1. Perpustakaan VEX
  2. V5
  3. Elektronik
  4. Sensor V5

Menggunakan Sensor GPS dengan VEX V5

Sensor Game Positioning System™ (GPS) dirancang untuk melacak dan melaporkan lokasi dan arah sensor menggunakan Kode Lapangan di sekeliling Lapangan Kompetisi Robotik VEX V5 (V5RC). 

Artikel ini menjelaskan cara kerja Sensor GPS, data yang dilaporkan, dan cara melihat serta memahami data sensor ini di layar V5 Brain sehingga Anda dapat mulai menggunakan sensor ini secara efektif. Tonton video di bawah untuk mempelajari konsep yang dibahas dalam artikel ini.

Cara Kerja Sensor GPS

Sensor GPS diperlihatkan terpasang pada robot di Lapangan Kompetisi VEX V5. Dinding lapangan menunjukkan pola hitam dan putih, dan panah menunjukkan bahwa sensor menggunakan pola ini untuk penentuan posisi.

Sensor GPS (Sistem Pemosisian Permainan) menggunakan umpan video untuk melihat pola di sekeliling Lapangan. Berdasarkan pola yang terdeteksi, sensor melaporkan data tentang lokasinya di Lapangan.

 

Pandangan sudut Lapangan V5RC, dengan diagram kisi koordinat yang dihamparkan di lapangan. Titik tengah bidang ditandai 0, 0, dan arah positif dan negatif pada sumbu X dan Y diberi label.

Lokasi di Lapangan Kompetisi VEX V5 (V5RC) ditentukan oleh sistem koordinat. (0, 0), atau titik asal, ditemukan di pusat Medan, seperti ditunjukkan di sini. 

Pemandangan dari atas Lapangan V5RC dengan kisi koordinat yang dihamparkan di lapangan. Jarak ditandai pada setiap sumbu dalam meter, dan tepi lapangan berada pada tanda positif atau negatif 1,8 meter pada kedua sumbu.

Lapangan berkisar sekitar –1,8 meter (m) hingga 1,8 meter (m) sepanjang sumbu X dan Y. Sensor GPS melaporkan data berdasarkan sistem koordinat ini.

Bagian Kode Lapangan GPS ditunjukkan sebagai contoh, terdiri dari dua baris persegi panjang hitam dan putih dengan lebar yang bervariasi.

Dinding Lapangan memiliki Kode Lapangan GPS yang tercetak langsung di atasnya. Pola seperti papan catur pada setiap dinding tidak berulang, dan sesuai dengan area tertentu di Lapangan.

Berdasarkan bagian Kode Lapangan yang terdeteksi, Sensor GPS menghitung lokasi koordinat sensor di Lapangan. 

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Menu melaporkan data posisi X, posisi Y, dan Heading dalam derajat. Menu juga memiliki pratinjau video dari sensor, dan hamparan menunjukkan bahwa sensor dapat melihat dan mengidentifikasi Kode Lapangan GPS yang ditampilkan dalam pratinjau.

Berdasarkan posisi yang dihitung, Sensor GPS melaporkan informasi tentang lokasi sensor:

  • Koordinat X sensor di Lapangan 
  • Koordinat Y sensor di Lapangan 
  • Arah sensor pada Lapangan dalam derajat
  • Kualitas sinyal (keyakinan data sensor yang dilaporkan) 

Tampilan atas Lapangan V5RC dan robot dengan kisi koordinat yang dilapisi pada lapangan. Unit sumbu X diberi label, dan robot ditampilkan dengan koordinat X sekitar 1,4 meter.

Posisi X adalah lokasi Sensor GPS yang dilaporkan sepanjang sumbu X Lapangan. 

Dalam contoh ini, koordinat X kira-kira 1,4m. 

Tampilan atas Lapangan V5RC dan robot dengan kisi koordinat yang dilapisi pada lapangan. Unit sumbu Y diberi label, dan robot ditampilkan dengan koordinat Y sekitar 1,2 meter.

Posisi Y adalah lokasi Sensor GPS yang dilaporkan sepanjang sumbu Y Lapangan.

Dalam contoh ini, koordinat Y kira-kira 1,2m. 

Pemandangan dari atas Lapangan V5RC dengan lingkaran dan derajat rotasi yang dihamparkan di atas lapangan. Derajatnya berkisar dari 0 hingga 359,9, dan tanda 0 derajat menghadap ke posisi jam 12, atau 'atas' dalam diagram ini.

Judul sesuai dengan judul Bidang, yang merupakan rentang 0º hingga 359,9º searah jarum jam. 0º ada di posisi jam 12.

Tampilan atas Lapangan V5RC dan robot dengan derajat rotasi yang dilapisi pada lapangan. Garis dari pusat lapangan ke robot diperlihatkan, dan garis dalam contoh ini adalah sekitar 40 derajat.

Dalam contoh ini, arahnya kira-kira 40º. 

Memulai Menggunakan Sensor GPS

Memasang Sensor GPS

Data dari Sensor GPS dapat dilihat di V5 Brain. Untuk melihat data ini, pertama-tama Anda perlu memasang Sensor GPS ke robot Anda.

