Mengkodekan Sensor Jarak V5 menggunakan Pertidaksamaan Matematika – Perpustakaan VEX

Menggunakan Sensor Jarak V5 pada robot Anda selama pertandingan Kompetisi Robot VEX (VRC) dapat memungkinkan robot Anda mencetak lebih banyak poin menggunakan gerakan otonom.

Permainan yang digunakan sebagai contoh artikel ini adalah permainan VRC 2021-2022, Tipping Point. Lihat halaman ini untuk informasi lebih lanjut tentang permainan dan cara memainkannya. Untuk definisi permainan yang digunakan di seluruh artikel ini, ikhtisar aturan permainan, dan penilaian, Manual Permainan untuk Tipping Point.

Sensor Jarak V5

Tampilan miring dari Sensor Jarak V5.

Sensor Jarak V5 adalah salah satu sensor V5 canggih yang dirancang untuk integrasi lengkap dengan platform robotika V5.

Sensor ini menggunakan denyut cahaya laser yang aman untuk digunakan di ruang kelas guna mengukur jarak dari depan sensor ke suatu objek.
Sensor Jarak V5 dapat digunakan untuk mendeteksi suatu objek dan menentukan ukuran relatif objek tersebut. Perkiraan ukuran suatu objek dilaporkan sebagai kecil, sedang, atau besar.
Sensor juga dapat digunakan untuk menghitung kecepatan pendekatan robot. Kecepatan pendekatan mengukur kecepatan robot/sensor saat bergerak menuju objek.

Untuk informasi lebih rinci mengenai Sensor Jarak V5, cara kerjanya, dan cara menggunakannya dengan VEXcode V5, vlihat artikel ini dari VEX Library.

Contoh Sensor Jarak V5

Sasaran proyek ini adalah agar robot mengambil dan menggerakkan Sasaran Bergerak menggunakan Sensor Jarak V5 untuk mendeteksi seberapa jauh sasaran tersebut.

Ini adalah contoh kode yang akan dibahas dalam artikel ini.

Rincian perilaku dalam contoh, dan cara memperoleh parameter yang digunakan untuk mengodekan Sensor Jarak V5, akan dibahas.

Anda dapat membangun proyek dalam VEXcode V5 saat Anda mengikuti artikel tersebut, atau Anda dapat langsung membaca artikel tersebut untuk mendapatkan inspirasi sebagai contoh cara menyertakan Sensor Jarak V5 saat Anda membuat kode robot kustom Anda sendiri.

Video ini menunjukkan kode di atas sedang dieksekusi dan robot mengambil dan menggerakkan Mobile Goal.

Menu Perangkat VEXcode V5 dibuka untuk menampilkan konfigurasi perangkat dalam contoh ini. Menu tersebut pertama-tama mencantumkan Sensor Jarak yang berjudul DistanceCenter pada port 19. Selanjutnya ada sistem penggerak dengan motor pada port 1 dan 10 serta sensor inersia pada port 3. Terakhir, ada Grup Motor bernama ForkMotors pada port 2 dan 9.

Berikut adalah Konfigurasi Robot yang digunakan dalam VEXcode V5 untuk menambahkan robot dan Sensor Jarak ke konfigurasi contoh ini, jika Anda ingin mencoba contohnya sendiri.

Robot yang digunakan untuk contoh ini

Tampilan Moby Hero Bot dari atas dengan tambahan Sensor Jarak V5 yang disorot. Sensor Jarak terletak di belakang dan di bawah garpu robot, menghadap ke depan.

Robot yang digunakan dalam contoh ini adalah VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. Desain Moby tidak memiliki sensor apa pun, Sensor Jarak V5 ditambahkan ke Moby untuk contoh ini.

Untuk contoh ini, Sensor Jarak V5 dipasang di dekat bagian tengah Moby's Forks.

Untuk informasi lebih lanjut tentang Moby, artikel ini dari Perpustakaan VEX.

Anda tidak harus menggunakan Moby untuk membuat kode Sensor Jarak V5 atau untuk berkompetisi dalam kompetisi tahun ini. Anda dapat memasang sensor pada robot khusus Anda di mana pun yang Anda inginkan.

Catatan: pastikan tidak ada struktur pada robot di depan jendela laser kecil pada permukaan sensor. Perlu ada jalur yang jelas di depan sensor antara sasaran dan sensor.

Rincian perilaku untuk dinilai

Untuk mengambil dan menggerakkan Mobile Goal menggunakan umpan balik dari Sensor Jarak V5, uraikan terlebih dahulu cara robot harus bergerak.

Robot Moby ditempatkan di lapangan dengan gawang bergerak (Mobile Goal) yang diletakkan beberapa kaki di depannya.

Pertama, robot harus ditempatkan menghadap Mobile Goal.

Robot Moby ditampilkan setelah bergerak maju untuk mendeteksi Target Bergerak (Mobile Goal). Mobile Goal kini berada di dalam lengan garpu robot.

Kemudian, robot harus bergerak maju hingga Sensor Jarak mendeteksi bahwa Mobile Goal berada di dalam Fork dan dekat dengan sensor.

Robot Moby ditampilkan setelah mendeteksi Mobile Goal dan mengangkat lengannya untuk mengambilnya.

Setelah sensor mendeteksi bahwa Mobile Goal berada di dalam Forks atau dekat dengan sensor, robot berhenti melaju dan mengangkat Forks untuk mengambil Mobile Goal.

Robot Moby yang membawa Mobile Goal telah berputar 90 derajat ke kiri.

Setelah Mobile Goal diambil, robot akan berbelok ke kiri sejauh 90 derajat dan melaju ke depan sejauh 600 milimeter (mm).

Robot Moby yang telah menurunkan garpunya untuk meletakkan Mobile Goal, lalu bergerak mundur.

