitas saat memasang sensor ke robot.

Bagian Sensor Optik dengan jendela penginderaannya disorot. Jendela dipasang sedikit di sisi depan sensor.

Pada bagian muka sensor terdapat jendela kecil tempat Sensor Optik berada.

Diagram Otak IQ yang terhubung ke Sensor Optik.

Agar Sensor Optik dapat berfungsi dengan IQ Brain, Port Cerdas sensor dan Port Cerdas IQ Brain perlu dihubungkan dengan Kabel Cerdas.

Sensor Optik akan bekerja dengan salah satu dari 12 Port Cerdas pada IQ Brain.

Saat menghubungkan Kabel Cerdas IQ ke port, pastikan konektor kabel terpasang sepenuhnya ke dalam port dan tab pengunci konektor terkunci sepenuhnya.

Cara Kerja Sensor Optik

Sensor Optik IQ menerima energi cahaya dan mengubah energi tersebut menjadi sinyal listrik. Elektronik internal sensor (mesin keadaan perangkat keras) mengubah sinyal-sinyal ini menjadi sinyal keluaran yang diterima sebagai masukan oleh IQ Brain.

Seperti yang disebutkan sebelumnya:

Deteksi warna sensor bekerja paling baik saat objek lebih dekat dari 100 milimeter (mm) atau sekitar 3,9 inci.
Sensor jarak mengukur intensitas cahaya lR yang dipantulkan. Hal ini akan menyebabkan nilai berubah tergantung pada cahaya sekitar dan reflektivitas objek.

Sensor Optik perlu dipasangkan dengan VEXcode IQ untuk membuat program pengguna bagi IQ Brain untuk memanfaatkan pembacaan sensor guna mengendalikan perilaku robot.

Lihat halaman ini untuk mengunduh VEXcode IQ.

IQ Brain yang dipadukan dengan program pengguna dapat digunakan dengan Sensor Optik untuk:

Nyalakan atau matikan lampu LED putih sensor.
Mengatur persentase daya lampu LED putih.
Mendeteksi suatu objek.
Mendeteksi warna.
Mengukur persentase kecerahan cahaya sekitar.
Mengukur rona warna dalam derajat.

Pengaturan Sensor Optik

Penempatan

Pembuatan Clawbot sederhana saat berkendara di ladang. Robot tersebut memiliki Sensor Optik terpasang yang disorot dan menunjuk ke arah Kubus Merah di depannya.

Penempatan Sensor Optik sangat penting untuk memperoleh pembacaan yang akurat.

Pastikan tidak ada struktur pada robot di depan jendela Sensor Optik kecil di permukaan sensor.

Harus ada jalur yang jelas di depan sensor antara objek yang diukur dan sensor.

Membaca Nilai Sensor Optik

Layar otak ditampilkan dengan Dashboard Sensor Optik yang dibuka dari menu Perangkat. Informasi ditampilkan tentang sensor seperti Hue, LED, Brightness, Proximity, dan Smart Port sensor.

Ada baiknya menggunakan layar Perangkat pada IQ Brain untuk melihat informasi yang dilaporkan Sensor Optik.

LED: persentase kecerahan LED saat ini. 0 mati, dan 100% menyala penuh.
BRT: persentase kecerahan cahaya sekitar di dalam ruangan, atau suatu objek
PROX: kedekatan suatu objek sebagai dekat atau jauh
Hue: nilai rona antara 0 - 359 derajat. Setiap nilai rona memiliki asosiasi corak warna.

Untuk menggunakan Dasbor Sensor, ikuti langkah-langkah dalam artikel ini.

Menambahkan Sensor Optik sebagai Perangkat di VEXcode IQ

Setiap kali suatu sensor digunakan dengan suatu bahasa pemrograman, sensor tersebut perlu dikonfigurasi dalam bahasa tersebut.

Menu Perangkat VEXcode IQ setelah tombol Tambahkan perangkat dipilih. Pilihan Optik disorot.

Dengan VEXcode IQ, ini dicapai dengan menggunakan fitur 'Tambahkan perangkat' dari jendela Perangkat.

Untuk menambahkan Sensor Optik ke konfigurasi, ikuti langkah-langkah dalam artikel ini.

