Keterangan
Line Tracker adalah sensor analog yang terdiri dari LED inframerah dan sensor cahaya inframerah. Ia memiliki lubang pemasangan tunggal dan dirancang untuk dipasang di bawah rangka robot. Line Tracker memungkinkan robot mengikuti jalur yang telah ditandai sebelumnya. Ini adalah salah satu sensor seri 3-Wire.
Sensor 3-Wire kompatibel dengan V5 Robot Brain atau Cortex. Kabel sensornya dapat diperpanjang menggunakan Kabel Ekstensi -Kabel.
Agar Line Tracker dapat berfungsi dengan V5 Brain, kabel sensor harus sepenuhnya dimasukkan ke dalam Port 3-Kabel V5 Brain.
Line Tracker tersedia dalam Advance Sensor Kit atau paket isi 3 dan dapat dibeli di sini.
| Pelacak Garis | Kabel Sensor Terpasang Sepenuhnya |
Cara Kerja Pelacak Garis
Line Tracker berfungsi dengan menerangi suatu permukaan dengan LED cahaya inframerah, kemudian sensor cahaya inframerah mengukur radiasi inframerah yang dipantulkan. Berdasarkan intensitas radiasi yang dipantulkan, Line Tracker dapat menentukan seberapa terang atau gelap permukaan di bawah sensor.
Permukaan yang berwarna terang akan memantulkan lebih banyak cahaya inframerah daripada permukaan yang gelap dan akan tampak lebih terang oleh sensor. Hal ini memungkinkan sensor untuk mendeteksi garis gelap pada permukaan pucat, atau garis pucat pada permukaan gelap.
Line Tracker adalah sensor analog yang berarti sensor inframerah akan mengembalikan nilai tegangan antara 0v dan 5v ke V5 Brain tergantung pada radiasi inframerah yang dipantulkan. Otak V5 kemudian mengubah nilai ini menjadi persentase reflektivitas. Jenis pengukuran ini memerlukan ambang perbedaan yang memadai antara tingkat reflektivitas agar dapat mengikuti garis dengan sukses.
Misalnya, Pelacak Garis tidak akan mengikuti potongan pita listrik hitam yang ditempatkan pada Ubin Lapangan Kompetisi VEX abu-abu gelap karena sensor akan mengembalikan persentase refleksi yang terlalu dekat satu sama lain untuk ambang batas perbedaan. Namun, sepotong pita listrik putih pada VEX Competition Field Tiles akan memberikan perbedaan nilai yang besar dan ambang batas yang memadai bagi robot untuk melacak pita tersebut.
Line Tracker perlu dipasangkan dengan bahasa pemrograman seperti VEXcodeVEXcode Pro V5 untuk membuat program pengguna bagi Brain untuk menggunakan nilai dari persentase reflektivitas untuk mengendalikan robot.
Catatan: blok (Reflektifitas) akan mengembalikan versi nilai Line Tracker yang berbeda dari pembacaan di Dasbor V5.
Penempatan Sensor
Penempatan Pelacak Garis sangat penting bagi fungsi sensor. Jangkauan Line Tracker adalah sekitar 0,02” hingga 0,25” di atas permukaan yang diukur. Sensitivitas optimalnya pada 3 mm (sekitar ⅛”) dan sensor harus ditempatkan sedekat mungkin dengan jarak ini dari permukaan.
Menempatkan Line Tracker pada robot di atas 0,25” (seperti memasang sensor langsung di bawah drivetrain menggunakan roda 4”) akan menghasilkan serangkaian nilai yang sangat buruk karena rendahnya tingkat intensitas inframerah yang dipantulkan.
Selain jarak di atas permukaan tempat sensor ditempatkan, jarak dari titik poros putar robot perlu dipertimbangkan. Biasanya, titik poros ini berada di bagian tengah robot untuk robot penggerak semua roda dan terpusat di antara kedua roda robot penggerak dua roda.
Semakin dekat Line Tracker ditempatkan ke titik poros, semakin banyak robot perlu berputar untuk memindahkan sensor. Namun, ada kemungkinan untuk menempatkan Line Tracker terlalu jauh dari titik poros, yang mana hanya diperlukan sedikit poros untuk memindahkan sensor.
Waktu respons untuk pelacak garis adalah 50Hz. Jika kecepatan gerak robot terlalu besar, dikombinasikan dengan jarak sensor yang besar dari titik poros robot, waktu respons Line Tracker mungkin tidak cukup besar bagi sensor untuk mengikuti garis.
Perlu juga dicatat, lebar garis minimum yang dapat dideteksi oleh Line Tracker adalah 0,25 inci.
Penggunaan Umum Pelacak Garis:
Pelacak Jalur dapat digunakan sebagai satu unit, sepasang Pelacak Jalur, atau sebagai satu set tiga Pelacak Jalur untuk mengikuti satu jalur.
Unit Tunggal: Pelacak Garis tunggal umumnya diprogram untuk berputar ke arah suatu garis hingga mendeteksi garis tersebut. Kemudian robot menjauh dari garis dan bergerak sedikit ke depan, lalu berbalik kembali ke arah garis.
