Menggunakan Sensor Optik dengan VEX V5 – Perpustakaan VEX

Sensor Optik adalah salah satu sensor V5 canggih yang dirancang untuk integrasi lengkap dengan platform robotika V5.

Tampilan sudut Sensor Optik V5.

Deskripsi Sensor

Sensor Optik adalah kombinasi dari sensor berikut:

Sensor cahaya sekitar
Sensor warna
Sensor jarak

Informasi warna tersedia sebagai RGB (Merah, Hijau, Biru), rona dan saturasi, atau skala abu-abu. Deteksi warna bekerja paling baik saat objek lebih dekat dari 100 milimeter (mm).

Sensor jarak mengukur energi IR (inframerah) yang dipantulkan yang bersumber dari LED IR terintegrasi. Dengan demikian, nilai-nilai akan berubah tergantung pada cahaya sekitar dan daya pantul objek.

Sensor Optik memiliki LED putih untuk membantu deteksi warna dalam kondisi cahaya redup.

Sensor Optik V5 ditunjukkan dengan tab pada sisinya dan lubang-lubang pada Tab disorot dan diberi label.

Rumah sensor ini memiliki dua tab pemasangan dengan lubang-lubang berlubang untuk memberikan fleksibilitas saat memasang sensor ke robot.

Sensor Optik V5 ditampilkan dengan jendela untuk sensor optiknya disorot dan diberi label.

Pada bagian muka sensor terdapat jendela kecil tempat sensor optik berada.

Sensor Optik V5 disarangkan dan dipasang ke bagian Saluran C V5 menggunakan dua sekrup dan dua bagian Standoff 1/4 inci.

Lebar Sensor Optik memungkinkannya untuk disematkan pada sepotong C-Channel.

Catatan: Standoff 1/4 inci (275 - 1013) atau Spacer Plastik 8 mm (276-2019) perlu digunakan untuk pemasangan ini guna memberikan jarak bebas untuk V5 Smart Port.

Sensor Optik V5 ditampilkan terhubung ke V5 Brain menggunakan Kabel Pintar.

Agar Sensor Optik dapat berfungsi dengan V5 Robot Brain, V5 Smart Port pada sensor dan V5 Robot Brain Smart Port harus dihubungkan dengan Kabel Smart V5. Sensor Optik akan bekerja dengan salah satu dari 21 Port Cerdas di V5 Robot Brain. Saat menyambungkan Kabel Pintar V5 ke port, pastikan konektor kabel terpasang sepenuhnya ke port dan tab pengunci konektor terpasang sepenuhnya.

Cara Kerja Sensor Optik

Sensor Optik menerima energi cahaya dan mengubah energi tersebut menjadi sinyal listrik. Elektronik internal sensor (mesin keadaan perangkat keras) mengubah sinyal-sinyal ini menjadi sinyal keluaran yang diterima sebagai masukan oleh V5 Brain.

Seperti yang disebutkan sebelumnya:

Deteksi warna sensor bekerja paling baik saat objek lebih dekat dari 100 milimeter (mm) atau sekitar 3,9 inci.
Sensor jarak mengukur intensitas cahaya lR yang dipantulkan. Hal ini akan menyebabkan nilai berubah tergantung pada cahaya sekitar dan reflektivitas objek.

Sensor Optik perlu dipasangkan dengan bahasa pemrograman seperti VEXcode V5 atau VEXcode Pro V5 untuk membuat program pengguna bagi V5 Robot Brain untuk memanfaatkan pembacaan sensor guna mengendalikan perilaku robot.

V5 Brain yang dipadukan dengan program pengguna dapat digunakan dengan Sensor Optik untuk:

Nyalakan atau matikan lampu LED putih sensor.
Mengatur persentase daya lampu LED putih.
Mendeteksi suatu objek.
Mendeteksi warna.
Mengukur persentase kecerahan cahaya sekitar.
Mengukur rona warna dalam derajat.

Pengaturan Sensor Optik

Penempatan.

Sensor Optik V5 ditunjukkan ditempatkan di bagian depan lengan cakar pada robot V5. Bola merah berada di depan sensor dengan garis putus-putus yang menunjuk ke arahnya, menunjukkan bahwa sensor dapat digunakan untuk menemukan warna objek.

Penempatan Sensor Optik sangat penting untuk memperoleh pembacaan yang akurat. Pastikan tidak ada struktur pada robot di depan jendela sensor optik kecil di muka sensor. Perlu ada jalur yang jelas di depan sensor antara objek yang diukur dan sensor.

Membaca Nilai Sensor Optik.

Akan sangat membantu jika menggunakan layar Info Perangkat di V5 Robot Brain untuk melihat informasi yang dikembalikan oleh Sensor Optik. Hal ini dapat dilakukan dengan sensor yang terhubung ke Otak dengan langkah-langkah berikut:

Layar otak ditampilkan di menu Beranda dengan opsi Perangkat disorot.

Lepaskan Pelindung Layar Magnetik V5 Brain, nyalakan Brain, dan sentuh ikon Perangkat.

Layar Brain ditampilkan di menu Info Perangkat yang memiliki daftar semua Port Cerdas Brain dan perangkat yang terhubung. Ikon Sensor Optik di menu Info Perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa item dapat dipilih untuk membuka menu informasinya.

Sentuh ikon Sensor Optik pada layar Info Perangkat.

Layar otak ditampilkan di menu Sensor Optik yang mencantumkan data sensor. Menu berada dalam mode Warna, dan melaporkan data kecerahan, jarak, dan rona suatu objek. Menu juga memiliki diagram yang memvisualisasikan rona sebagai posisi pada roda warna. Dalam tangkapan layar ini, kecerahan objek adalah 0,01, jaraknya dekat, rona warnanya 97, dan Kecerahan Led diatur ke 50%.

Mode warna. Tempatkan objek di depan Sensor Optik. Layar akan menampilkan tingkat kecerahan yang dideteksi sensor, kedekatan objek, dan angka untuk rona warna objek. Menyentuh bagian kecerahan LED pada layar akan mengubah kecerahan LED.

Catatan: Pastikan V5 Robot Brain memiliki versi firmware terbaru.

Menambahkan Sensor Optik sebagai Perangkat di VEXcode V5

Setiap kali suatu sensor digunakan dengan suatu bahasa pemrograman, sensor tersebut perlu dikonfigurasi dalam bahasa tersebut. Dengan VEXcode V5 dan VEXcode Pro V5, ini dicapai dengan menggunakan fitur 'Tambahkan perangkat'. Untuk memberikan contoh ini, langkah berikut akan menambahkan Sensor Optik sebagai perangkat dalam VEXcode V5.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan ikon Perangkat disorot di antara ikon Penampil Kode dan Konsol Cetak.

Pilih ikon Perangkat.

Menu Perangkat VEXcode V5 dengan tombol Tambahkan perangkat disorot.

Pilih 'Tambahkan perangkat.'

Menu Perangkat VEXcode V5 setelah tombol Tambahkan perangkat dipilih. Pilihan Optik disorot.

Pilih 'OPTIK.'

Menu Perangkat VEXcode V5 dengan menu Port Cerdas ditampilkan. Smart Port pertama disorot.

Pilih Port Cerdas tempat Sensor Optik terpasang pada V5 Robot Brain.

Menu Perangkat VEXcode V5 setelah mengatur opsi Port Cerdas Sensor Optik baru ke 1. Di atas, nama perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa perangkat tersebut dapat diubah. Di bawah, tombol Selesai disorot.

Setelah port dipilih, pilih 'SELESAI.'

Catatan: Ada opsi untuk mengubah nama Sensor Optik di jendela teks dari Optical1 ke nama yang berbeda.

VEXcode V5 dengan kotak peralatan blok yang ditampilkan. Kategori blok Penginderaan Optik sekarang tersedia.

Setelah sensor Optik ditambahkan ke program pengguna Anda, serangkaian perintah sensor baru akan tersedia.

Untuk informasi lebih lanjut tentang perintah dari kategori 'Penginderaan' yang berkaitan dengan Sensor Optik, lihat informasi Bantuan ( proyekBlok atau proyek Python ).

Penggunaan Umum Sensor Optik

Sensor Optik dapat menghasilkan beberapa pengukuran yang dapat digunakan untuk mengubah perilaku robot.

Fitur-fitur ini dapat digunakan dengan:

Opsi 'Info perangkat' pada V5 Robot Brain.
Menggunakan contoh proyek 'Mendeteksi Objek (Optik)' yang ditemukan dalam opsi 'Buka Contoh' di menu File VEXcode V5.
Menulis program pengguna khusus dengan salah satu program VEXcode.

Toolbar VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan opsi Buka Contoh disorot. Buka Contoh adalah opsi kelima dalam menu, di bawah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, Buka, dan Buka Terbaru. Di samping tangkapan layar, gambar mini untuk contoh proyek Mendeteksi Objek (Optik) ditampilkan.

Fitur-fitur ini meliputi:

Mendeteksi suatu objek. Fitur ini memungkinkan robot Anda mendeteksi objek saat berada dalam jangkauan Sensor Optik. Tantangan kelas yang menyenangkan adalah menempatkan objek dengan daya pantul yang berbeda di depan sensor, seperti balok karet busa hitam atau bola aluminium foil yang mengilap, untuk melihat apakah permukaan objek tersebut memiliki pengaruh terhadap deteksinya.

Sensor Optik V5 diperlihatkan terpasang pada lengan cakar pada robot V5. Serangkaian contoh cat yang berbeda ditempatkan satu per satu di depan sensor.

Mendeteksi warna. Fitur ini memungkinkan robot Anda mengidentifikasi warna suatu objek. Aktivitas kelas yang menyenangkan adalah mengambil beberapa contoh cat dari toko perangkat keras dalam berbagai warna (merah, hijau, biru, kuning, oranye, ungu, cyan) dan melihat apakah corak warna tersebut memengaruhi pendeteksiannya.

Mengukur persentase kecerahan cahaya sekitar. Fitur ini memungkinkan robot Anda mengukur kecerahan cahaya di sekitarnya. Aktivitas kelas yang menyenangkan adalah menggunakan fitur ini untuk mengukur jumlah cahaya di suatu ruangan dengan lampu kelas menyala dan lampu kelas mati. Lalu, tulis program pengguna khusus sehingga saat lampu di ruangan dinyalakan, robot Anda bergerak melingkar dan saat lampu dimatikan, robot Anda berhenti bergerak.

Roda warna menunjukkan bagaimana lingkaran 360 derajat berkorelasi dengan nilai rona. Warna merah berada pada derajat 0, warna hijau berada pada derajat 120, dan warna biru berada pada derajat 240.

Mengukur rona warna dalam derajat. Fitur ini memungkinkan robot Anda memberikan angka untuk rona warna suatu objek. Sensor Optik melaporkan nilai rona yang sesuai dalam derajat dari 0 hingga 359 berdasarkan roda warna di bawah. Hal ini memberikan pengukuran warna yang lebih tepat dibandingkan dengan penandaan warna merah, hijau, atau biru secara umum. Aktivitas kelas yang menyenangkan adalah mengukur rona berbagai objek di ruangan dan melihat siswa mana yang dapat menemukan objek dengan nomor rona tertinggi.

Penggunaan Sensor Optik pada Robot Kompetisi

Sensor Optik akan memberikan keunggulan kompetitif yang sangat baik untuk robot kompetisi. Kemampuan untuk mendeteksi objek dan warnanya akan memberikan banyak informasi saat merancang rutinitas otonom.

Kehadiran suatu objek dan rona warnanya akan memberikan informasi berguna untuk mendeteksi bidak permainan dan atau gawang.

Sensor Optik V5 diperlihatkan terpasang pada lengan cakar pada robot V5. Bola merah ditampilkan di depan sensor, untuk menunjukkan bahwa Sensor Optik dapat digunakan untuk mendeteksi objek permainan berwarna dalam suatu kompetisi.

Misalnya, dalam Kompetisi Game Robotik VEX 2020-2021, Change Up, sensor Optik dapat dimiringkan untuk memindai lantai di depan intake robot Anda. Begitu salah satu bola berwarna aliansi Anda terdeteksi, robot tersebut dapat secara otomatis menyalakan asupan dan mengambil bola tersebut.

Tidak peduli untuk aplikasi apa Sensor Optik VEX digunakan, tidak diragukan lagi ia akan menjadi tambahan yang disambut baik oleh tim. Fungsi nilai sensor terbuka untuk imajinasi pengguna.

Sensor Optik tersedia di situs web VEX.