Sensor GPS diperlihatkan terpasang di bagian belakang robot di Lapangan Kompetisi VEX V5.

Disarankan agar Sensor GPS dipasang di bagian belakang robot, menghadap ke belakang robot. Jika dipasang di bagian depan, elemen permainan dapat menghalangi sebagian besar pandangan sensor.

Catatan: Pastikan Sensor GPS dipasang dengan sisi kanan menghadap ke atas dengan logo VEX berorientasi benar, jika tidak, posisi Anda tidak akan dilaporkan dengan benar.

Sensor GPS diperlihatkan terpasang di bagian belakang robot di Lapangan Kompetisi VEX V5. Panah menunjukkan ketinggian sensor dari tanah, dan dalam contoh ini sensor kira-kira berada pada ketinggian Kode Lapangan GPS.

Disarankan juga agar sensor GPS dipasang pada robot pada ketinggian yang cukup tinggi dari tanah agar sejalan dengan Kode Lapangan. Ini akan mengurangi kemungkinan bahwa objek lain yang menyimpang di Lapangan atau mekanisme robot akan mengganggu kemampuan sensor untuk mendeteksi Kode Lapangan.

Tampilan atas Sensor GPS yang terpasang di bagian belakang robot di Lapangan Kompetisi VEX V5. Panah menunjukkan sudut sensor GPS, dan dalam contoh ini sejajar dengan bagian belakang robot dan menghadap langsung ke belakang.

Dengan cara yang sama, sensor direkomendasikan untuk ditempatkan sejajar dengan bagian belakang robot (tidak miring). Hal ini sekali lagi mengurangi kemungkinan terjadinya interferensi sekaligus mengurangi langkah-langkah yang diperlukan untuk mengonfigurasi sensor dalam VEXcode. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang konfigurasi robot di VEXcode V5, lihat artikel ini.

Melihat data Sensor GPS

Setelah sensor terpasang pada robot dan robot berada di Lapangan, Anda dapat mulai melihat data dari Sensor GPS di V5 Brain. Untuk melihat Info Perangkat, ikuti langkah-langkah berikut.

Layar otak ditampilkan di menu Beranda dengan opsi Perangkat disorot.

Nyalakan V5 Brain, dan pilih ikon Perangkat.

Layar Brain ditampilkan di menu Info Perangkat yang memiliki daftar semua Port Cerdas Brain dan perangkat yang terhubung. Ikon Sensor GPS di menu Info Perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa item dapat dipilih untuk membuka menu informasinya.

Pilih ikon Sensor GPS pada layar Info Perangkat.

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Menu melaporkan data posisi X dalam meter, posisi Y dalam meter, dan Heading dalam derajat. Menu juga memiliki diagram lokasi sensor dan arahnya di lapangan.

Sekarang Anda dapat menggerakkan robot di sekitar lapangan untuk mengamati lokasi sensor saat ini dan arahnya yang ditampilkan di layar V5 Brain.

Pandangan sudut robot di lapangan V5RC. Robot ditunjukkan dengan posisi dan arah yang sama seperti yang ditunjukkan diagram sensor.

Mari kita uraikan bagaimana lokasi Sensor GPS ditampilkan di Layar Perangkat di V5 Brain. Sebagai referensi, ini adalah posisi robot di Lapangan. 

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Diagram tampilan lokasi disorot, diagram ini membantu memvisualisasikan lokasi dan arah sensor.

Dalam tampilan Lokasi, representasi grafis Lapangan dan kisi koordinatnya dapat dilihat di sisi kanan.

Panah merah menunjukkan arah Sensor GPS saat ini. Kerucut putih yang muncul dari tanda panah menampilkan bidang pandang sensor saat ini.

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Nilai posisi X dan Y disorot. Dalam contoh ini, posisi X terbaca 0,21 meter, dan posisi Y terbaca negatif 0,38 meter.

Posisi X dan Y dari Sensor GPS ditampilkan di sisi kiri atas layar Brain.

Catatan: Anda dapat mengubah satuan yang ditampilkan dari meter (m) ke inci (in) dengan memilih kotak yang berisi posisi X dan Y di layar Brain.

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Nilai Heading disorot, dan dalam contoh ini terbaca negatif 67,64 derajat. Judul ini hampir menghadap ke 'kiri', atau ke arah sumbu X negatif.

Arah Sensor GPS saat ini juga ditampilkan dalam derajat.

Pemandangan dari atas Lapangan V5RC dengan lingkaran dan derajat rotasi yang dihamparkan di atas lapangan. Derajatnya berkisar dari -180 hingga 180, dan tanda 0 derajat menghadap ke posisi jam 12, atau 'atas' dalam diagram ini. Posisi negatif 180 derajat dan positif 180 derajat bertemu pada posisi jam 6, atau 'turun' dalam diagram ini.

Catatan:Layar Otak V5 menampilkan arah Sensor GPS dari –180 hingga 180 derajat.

