Potensiometer digunakan dengan V5 Workcell untuk memastikan pengoperasiannya aman dan berulang.
Apa itu potensiometer?
Potensiometer adalah resistor variabel analog, yang menyediakan nilai tegangan variabel berdasarkan posisi lengan penghapus (bagian yang bergerak melintasi bahan lintasan resistif), di dalam potensiometer.
Ini digunakan pada Workcell untuk mengidentifikasi posisi sambungan pada Workcell setiap saat, berdasarkan posisi lengan penghapus potensiometer. Port 3-Wire pada V5 Brain mengubah nilai tegangan menjadi nilai digital antara 0 dan 4095.
Bagian bawah potensiometer di mana jalur resistif tidak tertutupi disebut 'deadband' pada potensiometer. Jika lengan wiper tidak terhubung ke area resistif (dalam deadband), maka rangkaiannya terbuka. Rangkaian terbuka mengembalikan 0 volt.
Potensiometer VEX
Kebanyakan potensiometer yang digunakan dalam benda sehari-hari, seperti tombol volume di mobil atau pada stereo, atau untuk mengendalikan peredup lampu di rumah Anda, terlihat mirip dengan ini.
Sebagian besar contoh ini memiliki poros tetap, mirip dengan gambar ini.
Potensiometer VEX menggunakan lubang tembus, bukan poros tetap. Jadi, Anda dapat melewatkan poros persegi melalui bagian tengah untuk bertindak sebagai tiang, yang mengendalikan posisi potensiometer.
Apa itu Robot Mastering?
Robot industri secara umum, dan khususnya V5 Workcell, perlu beroperasi dengan cara yang aman dan dapat diulang. Workcell memerlukan lokasi yang tetap dan diketahui (juga disebut lokasi asal) sebagai dasar semua pergerakan selanjutnya.
Pada Workcell, motor individual tidak memiliki batasan fisik seperti halnya logam pada lengan. Logam pada lengan memiliki batas fisik yang mencegahnya bergerak dalam orientasi tertentu.
Oleh karena itu, motor berpotensi terus berputar dan memaksa lengan bergerak melampaui batasan fisiknya, yang berpotensi menyebabkan Workcell rusak.
Mengapa V5 Workcell memerlukan potensiometer untuk beroperasi?
Lengan Workcell V5 menggunakan potensiometer untuk melacak posisinya saat bergerak di sekitar area permukaan Workcell.
Selama pemasangan dan penguasaan lengan, rentang nilai yang dapat diterima dari potensiometer telah ditetapkan untuk memastikan V5 Workcell akan beroperasi dengan cara yang aman. Jika potensiometer mulai dalam kisaran ini, lengan penghapus potensiometer tidak akan memasuki deadband jalur resistansi potensiometer, dan memastikan lengan mengetahui posisinya setiap saat.
Rentang potensiometer untuk setiap sambungan selama proses penguasaan adalah sebagai berikut:
- Gabungan 1: 1600 - 2000
- Sendi 2: 1900 - 2400
- Sendi 3: 1700 - 2100
- Sendi 4: 200 - 650
Potensiometer juga digunakan untuk mengetahui letak lengan Workcell dalam ruang tiga dimensi. Ini adalah informasi penting yang digunakan saat mengodekan V5 Workcell menggunakan VEXcode V5 untuk memastikan bahwa ia beroperasi secara akurat dan dapat diulang.
Proses penguasaan memastikan bahwa potensiometer yang terkait dengan masing-masing dari empat sambungan pada Workcell berada dalam rentang yang telah ditentukan sebelumnya yang disebutkan di atas. Saat menguasai, proyek contoh dalam VEXcode V5 digunakan untuk melaporkan apakah potensiometer berada dalam rentang yang dapat diterima. Jika demikian, nilai-nilai ini kemudian dicatat oleh pengguna dan ditetapkan saat mengodekan Workcell dalam VEXcode V5.
Jika salah satu dari keempat sambungan melaporkan adanya kegagalan, menggerakkan lengan dapat memutar lengan penghapus dalam potensiometer ke zona deadband—ini akan menyebabkan lengan tidak mengetahui lokasi fisiknya saat ini dan dapat menyebabkan kerusakan pada Workcell atau lengan itu sendiri.
Penggunaan potensiometer pada V5 Workcell memastikan bahwa perangkat tersebut dibuat dan dirakit dengan benar, beroperasi dengan aman dalam keterbatasan fisiknya, dan dapat bergerak secara berulang karena memiliki 'lokasi asal' yang ditentukan dan tetap.