Tangkapan layar VEXcode IQ dengan menu Perangkat terbuka. Sensor Optik yang terhubung tercantum dan disorot dalam menu Perangkat. Kotak Alat blok terbuka dan blok Penginderaan Optik disorot.

Setelah Sensor Optik ditambahkan ke proyek Anda, serangkaian blok sensor baru akan tersedia.

Untuk informasi lebih lanjut tentang blok dari kategori 'Penginderaan' yang berkaitan dengan Sensor Optik, lihat informasi Bantuan (Proyek blok atau Proyek C++).

Penggunaan Umum Sensor Optik

Sensor Optik dapat menghasilkan beberapa pengukuran yang dapat digunakan untuk mengubah perilaku robot. Fitur-fitur ini meliputi:

Mendeteksi suatu objek

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Optik untuk bergerak maju hingga menemukan suatu objek. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, melajulah, tunggu hingga Optical3 menemukan suatu objek, lalu berhenti melaju.

Fitur ini memungkinkan robot Anda mendeteksi objek saat objek tersebut berada dalam jangkauan Sensor Optik.

Proyek contoh yang ditunjukkan di sebelah kiri digunakan untuk mengode robot dengan Sensor Optik yang dipasang di bagian depan untuk melaju hingga mendeteksi objek, seperti kubus, lalu berhenti melaju setelah objek terdeteksi oleh Sensor Optik.

Mendeteksi warna

Clawbot sederhana yang dibuat dengan Sensor Optik terpasang yang disorot dan menunjuk ke tiga kubus berwarna di depannya.

Sensor Optik juga memungkinkan robot Anda mengidentifikasi warna suatu objek.

Saat LED Sentuh dipasang pada robot dan digunakan dengan Sensor Optik, robot dapat dikodekan untuk berputar hingga mendeteksi suatu objek, seperti kubus berwarna.

Misalnya, robot dapat dikodekan untuk berhenti berputar selama 5 detik dan LED Sentuh dapat dikodekan untuk menyala sesuai dengan warna objek yang terdeteksi.

Mengukur cahaya sekitar

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Optik untuk berbelok ke kanan hanya ketika lampu ruangan dinyalakan. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, selamanya jika kecerahan Optical3 dalam % kurang dari 2 maka berhentilah mengemudi, jika tidak belok kanan.

Fitur ini memungkinkan robot Anda mengukur kecerahan cahaya di sekitarnya.

Contoh proyek yang ditunjukkan di sebelah kiri digunakan untuk menggerakkan robot dalam lingkaran saat lampu di ruangan dinyalakan, dan menghentikan robot dari melaju saat lampu dimatikan.

Mengukur nilai rona

Roda warna menunjukkan bagaimana lingkaran 360 derajat berkorelasi dengan nilai rona. Warna merah berada pada derajat 0, warna hijau berada pada derajat 120, dan warna biru berada pada derajat 240.

Fitur ini memungkinkan robot Anda memberikan angka untuk rona warna suatu objek.

Sensor Optik melaporkan nilai rona yang sesuai dalam derajat dari 0 hingga 359 berdasarkan roda warna di sebelah kiri.

Ini memberikan pengukuran warna yang lebih tepat dibandingkan dengan penandaan merah, hijau, atau biru yang umum.

Penggunaan Sensor Optik pada Robot Kompetisi

Sensor Optik akan memberikan keunggulan kompetitif yang sangat baik untuk robot kompetisi. Kemampuan untuk mendeteksi objek dan warnanya akan memberikan banyak informasi saat merancang rutinitas otonom. Kehadiran suatu objek dan rona warnanya akan memberikan informasi berguna untuk mendeteksi bidak permainan dan atau gawang.

Robot Fling Hero Bot yang memiliki Sensor Optik terpasang yang disorot dan mengarah ke intake robot.

Misalnya, dalam Tantangan VEX IQ 2021-2022, Pitching In, sensor Optik dapat dimiringkan untuk memindai intake robot Anda.

Begitu bola terdeteksi di intake, lengan robot dapat secara otomatis menyala untuk meluncurkan bola.

Apa pun aplikasi yang menggunakan Sensor Optik VEX IQ, tidak diragukan lagi itu akan menjadi tambahan yang disambut baik oleh tim.

Fungsi nilai sensor terbuka untuk imajinasi pengguna.