Mengonfigurasi Sensor GPS di VEXcode V5

Untuk menggunakan data dari Sensor Game Positioning System™ (GPS) dalam suatu proyek, sensor tersebut pertama-tama perlu ditambahkan sebagai perangkat di VEXcode V5. Artikel ini akan memandu Anda untuk mengonfigurasi Sensor GPS di VEXcode V5. Tonton video di bawah untuk mempelajari konsep yang dibahas dalam artikel ini.

Tambahkan Perangkat

Saat mulai memprogram dengan VEXcode V5, blok untuk Sensor GPS tidak akan muncul di Kotak Alat hingga dikonfigurasi. Untuk mengonfigurasi Sensor GPS, tambahkan sebagai perangkat di proyek Anda.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan ikon Perangkat disorot dalam kotak merah. Ikon perangkat terletak di antara tombol Penampil Kode dan tombol Monitor.

Pilih ikon Perangkat.

Jendela Perangkat terbuka di VEXcode V5 dengan tombol Tambahkan Perangkat disorot, yang menunjukkan apa yang harus dipilih berikutnya.

Pilih Tambahkan perangkat.

Opsi perangkat yang dapat ditambahkan ke konfigurasi, dengan opsi GPS disorot dalam kotak merah. GPS terletak di bagian tengah baris kelima pilihan, antara Jarak dan Lengan.

Pilih GPS.

Jendela Perangkat di VEXcode V5 dengan pilihan port yang tersedia. Jendela bertuliskan 'Pilih port' di bagian atas, dan port 1 hingga 21 tercantum dalam 3 baris ikon.

Pilih Port Cerdas tempat Sensor GPS terpasang di V5 Robot Brain.

Jendela konfigurasi Sensor GPS menunjukkan offset X dan Y untuk sensor yang ditetapkan ke 0 mm dan offset sudut ditetapkan ke 180 derajat. Tombol Selesai di kanan bawah disorot dengan garis merah.

PilihSelesaiuntuk menambahkan Sensor GPS sebagai perangkat tanpa mengatur offset.

Untuk mempelajari lebih lanjut tentang Offset Sensor GPS, baca bagian di bawah.

Offset Sensor GPS

Apa itu offset?

Dalam konfigurasi, Anda memiliki opsi untuk menambahkan informasi offset. Offset adalah perbedaan antara titik referensi pada robot dan posisi Sensor GPS. Titik referensi adalah lokasi yang bermakna pada robot Anda, seperti titik pusat putaran atau lengan robot. Mari kita pikirkan mengapa ini penting. Contoh di bawah menunjukkan Axel, Hero Bot untuk permainan Kompetisi Robot VEX V5 (V5RC) 2024-2025, High Stakes.

Mengapa offset merupakan alat yang berharga?

Mengatur offset tempat Sensor GPS berada dalam kaitannya dengan titik referensi (lengan Axel) memungkinkan Anda memposisikan lengan Axel di lokasi yang diinginkan, dan bukan di bagian belakang robot. VEXcode menggunakan informasi offset untuk mengubah data dari Sensor GPS untuk menggunakan nilai yang sesuai dengan titik referensi dalam proyek Anda.

Offset memungkinkan Anda menggunakan posisi yang direkomendasikan Sensor GPS (di belakang dan menghadap ke belakang robot) untuk mendapatkan data paling akurat dari sensor, sambil menavigasi berdasarkan lokasi yang bermakna untuk robot dan proyek Anda.

Bergantung pada di mana titik acuan Anda berada dan posisi Sensor GPS pada robot Anda, sensor dapat bergeser sepanjang sumbu X, dan/atau sumbu Y.

Tampilan atas-bawah robot Axel. Kotak hijau menyorot sensor GPS di bagian belakang kanan robot. Titik melingkar berada di bagian depan robot, di atas lengan robot.

Pada gambar Axel ini, Sensor GPS terletak di sisi kanan belakang robot (disorot dengan kotak hijau). Contoh titik referensi ditunjukkan di sini, di lengan Axel, disorot dengan titik hijau.

Tampak atas lapangan. Sensor menghadap ke belakang robot, yang ditunjukkan oleh panah hijau solid. Titik acuan untuk robot berada pada sisi berlawanan, yang diwakili oleh panah hijau putus-putus.

Penting juga untuk mempertimbangkan sudut pandang Sensor GPS dalam kaitannya dengan titik referensi.

Menggunakan posisi yang direkomendasikan untuk Sensor GPS, sensor akan menghadap di belakang Axel, seperti yang ditunjukkan di sini dengan panah hijau.

Namun, titik acuannya sejajar dengan bagian depan robot, menghadap arah yang berlawanan. Sensor GPS juga memiliki Sudut Offset.

Mengukur Offset X dan Y

Dengan menambahkan offset ke konfigurasi Anda, nilai Sensor GPS yang digunakan dalam proyek VEXcode V5 Anda akan secara otomatis disesuaikan untuk mencerminkan offset, dan posisi titik referensi robot yang Anda inginkan di Lapangan.

Sensor GPS dapat digeser sepanjang sumbu x dan/atau sumbu y, tergantung pada lokasi pemasangan sensor pada robot Anda.

Tampilan atas bawah robot Axel yang memperlihatkan kotak hijau yang disorot di sekitar sensor GPS dan lingkaran hijau di atas lengan robot. Kotak X dan Y diletakkan di atas Axel, menunjukkan lingkaran hijau di atas lengan Axel sebagai pusat kotak (0,0). Kotak hijau yang disorot di sekitar Sensor GPS berada pada sumbu Y negatif dan sumbu X positif pada grid.

Dalam contoh Axel, Sensor GPS terletak di belakang dan di sebelah kanan titik referensi di lengan robot.