Dimulai dari lokasi 0º:

  • Arah searah jarum jam dari 0º hingga 180º adalah positif
  • Arah berlawanan arah jarum jam dari 0º hingga –180º adalah negatif

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Tombol Gambar di sudut kiri bawah layar disorot. Ini dapat dipilih untuk mengubah antara tampilan lokasi dan pratinjau video.

Anda dapat beralih antara tampilan kisi lokasi dan tampilan kamera sebenarnya dari Sensor GPS dengan memilih kotak kiri bawah pada layar Brain, seperti yang ditunjukkan pada gambar di sini.

Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Tombol Gambar telah dipilih, dan kini pratinjau video langsung ditampilkan sebagai ganti kisi lokasi. Hamparan menunjukkan bahwa sensor dapat melihat dan melacak Kode Lapangan GPS. Tombol Gambar sekarang bertuliskan Lokasi.

Dengan menampilkan opsi gambar, Anda dapat melihat elemen yang dideteksi oleh sensor:

  • pola kotak hitam dan putih di Field Strips
  • lokasi Kode Lapangan GPS (ditunjukkan oleh garis pembatas hijau)
  • jarak antara pola yang terdeteksi (ditunjukkan oleh titik-titik merah di persimpangan elemen pola)

Memahami Data dari Sensor GPS

Sekarang setelah Anda mengetahui cara melihat data Sensor GPS di layar Otak, Anda dapat mulai menguji Sensor GPS sendiri. Berikut adalah beberapa contoh untuk menggambarkan bagaimana posisi robot dan Sensor GPS terhubung ke data yang ditampilkan di layar Brain, untuk membantu Anda memulai.

Pilih gambar di bawah ini untuk memperbesar.

Contoh 1

Pandangan sudut robot di lapangan V5RC. Robot ditampilkan dalam posisi baru sebagai contoh.

Dalam contoh ini, Anda dapat melihat bahwa robot berada di sudut kanan atas Lapangan, dengan Sensor GPS menghadap dinding di sebelah kanan.

Dari posisi ini, kita dapat mengharapkan:

  • koordinat x positif
  • koordinat y positif
  • arah sekitar 90º
Tampilan Lokasi Tampilan Gambar
Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Dalam contoh ini, posisi X terbaca 0,74 meter, posisi Y terbaca 1,08 meter, dan Heading terbaca 88,68 derajat. Menu juga memiliki diagram lokasi sensor dan arahnya di lapangan, yang cocok dengan lokasi baru robot. Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Nilainya sama, tetapi sekarang pratinjau video dari sensor ditampilkan, bukan tampilan lokasi.

Data yang terlihat pada gambar-gambar ini dari layar V5 Brain cocok dengan prediksi di atas.

Saat Anda melihat data dari Sensor GPS di layar V5 Brain, koordinat sensor dilaporkan di (0,74, 1,08). Hal ini juga ditunjukkan dalam bentuk kisi koordinat dengan tampilan lokasi.

Perhatikan di sini bahwa arah sensor dilaporkan sekitar 90º (88,68º), selaras dengan arah yang ditunjukkan panah merah. Sebaliknya, robot tersebut memegang Mobile Goal dan diperkirakan mengarah pada sudut 270º. Hal ini karena sensor dipasang pada posisi yang disarankan menghadap di belakang robot.

Contoh 2

Pandangan sudut robot di lapangan V5RC. Robot ditampilkan dalam posisi baru sebagai contoh.

Dalam contoh ini, robot berada pada posisi yang hampir sama di Lapangan, tetapi telah diputar 180º, sehingga Sensor GPS menghadap dinding sisi kiri.

Dari posisi ini, kita dapat mengharapkan:

  • koordinat x positif
  • koordinat y positif
  • arah sekitar -90º
Tampilan Lokasi Tampilan Gambar
Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Dalam contoh ini, posisi X terbaca 0,58 meter, posisi Y terbaca 0,91 meter, dan Heading terbaca negatif 85,65 derajat. Menu juga memiliki diagram lokasi sensor dan arahnya di lapangan, yang cocok dengan lokasi baru robot. Layar otak ditampilkan di menu Sensor GPS yang mencantumkan data sensor. Nilainya sama, tetapi sekarang pratinjau video dari sensor ditampilkan, bukan tampilan lokasi.

Data yang terlihat pada gambar-gambar ini dari layar V5 Brain cocok dengan prediksi di atas.

Berbeda dengan tampilan Gambar pada contoh pertama, terdapat lebih banyak persimpangan yang ditandai dengan titik merah, yang menunjukkan bahwa bagian Kode Bidang yang lebih besar terdeteksi. Ingat bahwa sensor menghitung jarak dari perimeter berdasarkan jumlah Kode Lapangan yang terdeteksi, serta pola Kode Lapangan yang terdeteksi.

Sekali lagi, perhatikan di sini bahwa arah sensor dilaporkan sekitar –90º (–85.65º), yang juga setara dengan arah 270º. Sebaliknya, robot tersebut memegang Mobile Goal dan diperkirakan mengarah pada sudut 90º.

Langkah Selanjutnya

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: