Robot yang digunakan dalam VRC Spin Up untuk VEXcode VR adalah versi virtual dari Disco, VEX V5 Hero Bot, yang digunakan untuk VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up tahun 2022-2023. Virtual Disco memiliki dimensi dan motor yang sama dengan Disco fisik, tetapi dengan tambahan sensor untuk pemrograman otonom di VEXcode VR. Dalam Spin Up untuk VEXcode VR, hanya ada satu robot, dan robot tersebut sudah dikonfigurasi sebelumnya. Hal ini menghilangkan kebutuhan akan konfigurasi robot, atau proyek templat yang telah ditentukan sebelumnya.
Kontrol Robot
Disco memiliki kontrol sebagai berikut:
Sistem penggerak . Hal ini memungkinkan kategori blok “Drivetrain” di Toolbox VEXcode V5 untuk menggerakkan dan membelokkan robot. Video di sebelah kiri menunjukkan sebuah proyek yang sedang berjalan yang membuat robot tersebut mengemudi dan berbelok untuk menavigasi lapangan.
Sebuah masuk yang dikendalikan oleh Grup Motor Saluran Masuk. Hal ini memungkinkan robot untuk mengumpulkan dan mencetak skor cakram.
Saluran masuk dapat diputar menggunakan kelompok motor saluran masuk dan blok [Putar untuk]. Memutar kelompok motor ke arah 'pengeluaran' akan menggerakkan cakram menuju ubin Lapangan, sementara memutar ke arah 'pengambilan' memungkinkan Anda meluncurkan cakram ke udara untuk mencetak gol di Gawang Tinggi.
Di bagian atas saluran masuk udara terdapat sepasang roda. Ini dapat digunakan untuk memutar rol.
Dengan memutar kelompok motor hisap saat roda bersentuhan dengan rol, rol akan berputar dan berubah warna, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.
Sensor Robot
Virtual Disco telah menambahkan sensor untuk pemrograman otonom di VRC Spin Up untuk VEXcode VR.
Sensor Inersia
Sensor Inersia digunakan dengan sistem penggerak untuk memungkinkan Disco melakukan belokan yang akurat dan presisi menggunakan arah penggerak.
Arah putaran sistem penggerak melaporkan nilai dari 0 hingga 359,9 derajat, dan searah jarum jam dianggap positif.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Inersia, artikel ini dari Perpustakaan VEX.
Sensor Jarak
Terdapat satu Sensor Jarak Distance Sensor di bagian depan Virtual Disco. Sensor Jarak melaporkan apakah suatu objek berada dekat dengan sensor, serta perkiraan jarak dari bagian depan sensor ke objek tersebut, dalam milimeter atau inci.
Sensor Jarak di bagian depan Disco dapat digunakan untuk menentukan apakah sebuah cakram berada di depan saluran masuk, atau kira-kira seberapa jauh cakram-cakram tersebut berada di Lapangan dari sensor.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Jarak V5, Lihat artikel Perpustakaan VEX ini.
Pelacak Garis
Ketiga Line Tracker terletak di sepanjang bagian bawah saluran masuk Disco. Alat ini dapat digunakan untuk mendeteksi posisi cakram di dalam saluran masuk dan menentukan berapa banyak cakram yang saat ini berada di dalam saluran masuk tersebut.
Pelacak jalur adalah sensor 3 kabel yang terdiri dari LED inframerah dan sensor cahaya inframerah. Mereka mengukur daya pantul permukaan tersebut. Penting untuk memahami berbagai nilai reflektivitas yang akan dilaporkan tergantung pada lingkungan saat melakukan pengkodean Line Tracker. Sebagai contoh, jika saat ini ada cakram yang terpasang di bagian atas saluran masuk, Top Line Tracker akan melaporkan nilai reflektivitas yang lebih tinggi.
Lihat contoh proyek V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker untuk melihat cara kerjanya.
Untuk mempelajari lebih lanjut tentang VEX V5 Line Trackers, artikel .
Untuk mempelajari lebih lanjut tentang pemantauan nilai sensor dalam proyek VEXcode VR ( yang ditunjukkan pada gambar di sini), lihat artikel .
Sensor Optik
Sensormelaporkan apakah suatu objek berada dekat dengan sensor, dan jika ya, apa warna objek tersebut.
Sensor optik juga dapat melaporkan kecerahan dan nilai rona suatu objek dalam derajat.
Sensor optik terletak di bagian atas Disco, dekat roda. Sensor ini diposisikan setinggi rol untuk digunakan menentukan warna setiap rol.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai Sensor Optik, lihat artikel Perpustakaan VEX ini.
Sensor Sistem Penentuan Posisi Permainan (GPS)
Sensor GPS dapat melaporkan posisi X dan Y terkini dari pusat rotasi Disco dalam milimeter atau.
Sensor GPS juga dapat melaporkan arah saat ini dalam derajat.
Sensor GPS terletak di dekat bagian belakang Disco, dan digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi robot di Lapangan dengan membaca Jalur Kode Lapangan GPS di sepanjang perimeter bagian dalam Lapangan.
Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Disco menavigasi Lapangan dengan mengemudi ke lokasi tertentu menggunakan pengetahuan Anda tentang sistem koordinat Kartesius.
Dengan menggunakan sensor GPS, Disco dapat bergerak sepanjang sumbu X atau Y hingga nilai sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai ambang batas. Hal ini memungkinkan Disco untuk mengemudi menggunakan umpan balik sensor, bukan jarak yang telah ditentukan.
Untuk informasi lebih lanjut mengenai identifikasi detail lokasi di VRC Spin Up di VEXcode VR menggunakan Sensor GPS, lihat artikel Pustaka VEX ini.