Ini menghasilkan gerakan yang sangat lambat dan tersentak-sentak di sepanjang garis. Namun, ini adalah logika pemrograman yang paling mudah digunakan karena hanya memeriksa satu kondisi kontrol umpan balik: apakah saluran terdeteksi atau tidak?
Pasang Pelacak Garis: Dua Pelacak Garis dapat dipasang sehingga jarak yang memisahkannya sedikit lebih lebar dari lebar garis yang diikutinya. Robot ditempatkan dengan sensor di setiap sisi garis. Saat salah satu Pelacak Garis mendeteksi garis, program pengguna memerintahkan robot untuk memutar garis tersebut agar berada di antara kedua sensor lagi.
Pengaturan ini menghasilkan pergerakan robot yang lebih halus. Akan tetapi, pengaturan ini memerlukan pemrograman tingkat lanjut agar dapat berfungsi.
| Deteksi garis dengan satu set tiga Pelacak Garis |
Set Tiga: Serangkaian tiga Pelacak Garis dapat dipasang sehingga Pelacak tengah dapat mendeteksi garis dan dua Pelacak samping dipasang tepat pada setiap sisi garis. Dalam pengaturan ini, segera setelah sensor tengah tidak mendeteksi garis dan salah satu sensor samping mendeteksi garis, robot akan berputar untuk membawa garis kembali ke bawah sensor tengah.
Keuntungan utama dari rangkaian tiga Line Tracker dibandingkan sepasang sensor adalah: jika ketiga Line Tacker tidak mendeteksi garis, robot dapat diprogram untuk berhenti. Setelah robot berhenti, ia dapat mulai memindai maju mundur untuk mencoba menemukan garis lagi. Pengaturan ini memerlukan tiga putaran kontrol umpan balik dan beberapa kondisi berbeda yang menjadikannya logika paling rumit dari ketiga opsi.
Kegunaan Lainnya
Ketiga pengaturan Pelacak Garis dapat digunakan untuk bergerak maju lurus hingga mendeteksi garis dan kemudian berhenti.
Sepasang Pelacak Garis dan satu set yang terdiri dari tiga pelacak dapat diprogram untuk mengikuti garis dan mendeteksi garis silang. Garis silang di sepanjang jalur utama dapat digunakan untuk mengubah perilaku robot. Misalnya, jika permukaan perjalanan ditandai dengan kisi-kisi garis, robot dapat diprogram untuk mengikuti garis tersebut, mendeteksi tiga garis silang kisi-kisi, lalu berbelok kanan di garis silang keempat untuk mengikuti garis tersebut.
Penggunaan Pelacak Garis pada Robot Kompetisi:
Setiap tahunnya, lapangan permainan Kompetisi Robotik VEX memiliki rangkaian pita listrik putih yang berbeda-beda. Ini biasanya menandai zona berbeda di lapangan. Jalur tersebut juga dapat digunakan oleh Pelacak Jalur selama periode otonom. Beberapa jenis penggunaan garis medan meliputi:
Skor: Pelacak Garis robot dapat menggunakan garis gawang di lapangan untuk mendeteksi zona skor dan kemudian menyelaraskannya untuk mencetak objek permainan ke area tersebut, seperti garis gawang dalam permainan 2015-2016, Nothing But Net.
Menemukan Potongan Permainan: Seringkali potongan permainan ditemukan di sepanjang garis lapangan. Pelacak Garis dapat digunakan untuk mengikuti garis guna menemukan bidak permainan, mengambilnya, dan kemudian mencetak skor. Contohnya adalah kubus kain besar yang ditempatkan pada garis pemisah antara zona dekat dan zona jauh selama permainan Starstruck tahun 2016-2017.
Penjajaran: Pelacak Garis dapat digunakan untuk menyelaraskan robot di sepanjang garis lapangan untuk melakukan tugas tertentu atau mengkalibrasi ulang posisinya di lapangan. Dalam permainan 2018-2019, Turning Point, garis zona ekspansi dapat digunakan untuk menyelaraskan robot sehingga Caps dapat memperoleh skor tinggi.
Navigasi: Seperti disebutkan sebelumnya, Pelacak Garis dapat digunakan untuk mengikuti garis atau menghentikan robot saat garis terdeteksi. Contohnya bisa saja digunakan dalam permainan tahun 2019-2020, Tower Takeover, Line Trackers bisa menghentikan robot agar tidak melewati Garis Otonom dan kehilangan Bonus Otonom Aliansi mereka.
Deteksi Objek: Pelacak Garis dapat dipasang rata di antara dua potong logam struktural dalam cakar, sistem konveyor, atau sistem luncur. Saat bidak permainan meluncur di atas Pelacak Garis, sensor dapat mendeteksi objek tersebut.
Banyak permainan yang memiliki rintangan di lapangan yang dapat membuat Pelacak Garis terjebak, jadi penting untuk mempertimbangkan hal ini saat mendesain robot. Misalnya, menempatkan Line Tracker langsung di antara serangkaian roda dapat membantu membawanya melewati sebagian besar rintangan.