Sensor Inersia Robot Pengkodean VEX AIM mencakup giroskop 3 sumbu bawaan untuk mengukur gerakan rotasi dan akselerometer 3 sumbu untuk mendeteksi perubahan gerakan. Sensor ini memungkinkan robot melacak orientasi dan akselerasinya. Selain itu, robot dapat melaporkan posisinya saat ini. Artikel ini menjelaskan berbagai nilai tersebut.
Sumbu
Pada awal proyek, robot mulai di lokasi (0, 0). Saat robot bergerak mengitari lapangan, ia dapat melaporkan posisi x dan y saat ini. Sumbu x berjalan horizontal dengan positif di sebelah kanan robot dan negatif di sebelah kiri. Sumbu y berjalan vertikal dengan positif pada arah maju robot dan negatif pada arah mundur.
Sumbu 0 adalah panah merah pada gambar di sini. Jika robot bergerak ke kanan dari posisi awal, berarti robot bergerak ke arah positif (+x). Jika robot bergerak ke kiri, berarti bergerak ke arah negatif (-x).
Sumbu dan y adalah panah hijau pada gambar di sini. Jika robot Anda bergerak maju (atau ke atas pada gambar ini) dari posisi awal, ia bergerak dalam arah positif (+y). Jika robot bergerak mundur (atau turun pada gambar ini) ia bergerak dalam arah negatif (-y).
Orientasi
Saat robot bergerak di sekitar lapangan atau digerakkan dengan tangan, ia dapat melaporkan derajat putaran sepanjang sumbu yang berbeda dari –180 derajat hingga +180 derajat. Ini juga disebut orientasi . Tiga sumbu orientasi ditunjukkan di sini.
Pitch (panah merah pada gambar di sini) seperti robot Anda yang melihat ke atas ke langit atau ke bawah ke tanah. Memiringkan ke atas akan meningkatkan nilai, sedangkan memiringkan ke bawah akan menurunkan nilai nada.
Gulungan (panah hijau pada gambar di sini) seperti robot Anda yang miring dari sisi ke sisi, mirip dengan memiringkan kepala ke satu bahu atau yang lain. Menggerakkan tangan ke kanan akan meningkatkan nilai, sedangkan menggerakkan tangan ke kiri akan menurunkan nilai gulungan.
Yaw (panah biru pada gambar di sini) seperti robot Anda yang berputar-putar, berbelok ke kiri atau kanan, sama seperti saat Anda menggelengkan kepala 'tidak.' Berputar ke kanan akan meningkatkan nilai sedangkan berputar ke kiri akan menurunkan nilai yaw.
Percepatan
Nilai Akselerasi dari robot menunjukkan laju perubahan dalam salah satu arah yang ditunjukkan di sini.
Ke kanan menunjukkan percepatan ke kanan atau kiri. Nilai positif berarti robot berakselerasi ke kanan, nilai negatif berarti robot berakselerasi ke kiri.
Maju menunjukkan akselerasi ke depan atau belakang robot. Nilai positif berarti robot melaju ke depan, nilai negatif berarti robot melaju ke belakang.
Ke bawah menunjukkan percepatan ke atas atau ke bawah. Nilai positif berarti robot melaju ke atas, nilai negatif berarti robot melaju ke bawah.
Saat robot diam di permukaan datar, ia tidak bergerak ke atas atau ke bawah, tetapi gravitasi masih bekerja padanya. Akibatnya, nilai percepatan dalam arah ke bawah biasanya akan terbaca sekitar -1 g (karena gravitasi menarik ke bawah). Jika Anda mengangkat atau memiringkan robot, atau jika bergerak ke atas/bawah, pembacaan ini akan berubah. Dengan memperhatikan nilai percepatan ini, Anda tidak hanya dapat mengetahui apakah robot Anda melaju kencang atau melambat, tetapi juga ke arah mana ia bergerak atau miring.