Gambar atas-bawah yang sama dari robot Axel. Panah sumbu Y biru bergerak ke bawah sumbu Y menuju bagian belakang robot. Panah sumbu X merah menunjuk ke kanan menuju bagian tengah Sensor GPS yang sekarang disorot merah.

Artinya, sensor bergeser sepanjang sumbu X (ditunjukkan dengan panah merah) dan sumbu Y (ditunjukkan dengan panah biru).

Tampilan atas-bawah yang sama dari robot Axel. Garis putus-putus menghubungkan Sensor GPS yang disorot merah. Garis padat menghubungkan pusat kisi dan pusat Sensor GPS yang menunjukkan jarak antara keduanya pada sumbu X adalah 50mm.

Offset X

Pada Axel, Sensor GPS dipasang sekitar 50 mm pada sumbu x positif dalam kaitannya dengan titik referensi di lengan robot.

Offset X kemudian menjadi 50mm.

Tampilan atas-bawah yang sama dari robot Axel. Garis putus-putus menghubungkan Sensor GPS yang disorot merah. Garis padat menghubungkan pusat grid dan pusat Sensor GPS yang menunjukkan jarak antara keduanya pada sumbu y sebesar -320mm.

Offset Y

Pada Axel, Sensor GPS dipasang sekitar 320 mm pada sumbu y negatif dalam kaitannya dengan titik referensi di lengan robot.

Offset Y kemudian adalah –320 mm.

Mengukur Offset Sudut

Tampilan atas bawah robot Axel di tengah lingkaran yang menunjukkan angka 0 di depan robot, angka 90 di sebelah kanannya, angka 180 di belakangnya, dan angka 270 di sebelah kirinya. Sensor GPS disorot dengan kotak hijau dengan panah menunjuk ke arah 180. Ada lingkaran hijau di atas lengan robot dan panah yang menunjuk ke angka 0.

Sensor GPS juga melaporkan nilai arah. Namun, Sensor GPS menghadap ke arah yang berlawanan dengan bagian depan robot. Artinya nilai arah akan berlawanan dengan nilai titik acuan, yang menghadap ke depan pada robot.

Untuk menyelaraskan arah Sensor GPS dengan arah maju titik referensi pada robot, Anda dapat mengatur Offset Sudut.

Pada Axel, Offset Sudut akan menjadi 180º.

Catatan: Berdasarkan posisi Sensor GPS yang direkomendasikan, secara default, konfigurasi akan mengatur Offset Sudut ke 180º.

Memasukkan Offset dalam Konfigurasi

Jendela Konfigurasi GPS di jendela perangkat dengan persegi panjang merah yang menyorot kotak masukan X, Y, dan offset sudut.

Ada pilihan untuk mengubah Offset X, Y, dan Sudut.

Offset X dan Y

Offset X akan ditetapkan pada 50 mm dalam konfigurasi.

Saat nilai offset diubah, lokasi grafis Sensor GPS pada ikon robot di sebelah kanan akan menyesuaikan sebagaimana mestinya. (Perhatikan bahwa lokasi grafis hanya ilustrasi dan tidak dalam skala tertentu.)

Offset Y akan ditetapkan pada –320 mm.

Offset Sudut

Jendela Konfigurasi GPS di jendela perangkat dengan persegi panjang merah yang menyorot sudut offset, yang terbaca 180 derajat.

Secara default, Offset Sudut dalam konfigurasi ditetapkan ke 180º, berdasarkan orientasi Sensor GPS yang direkomendasikan. Artinya, judul yang dilaporkan Sensor GPS dalam VEXcode akan selaras dengan judul robot.

Sorotan kuning ditampilkan pada ikon robot dalam konfigurasi, untuk mengilustrasikan bidang pandang dan menunjukkan orientasi sensor. Saat nilai offset sudut diubah, posisi GPS dan bidang pandang pada ikon robot di sebelah kanan bergerak sesuai dengannya. (Perhatikan bahwa lokasi grafis hanya ilustrasi dan tidak dalam skala tertentu.)

Perhatikan Posisi GPS dalam Konfigurasi

Jendela Konfigurasi GPS di jendela perangkat dengan persegi panjang merah yang menyorot gambar robot yang lebih kecil di sisi kanan jendela konfigurasi. Citra sensor GPS robot yang lebih kecil telah berubah dengan offset GPS yang dimodifikasi, sesuai dengan posisi Sensor GPS Axel.

Perhatikan bahwa posisi GPS pada ikon robot dalam konfigurasi sejajar dengan posisi Sensor GPS pada robot fisik.

Anda dapat menggunakan representasi grafis ini untuk memastikan bahwa offset Anda dimasukkan dengan benar. Posisi GPS harus sesuai dengan posisi pada robot Anda.

Jendela Konfigurasi GPS di jendela perangkat dengan semua perubahan konfigurasi yang dibuat. Offset X terbaca 50 mm. Offset Y terbaca -320mm. Sudut offsetnya terbaca 180 derajat. Tombol Selesai disorot dengan warna merah.

Setelah nilai X, Y, dan Offset Sudut dimasukkan berdasarkan lokasi Sensor GPS pada Anda, pilih Selesai untuk menyimpan konfigurasi.

Perintah Penginderaan GPS di VEXcode

Setelah Sensor GPS dikonfigurasi, perintah Penginderaan GPS akan muncul di Kotak Alat di VEXcode V5. Anda dapat mempelajari semua perintah Penginderaan GPS di VEXcode V5 dengan VEX API. Pilih tautan di bawah ini untuk mengakses perintah Penginderaan GPS untuk metode pengkodean pilihan Anda.

Untuk mempelajari lebih lanjut tentang data yang dilaporkan sensor GPS dan bagaimana kaitannya dengan posisi robot di Lapangan, lihat artikel ini.