Robot kemudian akan menurunkan Garpu untuk meletakkan Mobile Goal, dan bergerak mundur menjauhi Mobile Goal sehingga tidak sengaja menjatuhkannya pada gerakan berikutnya.

Memahami parameter

Untuk menjalankan perilaku di atas, penting untuk memahami seberapa jauh Mobile Goal dari Sensor Jarak V5.

Parameter untuk mengambil Sasaran Seluler menggunakan Sensor Jarak V5

Robot Moby di lapangan dengan Mobile Goal yang ditempatkan di antara garpunya sehingga jarak ideal dapat ditentukan.

Agar robot dapat melaju maju hingga Sensor Jarak mendeteksi bahwa Mobile Goal berada di dalam Forks dan dekat dengan sensor, nilai dari sensor perlu direkam dari V5 Brain.

Letakkan Mobile Goal di antara Garpu robot.

Tampilan layar V5 Brain ditunjukkan di menu Beranda dengan opsi Perangkat disorot. Tampilan layar Brain ditunjukkan pada menu Info Perangkat yang berisi daftar semua Port Pintar Brain dan perangkat yang terhubung. Ikon Sensor Jarak di menu Info Perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa item dapat dipilih untuk membuka menu informasinya.

Kemudian, dari layar Brain, pilih 'Perangkat' dan kemudian ikon untuk Sensor Jarak.

Tampilan layar otak ditunjukkan pada menu Sensor Jarak yang mencantumkan data sensor. Menu tersebut menampilkan data ukuran, kecepatan, dan jarak suatu objek. Menu tersebut juga memiliki diagram yang memvisualisasikan jarak dan bagaimana jarak tersebut berubah seiring waktu. Pada tangkapan layar ini, ukuran objek kecil, kecepatannya 0 meter per detik, dan jaraknya 139 mm.

Jarak dalam milimeter (mm) antara Mobile Goal dan sensor dilaporkan pada layar Brain.

Proyek VEXcode V5 Blocks yang sama dari sebelumnya yang bergerak maju hingga mendeteksi Mobile Goal, mengambilnya, lalu memindahkannya. Nilai yang dibandingkan dengan jarak objek pada Sensor Jarak dalam proyek ini adalah 139 dan nilai tersebut disorot.

Ini adalah nilai yang akan digunakan dalam proyek saat mengambil Sasaran Seluler menggunakan Sensor Jarak.

Parameter untuk menaikkan dan menurunkan Garpu

Robot Moby di lapangan dengan Mobile Goal ditempatkan di antara garpunya.

Letakkan kembali Mobile Goal di dalam Forks.

Tampilan layar Brain ditunjukkan pada menu Info Perangkat yang berisi daftar semua Port Pintar Brain dan perangkat yang terhubung. Ikon Motor di menu Info Perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa item dapat dipilih untuk membuka menu informasinya.

Kemudian, dari layar Brain, pilih 'Perangkat' dan kemudian ikon untuk Motor 2. Motor 2 mengendalikan Garpu kiri.

Robot Moby di lapangan dengan Mobile Goal ditempatkan di antara garpu-garpu yang terangkat untuk mengambilnya.

Angkat Garpu secara manual hingga bagian bawah Sasaran Seluler tidak menghalangi pandangan sensor Jarak.

Saat menaikkan Garpu secara manual, pastikan untuk menaikkan setiap Garpu di sisi kiri dan kanan Moby secara bersamaan, karena masing-masing dikontrol oleh motornya sendiri.

Catatan: hindari titik jepit saat menaikkan Garpu secara manual.

Tampilan layar Brain ditunjukkan pada menu Smart Motor yang mencantumkan data perangkat. Menu tersebut menampilkan pembacaan dan grafik yang melaporkan data perangkat. Pada tangkapan layar ini, nilai Derajat motor disorot dan terbaca 604.

Jumlah derajat kenaikan Forks dilaporkan pada layar Brain.

Proyek VEXcode V5 Blocks yang sama dari sebelumnya yang bergerak maju hingga mendeteksi Mobile Goal, mengambilnya, lalu memindahkannya. Jumlah derajat putaran grup Fork Motor dalam proyek tersebut terbaca 600 dan ditandai dengan jelas.

Ini adalah nilai yang akan digunakan dalam proyek saat menaikkan dan menurunkan Garpu untuk mengambil dan menempatkan Sasaran Bergerak.

Menggunakan blok Operator

Blok operator "kurang dari" pada VEXcode V5 ditampilkan. Blok ini digunakan untuk membandingkan dua nilai dan melaporkan apakah nilai pertama lebih rendah dari nilai kedua.

Dalam proyek ini, blok operator <Less than> digunakan untuk mengkodekan Sensor Jarak.

Hal ini karena saat Sensor Jarak semakin dekat ke suatu objek, jarak dalam milimeter antara sensor dan objek tersebut, berkurang.

Nilai ambang batas dapat dipilih untuk memicu perilaku robot saat jaraknya kurang dari jumlah yang telah ditentukan sebelumnya.

Misalnya, saat robot melaju menuju Mobile Goal, gunakan blok operator <Less than> untuk memicu perilaku robot berhenti saat jaraknya kurang dari sekitar 139 milimeter (mm).

Robot Moby di lapangan dengan Mobile Goal di dalam garpunya. Jarak dari Sensor Jarak ke Target Bergerak ditandai dengan panah merah.

Jika nilai tersebut berubah menjadi 10 milimeter (mm) misalnya, robot tersebut akan benar-benar menabrak Mobile Goal dan berpotensi melukai dirinya sendiri, karena jarak 10 milimeter (mm) dari sensor tidak cukup jauh untuk mencegah Fork robot menyentuh Mobile Goal.