Memahami Penyelarasan Sensor Inersia V5 – Perpustakaan VEX

Sensor Inersia merupakan kombinasi akselerometer 3 sumbu (X, Y, dan Z) dan giroskop 3 sumbu. Hal ini memungkinkan pengukuran roll dan pitch yang sangat akurat. Namun, beberapa sensor inersia dapat menunjukkan kesalahan signifikan untuk gerakan guling dan guling ketika diletakkan di permukaan datar.

Prosedur ini mengkalibrasi akselerometer dalam Sensor Inersia dan menyimpan hasilnya dalam memori nonvolatil. Prosedur ini memerlukan VEXos 1.0.10 atau lebih baru.

Memeriksa Sensor Inersia V5 Anda untuk melihat apakah sensornya tidak sejajar

Sensor Inersia VEX V5 yang terhubung ke Otak V5, mengilustrasikan pengaturan penggunaan sensor dalam aplikasi robotika.

Untuk memeriksa apakah sensor inersia tidak selaras, letakkan Sensor Inersia pada permukaan datar yang diketahui sejajar pada kedua sumbu. Pastikan Port Cerdas V5 sensor dan Port Cerdas V5 Brain terhubung dengan Kabel Cerdas V5.

Diagram yang mengilustrasikan otak V5 dan koneksi sensornya, memamerkan berbagai port dan sensor yang digunakan dalam aplikasi robotika.

Nyalakan V5 Brain dan sentuh ikon 'Perangkat'.

Diagram yang mengilustrasikan pengaturan dan penggunaan sensor dalam robotika V5, menyoroti komponen dan koneksi utama untuk integrasi sensor yang efektif.

Sentuh ikon Sensor Inersia pada layar Info Perangkat (Dashboard V5).

Diagram yang mengilustrasikan penggunaan sensor dalam robotika V5, menunjukkan berbagai jenis sensor dan aplikasinya dalam sistem robotika.

Jika Sensor Inersia menunjukkan sudut guling dan/atau guling yang lebih besar dari 1 atau 2 derajat, maka perlu dikalibrasi ulang.

Catatan: Lakukan kalibrasi berikut hanya jika Sensor Inersia V5 Anda menunjukkan sudut guling dan/atau guling yang berada di luar batas yang dapat diterima (1 atau 2 derajat).

Menyelaraskan Kembali Sensor Inersia V5 Anda

Sensor Inersia V5 dengan level gelembung internal, digunakan untuk orientasi dan posisi yang tepat dalam aplikasi robotika.

Untuk menyelaraskan kembali Sensor Inersia V5 Anda, pasang sensor ke struktur VEX (saluran C dsb) dan letakkan pada permukaan yang stabil dan rata. Gunakan waterpas untuk memastikan permukaannya rata. Jangan mencoba melakukan prosedur ini dengan sensor yang terpasang pada robot.

Catatan: pastikan untuk memeriksa apakah Sensor Inersia sejajar pada arah pitch dan roll.

Diagram yang mengilustrasikan pengaturan dan penggunaan sensor dalam robotika VEX V5, memamerkan berbagai jenis sensor dan koneksinya dalam lingkungan pabrik.

Buka dasbor V5, tekan dan tahan tombol kalibrasi pada dasbor selama sekitar 10 detik, tombol akan berubah menjadi merah dan menampilkan kata "Pabrik" di sebelah label kalibrasi, berhenti menyentuh layar V5 saat tombol berubah menjadi merah.

Diagram yang menunjukkan proses kalibrasi untuk sensor V5, mengilustrasikan titik koneksi dan pengaturan untuk pembacaan sensor yang akurat dalam aplikasi robotika.

Sentuh tombol kalibrasi merah lagi, Sensor Inersia akan mengkalibrasi selama sekitar 2 detik dan kemudian kembali ke layar dasbor normal. Nilai untuk accelerometer, roll dan pitch sekarang harus menunjukkan nilai normal untuk Sensor Inersia pada permukaan datar.

Kalibrasi ini hanya perlu dilakukan apabila sensor mengalami kesalahan pada roll dan/atau pitch. Itu bukan sesuatu yang bisa dilakukan secara rutin. Hal ini tidak perlu dilakukan selama penggunaan sensor normal. Setelah dikalibrasi, sangat kecil kemungkinan Anda perlu mengkalibrasi sensor dengan cara ini lagi.

Peringatan: Penggunaan prosedur ini secara terus-menerus berpotensi merusak sensor.