Mengidentifikasi Detail Lokasi Menggunakan Sensor GPS di V5RC Spin Up Playground – Perpustakaan VEX

Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Anda menavigasi VRC Spin Up Playground di VEXcode VR, dengan koordinat (X, Y) lokasi.

Cara Kerja Sensor GPS di VRC Spin Up di VEXcode VR

Blok Sensor GPS melaporkan posisi X, posisi Y, dan arah robot di Spin Up Playground.

Sensor GPS (Game Positioning System) menggunakan Kode Lapangan VEX di bagian dalam Lapangan untuk melakukan triangulasi posisi X, Y, dan arah. Pola papan catur dalam Kode Bidang tersebut digunakan untuk mengidentifikasi lokasi setiap blok individual dalam pola tersebut. VEX GPS adalah sistem penentuan posisi absolut, sehingga tidak mengalami pergeseran dan tidak memerlukan kalibrasi per bidang.

Untuk mendeteksi Kode Lapangan, Sensor GPS VEX, sebuah kamera hitam putih, dipasang di bagian belakang robot dan menghadap ke belakang.

Sensor GPS melaporkan koordinat (X, Y) dari pusat rotasi Disco di lapangan, dalam milimeter atau inci.

Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) pada Lapangan VRC

Field pada VRC Spin Up di VEXcode VR berkisar dari sekitar -1800mm hingga 1800mm untuk posisi X dan Y. Lokasi awal permainan Disco bergantung pada posisi awal yang dipilih.

Lokasi pusat, atau titik asal (0,0), terletak di tengah Lapangan.

Proyek VEXcode VR yang menampilkan nilai posisi X dan Y sensor GPS di V5RC Spin Up Playground.

Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) Sensor GPS

Blok VEXcode VR menampilkan koordinat X dan Y robot dari Sensor GPS di Spin Up Playground.

Sensor GPS dapat digunakan untuk mengidentifikasi koordinat X dan Y dari Disco di lapangan. Koordinat ini mencerminkan lokasi pusat rotasi Disco, yang terletak di antara roda depan, seperti yang ditunjukkan pada gambar ini.

Proyek VEXcode VR yang menampilkan nilai posisi X dan Y sensor GPS di V5RC Spin Up Playground.

Blok pelapor dari kategori Penginderaan di Kotak Peralatan dapat digunakan untuk melaporkan nilai posisi dari Sensor GPS dalam proyek Anda.

Proyek VEXcode VR Blocks yang menampilkan posisi X dan Y serta arah sensor GPS di V5RC Spin Up Playground.

Koordinat X dan Y terkini dari Sensor GPS Disco di Lapangan dapat ditampilkan di Konsol Cetak menggunakan blok dari kategori Tampilan di Kotak Peralatan.

Menggunakan Sensor GPS untuk Membantu Disco Menavigasi Lapangan

Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Disco menavigasi Lapangan dengan mengemudi ke lokasi tertentu menggunakan pengetahuan Anda tentang sistem koordinat Kartesius. Dengan menggunakan sensor GPS, Disco dapat bergerak sepanjang sumbu X atau Y hingga nilai sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai ambang batas. Hal ini memungkinkan Disco untuk mengemudi menggunakan umpan balik sensor, bukan jarak yang telah ditentukan.

Blok VEXcode VR membaca posisi GPS X dan Y serta arah di V5RC Spin Up Playground.

Dalam proyek ini, Disco akan bergerak maju dari posisi awal C, hingga nilai sumbu X lebih besar dari -600 milimeter (mm), kemudian berhenti, dan menempatkan Disco di depan sebuah cakram.

: Anda mungkin perlu memperhitungkan inersia atau pergeseran robot saat mengatur parameter Anda.

Lokasi Sensor GPS dan Pusat Rotasi pada Disco

Dasbor Sensor GPS yang menampilkan posisi X dan Y serta arah robot di Spin Up Playground.

Sensor GPS dipasang di bagian belakang robot, sedangkan pusat rotasi Disco terletak di bagian depan robot.

Sensor GPS dikonfigurasi di VRC Spin Up di VEXcode VR untuk memperhitungkan offset ini (sekitar mm), sehingga nilai yang dilaporkan mencerminkan pusat rotasi Disco.

Koordinat (X, Y) Elemen Permainan di VRC Spin Up untuk VEXcode VR

Mengetahui koordinat elemen permainan, seperti Loader, Roller, dan Barrier, dapat membantu Anda merencanakan proyek Anda di VRC Spin Up di VEXcode VR.

Referensi berikut disediakan sebagai panduan, berdasarkan pengaturan Lapangan di awal setiap Pertandingan, untuk perkiraan lokasi koordinat titik tengah elemen permainan di Lapangan VRC di Area Bermain.

Koordinat Loader

Proyek VR VEXcode menggunakan blok Sensor GPS untuk melaporkan posisi X, posisi Y, dan arah robot di Spin Up Playground.

Koordinat Roller

Blok Sensor GPS di Kotak Peralatan dengan robot virtual di lapangan Spin Up Playground.

Koordinat Penghalang

Blok VEXcode VR yang menampilkan nilai posisi X dan Y Sensor GPS di Spin Up Playground.

Mengidentifikasi Arah GPS Disko

Blok VEXcode VR mencetak nilai posisi X dan Y sensor GPS ke konsol monitor.

Sensor GPS juga dapat digunakan untuk mengidentifikasi arah GPS. Arah haluan berkisar dari 0 derajat hingga 359,9 derajat, mengikuti gaya arah kompas.

Saat menggunakan Sensor GPS untuk mendeteksi lokasi, arah GPS akan tetap konstan relatif terhadap Lapangan, terlepas dari posisi awal robot.