Memahami Penyelarasan Sensor Inersia V5 – Perpustakaan VEX

Sensor Inersia merupakan kombinasi akselerometer 3 sumbu (X, Y, dan Z) dan giroskop 3 sumbu. Hal ini memungkinkan pengukuran roll dan pitch yang sangat akurat. Namun, beberapa sensor inersia dapat menunjukkan kesalahan signifikan untuk gerakan guling dan guling ketika diletakkan di permukaan datar.

Prosedur ini mengkalibrasi akselerometer dalam Sensor Inersia dan menyimpan hasilnya dalam memori nonvolatil. Prosedur ini memerlukan VEXos 1.0.10 atau lebih baru.

Memeriksa Sensor Inersia V5 Anda untuk melihat apakah posisinya tidak sejajar.

V5 Brain ditampilkan dengan Sensor Inersia V5 yang terhubung ke salah satu Port Pintarnya. Sensor Inersia berada dalam posisi datar pada kedua sumbu.

Untuk memeriksa apakah sensor inersia tidak selaras, letakkan Sensor Inersia pada permukaan datar yang diketahui sejajar pada kedua sumbu. Pastikan Port Cerdas V5 sensor dan Port Cerdas V5 Brain terhubung dengan Kabel Cerdas V5.

Layar Brain ditampilkan di menu Beranda dengan opsi Perangkat disorot.

Nyalakan V5 Brain dan sentuh ikon 'Perangkat'.

Tampilan layar Brain ditunjukkan pada menu Info Perangkat yang berisi daftar semua Port Pintar Brain dan perangkat yang terhubung. Ikon Sensor Inersia di menu Info Perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa ikon tersebut dapat dipilih untuk membuka menu informasinya.

Sentuh ikon Sensor Inersia pada layar Info Perangkat (Dashboard V5).

Jika Sensor Inersia menunjukkan sudut guling dan/atau guling yang lebih besar dari 1 atau 2 derajat, maka perlu dikalibrasi ulang.

Catatan: Lakukan kalibrasi berikut hanya jika Sensor Inersia V5 Anda menunjukkan sudut guling dan/atau guling yang berada di luar batas yang dapat diterima (1 atau 2 derajat).

Menyelaraskan Kembali Sensor Inersia V5 Anda

Sensor Inersia V5 ditunjukkan terpasang pada bagian saluran VEX C dengan waterpas diletakkan di sebelahnya. Gelembung pada waterpas menunjuk lurus ke atas, menunjukkan bahwa bagian Struktur dan permukaan di bawahnya berada pada posisi yang rata.

Untuk menyelaraskan kembali Sensor Inersia V5 Anda, pasang sensor ke struktur VEX (saluran C dsb) dan letakkan pada permukaan yang stabil dan rata. Gunakan waterpas untuk memastikan permukaannya rata. Jangan mencoba melakukan prosedur ini dengan sensor yang terpasang pada robot.

Catatan: pastikan untuk memeriksa apakah Sensor Inersia sejajar pada arah pitch dan roll.

Tampilan layar otak ditunjukkan pada menu Sensor Inersia yang mencantumkan data sensor. Tombol Kalibrasi memiliki latar belakang merah dan label bertuliskan Pabrik, dan label tersebut disorot.

Buka dasbor V5, tekan dan tahan tombol kalibrasi pada dasbor selama sekitar 10 detik, tombol akan berubah menjadi merah dan menampilkan kata "Pabrik" di sebelah label kalibrasi, berhenti menyentuh layar V5 saat tombol berubah menjadi merah.

Tampilan layar otak ditunjukkan pada menu Sensor Inersia yang mencantumkan data sensor. Nilai Pitch dalam derajat dan Roll dalam derajat disorot, dan dalam contoh ini Pitch terbaca 0,03 dan Roll terbaca 0,17.

Sentuh tombol kalibrasi merah lagi, Sensor Inersia akan mengkalibrasi selama sekitar 2 detik dan kemudian kembali ke layar dasbor normal. Nilai untuk accelerometer, roll dan pitch sekarang harus menunjukkan nilai normal untuk Sensor Inersia pada permukaan datar.

Kalibrasi ini hanya perlu dilakukan apabila sensor mengalami kesalahan pada roll dan/atau pitch. Itu bukan sesuatu yang bisa dilakukan secara rutin. Hal ini tidak perlu dilakukan selama penggunaan sensor normal. Setelah dikalibrasi, sangat kecil kemungkinan Anda perlu mengkalibrasi sensor dengan cara ini lagi.

Peringatan: Penggunaan prosedur ini secara terus-menerus berpotensi merusak sensor.