Menggunakan Kit Navigasi di VEXcode VR Playground – Perpustakaan VEX

Kit Navigasi memungkinkan Anda menempatkan titik arah di Playground dan melihat data tentang lokasi tersebut. Hal ini berguna saat merencanakan jalur untuk menentukan parameter yang diperlukan untuk menggerakkan atau membelokkan robot Anda ke suatu lokasi di lapangan. Artikel ini menawarkan ikhtisar tentang Kit Navigasi dan cara mulai menggunakannya untuk membantu Anda membangun suatu proyek.

Catatan: Lapangan Bermain VIQRC 25-26 Mix & Match diperlihatkan dalam gambar di artikel ini, namun semua informasi juga berlaku untuk Lapangan Bermain V5RC 25-26 Push Back.

Titik jalan

Titik jalan adalah lokasi target Anda di Taman Bermain yang ingin Anda navigasikan. Titik arah ditandai dengan simbol plus (+) di Taman Bermain. Anda dapat menggunakan beberapa titik arah untuk membantu Anda merencanakan jalur di sekitar Taman Bermain. Titik arah dapat ditambahkan di mana saja di Taman Bermain untuk mendapatkan data tentang jarak, sudut, serta lokasi koordinat x dan y.

Menambahkan Titik Jalan Pertama

Tangkapan layar close-up bagian kiri bawah Mix and Match Virtual Skills Playground, dengan robot di posisi awal di sudut kiri bawah menghadap ke tengah. Di sebelah kiri Playground terdapat serangkaian tiga tombol yang diposisikan secara vertikal. Tombol Perangkat Navigasi disorot di bagian atas, dengan pita pengukur putih dan ikon panah menghadap ke bawah.

Pilih tombol Navigation Kit untuk membuka Navigation Kit.

Gambar yang sama seperti sebelumnya, dengan tiga tombol tambahan terbuka di atas tombol Navigation Kit. Di bagian atas, tombol titik arah, ikon lokasi berwarna putih dengan pensil yang menggambar jalur, disorot dengan warna kuning, yang menunjukkan bahwa Navigation Kit 'aktif' dan titik arah dapat ditambahkan atau diedit di Playground.

Pilih tombol Waypoint untuk menyalakan Navigation Kit. Setelah dipilih, tombol akan diberi garis kuning, yang menunjukkan Anda siap menambahkan titik arah ke Playground.

Gambar yang sama seperti sebelumnya, dengan tanda silang titik arah yang ditambahkan di Taman Bermain, secara diagonal ke atas dan ke kanan robot. Area yang disorot memiliki tanda silang ungu untuk menandai titik jalan, dan kotak abu-abu yang menunjukkan data navigasi untuk titik tersebut sebagai 809 mm, -16 derajat, x = -616, y = 4.

Pilih lokasi yang Anda inginkan di Playground untuk menempatkan titik arah. Setelah dipilih, simbol + akan muncul untuk menunjukkan titik jalan, dan data navigasi tentang titik tersebut akan muncul di kotak di sebelahnya.

Gambar yang sama seperti sebelumnya, dengan area yang disorot meluas hingga mencakup robot dan garis biru memanjang dari titik tengah robot ke simbol silang titik jalan.

Garis biru juga muncul, menunjukkan lintasan dari titik pusat belok robot ke titik jalan. Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang data navigasi dan lintasan nanti di artikel ini.

Gambar yang sama seperti sebelumnya, dengan sorotan di sekitar cakar robot dan panah hijau memanjang secara diagonal ke atas sekitar 45 derajat, menunjukkan arah depan robot.

Panah hijau kecil memanjang dari bagian depan robot, menunjukkan arah maju robot. Ini menunjukkan lintasan pergerakan robot saat melaju ke depan.

Menambahkan Titik Jalan Tambahan

Anda dapat menambahkan titik arah tambahan ke jalur Anda dengan memilih lokasi lain di Playground.

Gambar yang sama seperti sebelumnya, dengan tanda silang titik arah kedua ditambahkan langsung di sebelah kanan gambar pertama, pada area tujuan lantai kuning. Ada garis biru yang menghubungkan dua persilangan titik jalan. Data navigasi baru untuk titik jalan kedua terbaca 454 mm, 61 derajat, x = -152, y = -3.

