Menggunakan Sensor Jarak V5 pada robot Anda selama pertandingan Kompetisi Robot VEX (VRC) dapat memungkinkan robot Anda mencetak lebih banyak poin menggunakan gerakan otonom.
Permainan yang digunakan sebagai contoh artikel ini adalah permainan VRC 2021-2022, Tipping Point. Lihat halaman ini untuk informasi lebih lanjut tentang permainan dan cara memainkannya. Untuk definisi permainan yang digunakan di seluruh artikel ini, ikhtisar aturan permainan, dan penilaian, Manual Permainan untuk Tipping Point.
Sensor Jarak V5
Sensor Jarak V5 adalah salah satu sensor V5 canggih yang dirancang untuk integrasi lengkap dengan platform robotika V5.
- Sensor ini menggunakan denyut cahaya laser yang aman untuk digunakan di ruang kelas guna mengukur jarak dari depan sensor ke suatu objek.
- Sensor Jarak V5 dapat digunakan untuk mendeteksi suatu objek dan menentukan ukuran relatif objek tersebut. Perkiraan ukuran suatu objek dilaporkan sebagai kecil, sedang, atau besar.
- Sensor juga dapat digunakan untuk menghitung kecepatan pendekatan robot. Kecepatan pendekatan mengukur kecepatan robot/sensor saat bergerak menuju objek.
Untuk informasi lebih rinci tentang Sensor Jarak V5, cara kerjanya, dan cara menggunakannya dengan VEXcode V5,artikel ini dari VEX Library.
Contoh Sensor Jarak V5
Sasaran proyek ini adalah agar robot mengambil dan menggerakkan Sasaran Bergerak menggunakan Sensor Jarak V5 untuk mendeteksi seberapa jauh sasaran tersebut.
Ini adalah contoh kode yang akan dibahas dalam artikel ini.
Rincian perilaku dalam contoh, dan cara memperoleh parameter yang digunakan untuk mengodekan Sensor Jarak V5, akan dibahas.
Anda dapat membangun proyek dalam VEXcode V5 saat Anda mengikuti artikel tersebut, atau Anda dapat langsung membaca artikel tersebut untuk mendapatkan inspirasi sebagai contoh cara menyertakan Sensor Jarak V5 saat Anda membuat kode robot kustom Anda sendiri.
Video ini menunjukkan kode di atas sedang dieksekusi dan robot mengambil dan menggerakkan Mobile Goal.
Berikut adalah Konfigurasi Robot yang digunakan dalam VEXcode V5 untuk menambahkan robot dan Sensor Jarak ke konfigurasi contoh ini, jika Anda ingin mencoba contohnya sendiri.
Robot yang digunakan untuk contoh ini
Robot yang digunakan dalam contoh ini adalah VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. Desain Moby tidak memiliki sensor apa pun, Sensor Jarak V5 ditambahkan ke Moby untuk contoh ini.
Untuk contoh ini, Sensor Jarak V5 dipasang di dekat bagian tengah Moby's Forks.
Untuk informasi lebih lanjut tentang Moby, lihat artikel ini dari VEX Library.
Anda tidak harus menggunakan Moby untuk membuat kode Sensor Jarak V5 atau untuk berkompetisi dalam kompetisi tahun ini. Anda dapat memasang sensor pada robot khusus Anda di mana pun yang Anda inginkan.
Catatan: pastikan tidak ada struktur pada robot di depan jendela laser kecil pada permukaan sensor. Perlu ada jalur yang jelas di depan sensor antara sasaran dan sensor.
Rincian perilaku untuk dinilai
Untuk mengambil dan menggerakkan Mobile Goal menggunakan umpan balik dari Sensor Jarak V5, uraikan terlebih dahulu cara robot harus bergerak.
Pertama, robot harus ditempatkan menghadap Mobile Goal.
Kemudian, robot harus bergerak maju hingga Sensor Jarak mendeteksi bahwa Mobile Goal berada di dalam Fork dan dekat dengan sensor.
Setelah sensor mendeteksi bahwa Mobile Goal berada di dalam Forks atau dekat dengan sensor, robot berhenti melaju dan mengangkat Forks untuk mengambil Mobile Goal.
Setelah Mobile Goal diambil, robot akan berbelok ke kiri sejauh 90 derajat dan melaju ke depan sejauh 600 milimeter (mm).
Robot kemudian akan menurunkan Garpu untuk meletakkan Mobile Goal, dan bergerak mundur menjauhi Mobile Goal sehingga tidak sengaja menjatuhkannya pada gerakan berikutnya.
Memahami parameter
Untuk menjalankan perilaku di atas, penting untuk memahami seberapa jauh Mobile Goal dari Sensor Jarak V5.
Parameter untuk mengambil Sasaran Seluler menggunakan Sensor Jarak V5
Agar robot dapat melaju maju hingga Sensor Jarak mendeteksi bahwa Mobile Goal berada di dalam Forks dan dekat dengan sensor, nilai dari sensor perlu direkam dari V5 Brain.
Letakkan Mobile Goal di antara Garpu robot.
Kemudian, dari layar Brain, pilih 'Perangkat' dan kemudian ikon untuk Sensor Jarak.
Jarak dalam milimeter (mm) antara Mobile Goal dan sensor dilaporkan pada layar Brain.
Ini adalah nilai yang akan digunakan dalam proyek saat mengambil Sasaran Seluler menggunakan Sensor Jarak.
Parameter untuk menaikkan dan menurunkan Garpu
Letakkan kembali Mobile Goal di dalam Forks.
Kemudian, dari layar Brain, pilih 'Perangkat' dan kemudian ikon untuk Motor 2. Motor 2 mengendalikan Garpu kiri.
Angkat Garpu secara manual hingga bagian bawah Sasaran Seluler tidak menghalangi pandangan sensor Jarak.
Saat menaikkan Garpu secara manual, pastikan untuk menaikkan setiap Garpu di sisi kiri dan kanan Moby secara bersamaan, karena masing-masing dikontrol oleh motornya sendiri.
Catatan: hindari titik jepit saat menaikkan Garpu secara manual.
Jumlah derajat kenaikan Forks dilaporkan pada layar Brain.
Ini adalah nilai yang akan digunakan dalam proyek saat menaikkan dan menurunkan Garpu untuk mengambil dan menempatkan Sasaran Bergerak.
Menggunakan blok Operator
Dalam proyek ini, blok operator <Less than> digunakan untuk mengkodekan Sensor Jarak.
Hal ini karena saat Sensor Jarak semakin dekat ke suatu objek, jarak dalam milimeter antara sensor dan objek tersebut, berkurang.
Nilai ambang batas dapat dipilih untuk memicu perilaku robot saat jaraknya kurang dari jumlah yang telah ditentukan sebelumnya.
Misalnya, saat robot melaju menuju Mobile Goal, gunakan blok operator <Less than> untuk memicu perilaku robot berhenti saat jaraknya kurang dari sekitar 139 milimeter (mm).
Jika nilai tersebut berubah menjadi 10 milimeter (mm) misalnya, robot tersebut akan benar-benar menabrak Mobile Goal dan berpotensi melukai dirinya sendiri, karena jarak 10 milimeter (mm) dari sensor tidak cukup jauh untuk mencegah Fork robot menyentuh Mobile Goal.