Pilih lokasi berikutnya yang ingin Anda tuju, dan simbol + lainnya akan muncul.

Mengedit Titik Jalan

Setelah titik arah ditambahkan ke Playground, titik tersebut dapat dipindahkan atau dihapus.

Untuk memindahkan titik jalan, pastikan tombol Titik Jalan disorot, yang menunjukkan titik jalan dapat diedit.

Pilih titik jalan yang diinginkan dan seret ke lokasi baru. Saat titik jalan bergerak, Anda akan melihat garis lintasan dan data navigasi berubah secara real time, seperti yang ditunjukkan dalam video di sebelah kiri.

Untuk menghapus titik jalan terkini yang ditambahkan, klik kanan pada titik jalan tersebut dan titik tersebut akan hilang, seperti yang ditunjukkan dalam video di sebelah kiri. Klik kanan lagi akan menghapus titik jalan sebelumnya.

Membersihkan Semua Titik Jalan

Anda juga dapat membersihkan seluruh jalur sekaligus.

Pilih tombol Sampah untuk menghapus semua titik arah yang saat ini ada di Playground sekaligus, seperti yang ditunjukkan dalam video di sebelah kiri.

Data Navigasi

Saat titik arah ditempatkan, data navigasi yang disediakan dapat digunakan dalam proyek untuk menggerakkan robot ke lokasi tersebut.

Secara default, data navigasi untuk titik arah pertama ditentukan dari titik pusat belok robot. Untuk semua titik arah yang ditambahkan setelah yang pertama, data garis lintasan, jarak, dan sudut navigasi akan menjadi relatif terhadap titik arah sebelumnya.

Jarak

Jarak dalam milimeter (mm) menunjukkan jarak dari titik pusat belok robot ke titik jalan. Saat robot bergerak, data jarak akan berubah sesuai dengan gerakannya.

Tangkapan layar close-up kotak data navigasi di samping titik arah, dengan baris pertama yang disorot menunjukkan data jarak sebesar 810 mm.

Nilai jarak adalah baris pertama kotak data navigasi.

Dalam video di sebelah kiri, jarak 605mm dari data navigasi dimasukkan sebagai parameter drive untuk blok. Saat proyek dimulai, robot bergerak maju 605 mm, seiring dengan penyesuaian garis lintasan dan data jarak. Setelah pusat robot mencapai titik jalan, data navigasi menghilang.

Sudut

Sudut dalam derajat menunjukkan sudut belokan dari titik pusat belokan robot ke titik jalan.

Tangkapan layar close-up kotak data navigasi di samping titik arah, dengan baris pertama yang disorot menunjukkan data sudut belokan sebesar -16 derajat mm.

Nilai sudut adalah baris kedua dari kotak data navigasi.

Sudut belok positif menunjukkan belokan ke kanan, sedangkan sudut negatif menunjukkan belokan ke kiri.

Pada video di sebelah kiri, sudut 45 derajat ke kanan dari data navigasi dimasukkan sebagai parameter putaran untuk blok. Saat proyek dimulai, robot berbelok ke kanan 45 derajat, seiring dengan penyesuaian garis lintasan dan data navigasi.

Perhatikan bahwa data jarak berubah saat robot berputar.

Koordinat X dan Y

Nilai x dan y dalam data navigasi menunjukkan koordinat x dan y titik jalan di Playground. Titik asal (0, 0) adalah pusat Taman Bermain.

Data koordinat x dan y tidak akan berubah saat robot bergerak, karena lokasi titik jalan tetap dalam sistem koordinat. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang koordinat VR Playground, lihat Referensi API VEXcode.

Tangkapan layar jarak dekat kotak data navigasi di samping titik arah, dengan baris pertama disorot yang menunjukkan nilai koordinat x, pada baris ketiga terbaca x= -621, dan koordinat y pada baris bawah terbaca y = 7.

Nilai koordinat x dan y masing-masing adalah baris ketiga dan keempat pada kotak data navigasi.

Tampilan atas ke bawah Lapangan Keterampilan Virtual VIQRC Mix and Match dengan titik arah yang ditambahkan di tengah gawang jarak jauh di tengah lapangan. Titik jalan dan data navigasi disorot, dan terbaca 1229 mm, 10 derajat, x sama dengan 0, y sama dengan 0. Garis biru menghubungkan pusat robot di lokasi awalnya di sudut kiri bawah ke titik jalan.

Koordinat x dan y berhubungan dengan titik asal, dan dapat digunakan dalam proyek dengan robot VR yang memiliki sensor Lokasi atau GPS.

Pengaturan Kit Navigasi

Titik pusat belok robot digunakan sebagai lokasi default untuk data navigasi. Anda dapat menyesuaikan titik pada robot tempat data navigasi dihasilkan. Hal ini berguna jika Anda ingin menempatkan bagian robot yang lain, seperti cakar atau intake, di suatu titik rute.

Tangkapan layar close-up sudut kiri bawah Mix and Match Playground, dengan tombol Navigation Kit terbuka. Tombol Pengaturan, ikon roda gigi putih, adalah tombol ketiga dari atas, di antara ikon tempat sampah dan ikon keran pengukur.

Mengubah Offset

Di dalam Navigation Kit, pilih tombol Pengaturan.

Gunakan opsi Offset Jarak dalam mm untuk mengubah lokasi tempat data navigasi dihasilkan. Nilai Offset Jarak akan diperbarui berdasarkan pilihan Anda.

Anda akan melihat representasi grafis posisi di sisi kanan, untuk membantu Anda memposisikan offset ke lokasi yang diinginkan pada robot.

Pilih Konfirmasi untuk menyimpan pengaturan Anda.

Tangkapan layar jarak dekat dari jendela Pengaturan Kit Navigasi, dengan opsi Tampilkan Data Selama Proses dipilih dengan tanda centang, di bawah jarak offset dalam mm. Di bagian bawah jendela terdapat tombol Konfirmasi.

Menampilkan Data Navigasi

Secara default, data navigasi ditampilkan saat proyek berjalan, sehingga titik arah dan kotak data navigasi muncul di Lapangan. Untuk menyembunyikan data navigasi, dan hanya menampilkan titik arah selama berlari, hapus centang pada kotak.

Pilih Konfirmasi untuk menyimpan pengaturan Anda.

Praktik Terbaik untuk Menggunakan Kit Navigasi

Kit Navigasi merupakan proyek dan alat perencanaan jalur yang berguna untuk membantu Anda menjelajahi jalur di sekitar Taman Bermain. Pertimbangan berikut dapat membantu Anda menggunakan Kit Navigasi dengan cara yang paling efektif saat Anda membangun proyek Anda.

Tempatkan satu atau dua titik arah pada satu waktu. Merencanakan keseluruhan jalur di sekitar Taman Bermain sekaligus dapat mempersulit perolehan dan penggunaan data akurat untuk proyek Anda.
Bangun dan uji proyek Anda satu titik arah dalam satu waktu. Karena data titik arah relatif terhadap titik poros pada robot, lokasi robot di Playground akan memengaruhi data navigasi. Setelah Anda mengodekan robot untuk mencapai titik jalan pertama, lihat data navigasi untuk titik berikutnya dan kodekan langkah tersebut di jalur tersebut.
Bersihkan satu jalur dan mulai jalur baru saat berpindah ke tugas berikutnya dalam proyek Anda. Misalnya, setelah Anda menavigasi ke suatu titik arah dan menyelesaikan tugas pertama, hapus semua titik arah dan tempatkan titik arah berikutnya berdasarkan posisi robot saat ini.
Hentikan proyek tanpa mengatur ulang Bidang untuk membuat jalur baru dengan posisi robot saat ini. Anda dapat menghapus jendela Hasil Pertandingan tanpa mengatur ulang Lapangan dengan memilih x di sudut kiri atas. Kemudian Anda dapat menambahkan titik arah menggunakan posisi robot di akhir proyek.